無人機具有怎樣的特性

無人機（drone）的正式名稱為無人飛行器（unmanned aerial vehicle），它是一種不需要人駕駛的飛行器，主要通過遙控或內(nèi)設(shè)的智能控件進行操控。該如何通過整合嵌入式系統(tǒng)，提供器具導(dǎo)航、自我平衡等功能并飛行到特定高度，同時還能和位于遠端的使用者或機器交換信息，無人機就是一個最好的實例。

傳統(tǒng)上來說，無人機常見于防御及科學(xué)方面的應(yīng)用，像是深入偏遠地區(qū)、監(jiān)控、氣象偵測或送貨到條件惡劣的地區(qū)。近來由于低成本的微型低功耗嵌入式技術(shù)問世，無人機逐漸被運用在消費性應(yīng)用?，F(xiàn)在無人機已成為玩具、攝影輔助器材、送貨載農(nóng)藥噴灑的工具等。

無人機吸引了各類人的濃厚興趣，包括創(chuàng)新企業(yè)、學(xué)生、系統(tǒng)整合商、解決方案供應(yīng)商、電商以及科技供應(yīng)商。無人機可使人類的生活變得更好、更安全也更有效率。

感測器以低功耗網(wǎng)絡(luò)連接技術(shù)出現(xiàn)重大進展，是近來無人機得以飛快成長的關(guān)鍵所在，而本文也將對此加以詳細說明。

無人機的特性

無人機的動作必須非常精確，除了穩(wěn)定，還要能到飛行到預(yù)期的高度并有效進行溝通。因此，一臺最基本的無人機必須具備以下特性：

a）穩(wěn)定

無人機應(yīng)該要穩(wěn)定，不可無預(yù)警突然震動、搖晃或傾斜，否則就會失去平衡并墜毀。

b）精確

無人機的動作要非常精確。至于動作可能指距離、速度、加速、方向與高度。

c）能抵抗各種環(huán)境條件

無人機要能抵抗下雨、灰塵、高溫等環(huán)境狀況。而且不止外部材質(zhì)，無人機內(nèi)部所使用的電子零件也要如此/

d）低功耗

無人機將會變得越來越輕，因此如何確保超低功耗以盡量縮小電池尺寸就顯得尤為重要。低功耗技術(shù)的崛起，已使得無人機技術(shù)得以普及化。

e）環(huán)境感知

環(huán)境傳感技術(shù)逐漸崛起，成為無人機最關(guān)鍵的發(fā)展領(lǐng)域之一?，F(xiàn)在的無人機都具備好幾種傳感器以監(jiān)測環(huán)境。收集到的資料可用在各種應(yīng)用，例如氣象監(jiān)測、農(nóng)業(yè)等用途。

f）聯(lián)網(wǎng)功能

聯(lián)網(wǎng)功能是無人機崛起并廣為市場接受的重要因素。無人機可通過簡單的智能手機、遙控器或直接通過云端加以控制。應(yīng)根據(jù)不同使用案例，提供適合的聯(lián)網(wǎng)功能解決方案。有的無人機會采用多種聯(lián)網(wǎng)功能解決方案，以滿足多用途使用案例的需求。

傳感器在無人機里所扮演的角色

核心傳感器

這些傳感器位于無人機的核心位置，可確保裝置功能與導(dǎo)航正常運作。這些傳感器包括加速度計、陀螺儀、磁羅盤與氣壓傳感器。

加速度計

加速度計是用來提供無人機在XYZ三軸方向所承受的加速力。它也能決定無人機在靜止狀態(tài)時的傾斜角度。當(dāng)無人機呈現(xiàn)水平靜止狀態(tài)，X軸與Y軸為0克輸出，而Z軸則為1克輸出。地球上所有對象所承受的重力均為1克。若要無人機X軸旋轉(zhuǎn)90度，那么就在X軸與Z軸施以0克輸出，Y軸則施以1克輸出。傾斜時，XYZ軸均施以0到1克之間的輸出。相關(guān)數(shù)值便可應(yīng)用于三角公式，讓無人機達到特定傾斜角度。

加速度計同時也用來提供水平及垂直方向的線性加速。相關(guān)數(shù)據(jù)可做為計算速率、方向，甚至是無人機高度的變化率。加速度計還可以用來監(jiān)測無人機所承受的震動。

對于任何一款無人機來說，加速度計都是一個非常重要的傳感器，因為即使無人機處于靜止狀態(tài)，都要靠它提供關(guān)鍵輸入。

陀螺儀

陀螺儀傳感器能監(jiān)測三軸的角速度，因此可監(jiān)測出俯仰（pitch）、翻滾（roll）和偏擺（yaw）時角度的變化率。即使是一般飛行器，陀螺儀都是相當(dāng)重要的傳感器。角度信息的變化能用來維持無人機穩(wěn)定并防止晃動。由陀螺儀所提供的信息將匯入馬達控制驅(qū)動器，通過動態(tài)控制馬達速度，并提供馬達穩(wěn)定度。陀螺儀還能確保無人機根據(jù)用戶控制裝置所設(shè)定的角度旋轉(zhuǎn)。

意法半導(dǎo)體新推出的創(chuàng)新技術(shù)LSM6DSM，是一款結(jié)合加速度計與陀螺儀的慣性測量裝置（IMU）。它還能提供兩項獨立的陀螺儀輸出——這種特色能用于飛行控制，同時當(dāng)無人機配備攝影機的時候，也可用來穩(wěn)定攝影機（OIS光學(xué)影像穩(wěn)定／EIS電子影像穩(wěn)定功能）。

磁羅盤

正如名稱所示，磁羅盤能為無人機提供方向感。它能提供裝置在XYZ各軸向所承受磁場的數(shù)據(jù)。接著相關(guān)數(shù)據(jù)會匯入微控制器的運算法，以提供磁北極相關(guān)的航向角，然后就能用這些信息來偵測地理方位。

為了算出正確方向，磁性數(shù)據(jù)還需要加速度計提供傾斜角度數(shù)據(jù)以補強信息。有了傾斜數(shù)據(jù)加上磁性數(shù)據(jù)，就能計算出正確方位。

磁羅盤對于硬鐵、軟鐵或運轉(zhuǎn)角度都非常敏感。所謂硬鐵是指傳感器附近的堅硬、永久性鐵磁性物質(zhì)。它能使羅盤讀數(shù)產(chǎn)生永久性偏移。軟鐵則是指附近有弱鐵磁性物質(zhì)，電路走線等。它能讓傳感器讀數(shù)產(chǎn)生可變動移位。因此它也需要磁性傳感器校正算法，以過濾掉這些異常狀況。這時候最重要的是讓用戶不必費力，運算法就能快速進行校正。

除了方向的感測，磁性傳感器也可以用來偵測四周的磁性與含鐵金屬，例如電極、電線、車輛、其他無人機等等，以避免事故發(fā)生。

氣壓計

氣壓計運作的原理，就是利用大氣壓力換算出高度。壓力傳感器能偵測地球的大氣壓力。由氣壓計所提供的數(shù)據(jù)能協(xié)助無人機導(dǎo)航，上升到所需的高度。準確估計上升與下降速度，對無人機飛行控制來說相當(dāng)重要。意法半導(dǎo)體已推出LPS22HD壓力傳感器，數(shù)據(jù)速率達200Hz可滿足預(yù)測高度時的需求。

無人機傳感器的重要特點

無人機很容易受到極端狀況的影響，包括震動、噪音與環(huán)境。無人機里所使用的傳感器應(yīng)該具備高度防震功能，擷取的噪音越少越好，而且速度夠快能吸收所有震動。不可以因為溫度、濕度等環(huán)境參數(shù)的變化就影響效能。最后它還要耗電超低，以提供更高的電池續(xù)航力。

運算法所扮演的角色

要將原始的傳感器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成有意義的使用案例，軟件數(shù)據(jù)庫扮演了相當(dāng)重要的角色。算法可擴大傳感器功能，使其超越原本已知范圍。運算法還能結(jié)合來自不同傳感器的輸入，產(chǎn)生具備情境感知特色的輸出。

加速度計、陀螺儀與磁羅盤這三種動作傳感器各有不同優(yōu)缺點。傳感器的限制包括校正不夠完美，也會因為時間、溫度與隨機噪音而產(chǎn)生漂移。磁力計與加速度計容易失真，陀螺儀則是原本就會出現(xiàn)漂移現(xiàn)象。我們可利用傳感器融合數(shù)據(jù)庫來相互校正這些傳感器，以打造在所有情境下都能得到正確結(jié)果的條件。它不只能提供校正過的傳感器輸出，還有角度與航向角的信息，以及四元數(shù)角度。

特定應(yīng)用傳感器

這類傳感器并不影響無人機的核心功能運作，但越來越常被用在無人機上，以提供各種不同應(yīng)用，例如氣候監(jiān)測、農(nóng)耕用途等。

濕度傳感器

濕度傳感器能監(jiān)測濕度參數(shù)，相關(guān)數(shù)據(jù)則可應(yīng)用在氣象站、凝結(jié)高度監(jiān)測、空氣密度監(jiān)測與氣體傳感器測量結(jié)果的修正。

意法半導(dǎo)體已推出HTS221濕度傳感器，其中包含一個感測組件和一個模擬前端，可透過數(shù)字串行接口提供測量信息。這個感測組件包含了一個高分子介電質(zhì)平面晶體管結(jié)構(gòu)，能監(jiān)測相對濕度的變化。

MEMS麥克風(fēng)

MEMS麥克風(fēng)是一種能將聲音頻號轉(zhuǎn)換為電子訊號的音頻傳感器。 MEMS麥克風(fēng)正逐漸取代傳統(tǒng)麥克風(fēng)，因為它們能提供更高的訊噪比（SNR）、更小的外型尺寸、更好的射頻抗擾性，面對震動時也更加穩(wěn)健。這類傳感器可用在無人機的影片拍攝、監(jiān)控、間諜行動等應(yīng)用。

無人機的聯(lián)網(wǎng)功能

無人機有各種不同的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)選項可考慮。低功耗藍牙（BLE）與Wi-Fi多半用于智能手機聯(lián)網(wǎng)，Sub-1GHz則是用在遠程控制器，能提供更遠距離的聯(lián)網(wǎng)功能。

下圖列舉了不同種技術(shù)在有效距離與能耗方面的差異。接下來我們將進一步討論BLE、RF sub-1GHz 以及Sigfox等低功率技術(shù)

Bluetooth Smart低功耗藍牙技術(shù)（BLE）

Bluetooth Smart又稱為低功耗藍牙（Bluetooth Low Energy，BLE），能提供無人機低功耗的聯(lián)網(wǎng)功能。這種技術(shù)適合低階機種，特別是玩具無人機。它能讓無人機和做為控制裝置的智能手機、平板、手提電腦或?qū)Ｓ眠h程控制器進行雙向通訊。低功耗藍牙能讓無人機具備絕佳的電池續(xù)航力，這是使用Wi-Fi、傳統(tǒng)藍牙（Classical Bluetooth）等傳統(tǒng)無線技術(shù)所不可能達到的。

低功耗藍牙使用的是2.4GHz免費授權(quán)ISM頻段。相關(guān)標準由藍牙技術(shù)聯(lián)盟（Bluetooth SIG）負責(zé)管理，并支持各大智能手機品牌。

低功耗藍牙裝置有兩種主要做法：

a.網(wǎng)絡(luò)處理器

網(wǎng)絡(luò)處理器是一種執(zhí)行低功耗藍牙通訊協(xié)議的低功耗藍牙裝置，其中包含控制器、主控組件與堆棧。但它需要一個獨立的微控制器，才能搭配執(zhí)行低功耗藍牙配置文件和應(yīng)用程序的主要微控制器并順利運作。它也是一套獨立的平臺，能提供更大的彈性空間，讓用戶選擇最適合的微控制器或操作系統(tǒng)。 BlueNRG-MS是意法半導(dǎo)體所推出的網(wǎng)絡(luò)處理器，可支持BLE 4.1規(guī)范。這款IC能同時擔(dān)任主控（master）與從屬（slave），如此一來遠程搖控器就能做為智能手機的從屬裝置，同時也是無人機的主控裝置。

b.系統(tǒng)芯片（SoC）

系統(tǒng)芯片是一種獨立的芯片組，包含控制器、主控組件、堆棧配置文件和應(yīng)用程序。意法半導(dǎo)體的BlueNRG-1是一款通過BLE 4.2認證的系統(tǒng)單芯片，其中包含15個GPIO、I2C、SPI、UART、PWM、PDM以及160kb的RAM。因為支持BLE 4.2規(guī)范，這種IC還能提供先進的安全與隱私功能。

RF sub-1GHz

正如名稱所顯示，RF sub-1GHz是利用低于1GHz的頻率傳送訊號。每個國家所定義的頻率不同，免費提供做為工業(yè)或科學(xué)研究用途。

以下為各國所提供的免費頻段：

·North America ： 315， 433， 915Mhz

·Europe ： 433， 868Mhz

·India ： 433， 865-867Mhz

·北美：315， 433， 915Mhz

·歐洲：433， 868Mhz

·印度：433， 865-867Mhz

sub-1GHz頻率的好處是這些頻段相對較為安靜、距離較長且電流消耗量極低。缺點是無法直接提供智能手機聯(lián)機功能，而且并不是每個地方都能使用。

Sigfox是采用sub-1GHz頻率的一種訂閱制低功耗廣域網(wǎng)（LPWAN）服務(wù)。 Sigfox能直接鏈接電信基礎(chǔ)架構(gòu)，然后轉(zhuǎn)接上云端。它的連網(wǎng)功能有效范圍可達數(shù)公里之遠。用在無人機時，Sigfox可追蹤并將傳感器數(shù)據(jù)傳送到云端。它是一種直接鏈接電信基礎(chǔ)架構(gòu)的低數(shù)據(jù)率技術(shù)，因此一般預(yù)料將無法取代可以直接進行控制的聯(lián)網(wǎng)選項，例如低功耗藍牙，還有RF sub-1GHz直接點對點聯(lián)機。

意法半導(dǎo)體最近推出了RF sub-1GHz與Sigfox收發(fā)器S2-LP。這款產(chǎn)品能在430-470 MHz以及860-940 MHz頻段進行通訊。輸出功率最高達+16dbm，靈敏度最低到-130dbm。這款超低電流IC可用于點對點聯(lián)機，在無人機與遠程搖控器之間建立鏈接。這款產(chǎn)品還通過Sigfox認證，經(jīng)過設(shè)定即可讓無人機直接連上Sigfox網(wǎng)絡(luò)。

來源：網(wǎng)絡(luò)