無人機(jī)傾斜攝影一種什么技術(shù)

　　隨著無人機(jī)的快速發(fā)展，傾斜攝影行業(yè)迎來了一個新的浪潮，越來越多的人利用無人機(jī)從事測繪行業(yè)的相關(guān)數(shù)據(jù)采集工作。在數(shù)據(jù)采集過程中遇到了各種各樣的問題，導(dǎo)致飛出來的數(shù)據(jù)不達(dá)標(biāo)，無法完成模型重建工作。這里根據(jù)自己的接觸對傾斜攝影過程中重疊度、傳感器、焦距、飛行速度、拍照間隔等參數(shù)以及他們之間的相互關(guān)系做一個簡單的梳理。如有不當(dāng)或錯誤之處敬請指正。

　　01傳感器

　　很多三維模型重建軟件要求輸入相機(jī)的傳感器參數(shù)和焦距。一般輸入的是傳感器的長邊尺寸。

　　1.1 傳感器參數(shù)的獲取

　　傳感器是是相機(jī)的固定參數(shù)，和無人機(jī)無關(guān)，雖然很多無人機(jī)自帶相機(jī)，但傳感器參數(shù)也只和相機(jī)有關(guān)。所以只要知道相機(jī)型號就可以知道傳感器尺寸。很多朋友不知道如何獲取這個參數(shù)值，這里直接給出搜索方法。

　　1.1.1常規(guī)情況

　　這里以sony ar7 相機(jī)為例。 直接搜索sony ar7，

　　一般都帶傳感器參數(shù)

　　1.1.2 特例情況

　　也有部分相機(jī)廠商沒有明確給出傳感器尺寸大小，但一般也會給出類型和對角線尺寸，這里可以進(jìn)行一下?lián)Q算。

　　以大疆無人機(jī)的精靈3為例，百度精靈3，找相機(jī)參數(shù)，找傳感器參數(shù)，對于傳感器，即使沒有明確給出尺寸大小，但一般都是相機(jī)的常規(guī)尺寸。

　　1.2 焦距

　　這個不想多說，自己拍的照片不知道設(shè)置的焦距是多少也是醉了。。。 不過一般沒有經(jīng)過特殊處理的片子，都保存了焦距參數(shù)，可以直接右鍵圖片查看屬性，里面詳細(xì)的記錄了焦距，單位是mm 注意，焦距參數(shù)是不是35mm等效焦距。請選擇焦距屬性對應(yīng)的值。

　　1.3 重疊度保障

　　航拍的時候如何保證重疊度呢？重疊度應(yīng)該是多少呢？

　　根據(jù)不同的航拍用戶，重疊度也不一樣，如果只是為了快拼影像，一般旁向重疊度60%以上，航線（縱向）重疊度70%以上，如果用于三維重建，建議旁向重疊度70%以上，航線（縱向）重疊度80%以上。上述數(shù)值為經(jīng)驗值，非官方，僅作參考。

　　如何保證重疊度呢？很多的飛控軟件都實現(xiàn)了自動化，只需要輸入相機(jī)參數(shù)，飛行高度，重疊度就可以自動規(guī)劃出航線。那這些航線是如何來的？如何自己設(shè)計航線該如何保證重疊度達(dá)到了要求？

　　這里其實是初中所學(xué)的【小孔成像原理】，假設(shè)相機(jī)以長邊飛行方向垂直，航線間距為x。

　　按照上述條件，這里計算旁向重疊度用的是傳感器長邊尺寸

　　d/ccd = h/len

　　旁向重疊度= x/len

　　這個方程的求解應(yīng)該不難了吧？x=旁向重疊度h/dccd

　　沿著飛行方向也是一樣的，只不過要用傳感器的短邊尺寸。

　　1.4飛行速度和拍照間隔

　　上述過程計算出了拍照的間距，旁向間距a和航向間距b

　　真正飛行的時候我要以什么速度飛行呢？拍照間隔設(shè)置多少呢？自動規(guī)劃的軟件是如何控制拍照的呢？

　　正常情況下為了加快飛行速度，縮短作業(yè)時間，都是保證拍照質(zhì)量穩(wěn)定的前提下讓拍照速度最快

　　b=飛行速度拍照間隔

　　02模型精度計算

　　上述所有的計算都是依據(jù)指定的飛行高度來計算的，飛行高度如何確定呢？這就和模型精度掛鉤了，需要什么樣精度的模型，使用了什么相機(jī)決定了飛行的最合適高度。

　　首先是照片分辨率的確定。

　　拍的照片是多少分辨率的？

　　還是小孔成像原理，傳感器長邊尺寸ccd，對應(yīng)拍出的照片的長邊像素數(shù)wx像素 d/ccd = h/len

　　拍照分辨率（m/像素）=ccd/dh/w

　　公式：傾斜攝影模型精度=同工程正射分得三倍