電源欠壓保護(hù)電路 - 無(wú)人機(jī)系統(tǒng)電路設(shè)計(jì)圖集錦TOP5 —電路圖天天讀（149）

　　TOP4 電源欠壓保護(hù)電路

　　電源欠壓保護(hù)由鋰電池的電池放電特性易知， 當(dāng)電池處于3.5V 時(shí)， 此時(shí)電池電量即將用完， 應(yīng)及時(shí)給電池充電， 否則電池電壓將急劇下降直至電池?fù)p壞。于是設(shè)計(jì)了一套欠壓保護(hù)電路如圖5 所示， 利用電阻分壓所得和由TL431 設(shè)計(jì)的基準(zhǔn)電壓比較， 將比較結(jié)果送人LM324 放大電路進(jìn)而觸發(fā)由三極管構(gòu)成的開(kāi)關(guān)系統(tǒng)， 從而控制負(fù)載回路的通阻。試驗(yàn)證明， 當(dāng)系統(tǒng)電壓達(dá)到臨界危險(xiǎn)電壓7V 時(shí)， 系統(tǒng)的輸出電流僅為4mA， 從而防止了系統(tǒng)鋰電池過(guò)度放電現(xiàn)象的產(chǎn)生。

　　圖5 欠壓保護(hù)電路

　　由于鋰離子電池能量密度高， 因此難以確保電池的安全性。在過(guò)度充電狀態(tài)下， 電池溫度上升后能量將過(guò)剩， 于是電解液分解而產(chǎn)生氣體， 因內(nèi)壓上升而發(fā)生自燃或破裂的危險(xiǎn)；反之， 在過(guò)度放電狀態(tài)下， 電解液因分解導(dǎo)致電池特性及耐久性劣化， 從而降低可充電次數(shù)。該充電電路和本管理系統(tǒng)能有效的防治鋰電池的過(guò)充和過(guò)用， 從而確保了電池的安全， 提高鋰電池的使用壽命。

　　本文設(shè)計(jì)了一套UAV 電源管理系統(tǒng)， 該系統(tǒng)具有自動(dòng)控制充放電管理， 實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電池電壓等功能。該系統(tǒng)已經(jīng)經(jīng)過(guò)調(diào)試和試驗(yàn)驗(yàn)證了其可行性， 但是為了保證飛機(jī)安全， 還要做更多的試驗(yàn)以保證無(wú)人機(jī)自主飛行的安全和穩(wěn)定。除此之外， 高低頻濾波， 電池電量預(yù)測(cè)等也是重要的方向， 需要深入的研究?，F(xiàn)今， 鋰電池的使用范圍越來(lái)越廣， 其價(jià)格也相對(duì)適中，如果掌握先進(jìn)的科學(xué)的使用方法， 讓鋰電池發(fā)揮應(yīng)有的最大效用， 將會(huì)節(jié)省大量的資源和財(cái)富。

　　小型無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)詳解

　　小型無(wú)人機(jī)在現(xiàn)代軍事和民用領(lǐng)域的應(yīng)用已越來(lái)越廣泛。在經(jīng)歷了早期的遙控飛行后，目前其導(dǎo)航控制方式已經(jīng)發(fā)展為自主飛行和智能飛行。導(dǎo)航方式的改變對(duì)飛行控制計(jì)算機(jī)的精度提出了更高的要求；隨著小型無(wú)人機(jī)執(zhí)行任務(wù)復(fù)雜程度的增加，對(duì)飛控計(jì)算機(jī)運(yùn)算速度的要求也更高；而小型化的要求對(duì)飛控計(jì)算機(jī)的功耗和體積也提出了很高的要求。高精度不僅要求計(jì)算機(jī)的控制精度高，而且要求能夠運(yùn)行復(fù)雜的控制算法，小型化則要求無(wú)人機(jī)的體積小，機(jī)動(dòng)性好，進(jìn)而要求控制計(jì)算機(jī)的體積越小越好。

　　在眾多處理器芯片中，最適合小型飛控計(jì)算機(jī)CPU的芯片當(dāng)屬TI公司的TMS320LF2407，其運(yùn)算速度以及眾多的外圍接口電路很適合用來(lái)完成對(duì)小型無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)控制功能。它采用哈佛結(jié)構(gòu)、多級(jí)流水線操作，對(duì)數(shù)據(jù)和指令同時(shí)進(jìn)行讀取，片內(nèi)自帶資源包括16路10位A／D轉(zhuǎn)換器且?guī)ё詣?dòng)排序功能，保證最多16路有轉(zhuǎn)換在同一轉(zhuǎn)換期間進(jìn)行，而不會(huì)增加CPU的開(kāi)銷；40路可單獨(dú)編程或復(fù)用的通用輸入／輸出通道；5個(gè)外部中斷；集成的串行通信接口（SCI），可使其具備與系統(tǒng)內(nèi)其他控制器進(jìn)行異步（RS 485）通信的能力；16位同步串行外圍接口（SPI）能方便地用來(lái)與其他的外圍設(shè)備通信；還提供看門(mén)狗定時(shí)器模塊（WDT）和CAN通信模塊。

　　飛控系統(tǒng)組成模塊

　　飛控系統(tǒng)實(shí)時(shí)采集各傳感器測(cè)量的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)、接收無(wú)線電測(cè)控終端傳輸?shù)挠傻孛鏈y(cè)控站上行信道送來(lái)的控制命令及數(shù)據(jù)，經(jīng)計(jì)算處理，輸出控制指令給執(zhí)行機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)中各種飛行模態(tài)的控制和對(duì)任務(wù)設(shè)備的管理與控制；同時(shí)將無(wú)人機(jī)的狀態(tài)數(shù)據(jù)及發(fā)動(dòng)機(jī)、機(jī)載電源系統(tǒng)、任務(wù)設(shè)備的工作狀態(tài)參數(shù)實(shí)時(shí)傳送給機(jī)載無(wú)線電數(shù)據(jù)終端，經(jīng)無(wú)線電下行信道發(fā)送回地面測(cè)控站。按照功能劃分，該飛控系統(tǒng)的硬件包括：主控制模塊、信號(hào)調(diào)理及接口模塊、數(shù)據(jù)采集模塊以及舵機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等。具體的硬件構(gòu)成原理如圖1所示。

　　模塊功能

　　各個(gè)功能模塊組合在一起，構(gòu)成飛行控制系統(tǒng)的核心，而主控制模塊是飛控系統(tǒng)核心，它與信號(hào)調(diào)理模塊、接口模塊和舵機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊相組合，在只需要修改軟件和簡(jiǎn)單改動(dòng)外圍電路的基礎(chǔ)上可以滿足一系列小型無(wú)人機(jī)的飛行控制和飛行管理功能要求，從而實(shí)現(xiàn)一次開(kāi)發(fā)，多型號(hào)使用，降低系統(tǒng)開(kāi)發(fā)成本的目的。系統(tǒng)主要完成如下功能：

　?。?）完成多路模擬信號(hào)的高精度采集，包括陀螺信號(hào)、航向信號(hào)、舵偏角信號(hào)、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、缸溫信號(hào)、動(dòng)靜壓傳感器信號(hào)、電源電壓信號(hào)等。由于CPU自帶A／D的精度和通道數(shù)有限，所以使用了另外的數(shù)據(jù)采集電路，其片選和控制信號(hào)是通過(guò)EPLD中譯碼電路產(chǎn)生的。

　　（2）輸出開(kāi)關(guān)量信號(hào)、模擬信號(hào)和PWM脈沖信號(hào)等能適應(yīng)不同執(zhí)行機(jī)構(gòu)（如方向舵機(jī)、副翼舵機(jī)、升降舵機(jī)、氣道和風(fēng)門(mén)舵機(jī)等）的控制要求。

　?。?）利用多個(gè)通信信道，分別實(shí)現(xiàn)與機(jī)載數(shù)據(jù)終端、GPS信號(hào)、數(shù)字量傳感器以及相關(guān)任務(wù)設(shè)備的通信。由于CPU自身的SCI通道配置的串口不能滿足系統(tǒng)要求，設(shè)計(jì)中使用多串口擴(kuò)展芯片28C94來(lái)擴(kuò)展8個(gè)串口。

　　系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

　　該系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)分為2部分，即邏輯電路芯片EPLD譯碼電路的程序設(shè)計(jì)和飛控系統(tǒng)的應(yīng)用程序設(shè)計(jì)。

　　邏輯電路程序設(shè)計(jì)

　　EPLD 用來(lái)構(gòu)成數(shù)字邏輯控制電路，完成譯碼和隔離以及為A／D，D／A，28C94提供片選信號(hào)和讀／寫(xiě)控制信號(hào)的功能。該軟件的設(shè)計(jì)采用原理圖輸入和 VERILOG HDL語(yǔ)言編程的混合設(shè)計(jì)方式，遵循設(shè)計(jì)輸入→設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)→設(shè)計(jì)校驗(yàn)→器件編程的流程。系統(tǒng)使用了兩片ispLSI1048芯片，分別用來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì) A／D，D／A的控制和對(duì)串口擴(kuò)展芯片28C94的控制。

　　系統(tǒng)應(yīng)用程序設(shè)計(jì)

　　由于 C語(yǔ)言不但能夠編寫(xiě)應(yīng)用程序、系統(tǒng)程序，還能像匯編語(yǔ)言一樣直接對(duì)計(jì)算機(jī)硬件進(jìn)行控制，編寫(xiě)的程序可移植性強(qiáng)。由于以DSP為核心設(shè)計(jì)的系統(tǒng)中涉及到大量對(duì)外設(shè)端口的操作，以及考慮后續(xù)程序移植的工作，所以飛控系統(tǒng)的應(yīng)用程序選用BC 3．1來(lái)設(shè)計(jì)，分別實(shí)現(xiàn)飛行控制和飛行管理功能。

　　軟件按照功能劃分為4個(gè)模塊：時(shí)間管理模塊、數(shù)據(jù)采集與處理模塊、通信模塊、控制律解算模塊。通過(guò)時(shí)間管理模塊在毫秒級(jí)時(shí)間內(nèi)對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制；數(shù)據(jù)采集模塊采集無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)、姿態(tài)參數(shù)以及飛行參數(shù)、飛行狀態(tài)及飛行參數(shù)進(jìn)行遙測(cè)編碼并通過(guò)串行接口傳送至機(jī)載數(shù)據(jù)終端，通過(guò)無(wú)線數(shù)據(jù)信道發(fā)送到地面控制站進(jìn)行飛行監(jiān)控；姿態(tài)參數(shù)通過(guò)軟件內(nèi)部接口送控制律解算模塊進(jìn)行解算，并將結(jié)果通過(guò)D／A通道送機(jī)載伺服系統(tǒng)，控制舵機(jī)運(yùn)行，達(dá)到調(diào)整、飛機(jī)飛行姿態(tài)的目的；通信模塊完成飛控計(jì)算機(jī)與其他機(jī)載外設(shè)之間的數(shù)據(jù)交換功能。

　　利用高速DSP控制芯片在控制律計(jì)算和數(shù)據(jù)處理方面的優(yōu)勢(shì)及其豐富的外部資源，配合大規(guī)?？删幊踢壿嬈骷?a href="http://ttokpm.com/tags/cpld/" target="_blank">CPLD以及串行接口擴(kuò)展芯片28C94設(shè)計(jì)小型機(jī)載飛控計(jì)算機(jī)，以其為核心設(shè)計(jì)的小型無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)具有功能全，體積小，重量輕，功耗低的特點(diǎn)，很好地滿足了小型無(wú)人機(jī)對(duì)飛控計(jì)算機(jī)高精度、小型化、低成本的要求。該設(shè)計(jì)已成功應(yīng)用于某驗(yàn)證無(wú)人機(jī)系統(tǒng)。