移動機(jī)器人3D仿真軟件的設(shè)計

　　在機(jī)器人技術(shù)研究中，為了提高機(jī)器人控制算法的開發(fā)效率，提出移動機(jī)器人三維仿真軟件的設(shè)計方案并加以實(shí)現(xiàn)。該軟件采用ODE物理引擎生成動力學(xué)世界和實(shí)現(xiàn)碰撞檢測，提高了仿真速度和精確度，同時采用OpenGL繪制三維圖形，改善了圖形顯示效果。仿真實(shí)例證明，該軟件具有一定的實(shí)用價值。

　　1 軟件特性

　　(1)采用基于面向?qū)ο蠹夹g(shù)實(shí)現(xiàn)，軟件操作簡單，易于維護(hù)和功能擴(kuò)展;

　　(2)可以導(dǎo)入x格式和3ds格式的三維模型文件;

　　(3)允許物體同時實(shí)現(xiàn)多個移動操作，在每個運(yùn)動方向都有加速度、減速度和最大速度等運(yùn)動屬性;實(shí)現(xiàn)碰撞檢測、移動機(jī)器人和虛擬場景的圖形化顯示;

　　(4)支持實(shí)時調(diào)試功能; 3D動畫和仿真計算結(jié)果同步且真實(shí)對應(yīng);繪制仿真環(huán)境的二維地圖和物體運(yùn)動軌跡。

　　(5)提供與外部軟件連接的接口，即可以通過ODBC與外部數(shù)據(jù)庫相連，或通過Socket接口與外部設(shè)備相連，實(shí)現(xiàn)進(jìn)程之間的通信;

　　(6)軟件接口的多樣性和擴(kuò)展性,即可通過游戲手柄、鍵盤來輸入控制信息、模型參數(shù)和仿真參數(shù)等;仿真數(shù)據(jù)的保存輸出。

　　其中，速度比例系數(shù)k=0.035，線速度單位為m/s，角速度單位為rad/s。