基于局部Voronoi圖的路徑暴漏分險(xiǎn)近似估算模型

　　針對(duì)移動(dòng)對(duì)象通過(guò)傳感區(qū)域時(shí)的安全問(wèn)題，提出了一種基于局部Voronoi圖（VT）的啟發(fā)式反監(jiān)控路徑發(fā)現(xiàn)算法。首先，給出了一種基于局部Voronoi圖的路徑暴露風(fēng)險(xiǎn)近似估算模型。在該模型中，移動(dòng)目標(biāo)可依據(jù)當(dāng)前探測(cè)到的傳感器節(jié)點(diǎn)位置信息動(dòng)態(tài)生成局部Voronoi圖，并可依據(jù)定義的暴露風(fēng)險(xiǎn)計(jì)算公式近似估算出局部Voronoi圖中各條邊所對(duì)應(yīng)路徑的暴露風(fēng)險(xiǎn)。然后，在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種啟發(fā)式的反監(jiān)控路徑發(fā)現(xiàn)算法。在該算法中，移動(dòng)目標(biāo)可首先基于局部Voronoi圖確定自己的下一跳位置點(diǎn)候選集，然后再基于定義的啟發(fā)式代價(jià)函數(shù)從候選集中選擇一個(gè)風(fēng)險(xiǎn)代價(jià)最小的位置點(diǎn)作為其下一跳目標(biāo)位置點(diǎn)。最后，沿著局部Voronoi圖中對(duì)應(yīng)的最小暴露風(fēng)險(xiǎn)路徑移動(dòng)到該目標(biāo)位置點(diǎn)。理論分析和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，所提算法具有良好的反監(jiān)控性能，針對(duì)部署有凡個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)的區(qū)域，能夠使得移動(dòng)對(duì)象在不超過(guò)o（n log n）的時(shí)間內(nèi)快速找到一條具有較低暴露風(fēng)險(xiǎn)的路徑來(lái)穿越整個(gè)傳感區(qū)域。
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