關(guān)于TOF和雙目視覺(jué)的差異性分析
那同樣是獲取場(chǎng)景中物體距離攝像頭物理距離的攝像方案，他們之間有什么不同的呢？
今天小編就跟大家來(lái)對(duì)比一下TOF 與 雙目視覺(jué)。
TOF Vs 雙目視覺(jué)
雙目視覺(jué)
雙目立體視覺(jué)測(cè)距的原理和人眼類似，通過(guò)計(jì)算空間中同一個(gè)物體在兩個(gè)相機(jī)成像的視差就可以根據(jù)如下三角關(guān)系計(jì)算得到物體離相機(jī)的距離：
但是說(shuō)起來(lái)容易，算法實(shí)現(xiàn)比較困難，雙目立體視覺(jué)測(cè)距算法的核心就是尋找對(duì)應(yīng)關(guān)系?？梢岳斫鉃榻o定一個(gè)相機(jī)拍攝的圖片中的任意一個(gè)像素點(diǎn)，如何在另外一個(gè)相機(jī)拍攝的圖像中找到和它對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)，這個(gè)過(guò)程需要特征提取、特征匹配等一系列復(fù)雜的算法。但是由于光照變化、光線明暗等外在因素的影響，拍攝的兩張圖片差別可能比較大，這會(huì)對(duì)特征匹配算法提出很大的挑戰(zhàn)。如下圖是在不同光照條件下拍攝的圖片：
另外，如果拍攝的物體缺乏紋理和細(xì)節(jié)（比如拍攝一張白紙）的話，也很難進(jìn)行特征匹配。這些都對(duì)算法的魯棒性提出了很大的挑戰(zhàn)。
雖然TOF相機(jī)和雙目立體視覺(jué)都能實(shí)現(xiàn)測(cè)距的功能，但是它們還是有很大不同，在此我做了了簡(jiǎn)單的表格如下：
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