關(guān)于RSS模型對(duì)自動(dòng)駕駛新場(chǎng)景的作用和介紹

想要乘坐自動(dòng)駕駛汽車(chē)去兜兜風(fēng)，但若是在自動(dòng)駕駛汽車(chē)與人類(lèi)駕駛汽車(chē)同時(shí)存在的馬路上，怎樣才能暢通行駛并保證安全？RSS就是一種非常實(shí)用的方法。

何為RSS？它其實(shí)就是“責(zé)任敏感安全模型”（Responsibility-Sensitive Safety），能夠?yàn)樽詣?dòng)駕駛汽車(chē)與人類(lèi)的責(zé)任概念提供具體可衡量的參數(shù)，并通過(guò)對(duì)所有記錄在案的交通事故所涉及的行為和環(huán)境進(jìn)行分析統(tǒng)計(jì)，為自動(dòng)駕駛汽車(chē)界定了一個(gè)可計(jì)量的“安全狀態(tài)”。擁有了RSS模型的自動(dòng)駕駛汽車(chē)可以綜合駕駛場(chǎng)景，謹(jǐn)慎行駛，并在事故后判定交通責(zé)任。這樣的話，自動(dòng)駕駛汽車(chē)就可以完美通過(guò)各種復(fù)雜場(chǎng)景的考驗(yàn)，帶你暢游全世界！

完美解決跟車(chē)問(wèn)題

假設(shè)在同一個(gè)直行車(chē)道中有一前一后兩輛車(chē)。如果前車(chē)制動(dòng)，后車(chē)無(wú)法及時(shí)制動(dòng)，那么后車(chē)負(fù)事故責(zé)任。利用RSS模型，我們就能夠準(zhǔn)確計(jì)算出后車(chē)為保持安全狀態(tài)而必須與前車(chē)保持的車(chē)距。這種計(jì)算取決于特定的參數(shù)，比如兩車(chē)的不同車(chē)速，而該數(shù)據(jù)由自動(dòng)駕駛汽車(chē)上的不同傳感器準(zhǔn)確提供。因此，在跟車(chē)場(chǎng)景里，自動(dòng)駕駛汽車(chē)可以保證安全，不發(fā)生碰撞事故。

完美完成超車(chē)動(dòng)作

跟車(chē)場(chǎng)景相對(duì)比較簡(jiǎn)單，它體現(xiàn)的是一種直觀性原則，但如果前車(chē)冒然超車(chē)，后車(chē)撞上從后方駛?cè)氲那败?chē)，在這種情況下，就是前車(chē)負(fù)全責(zé)。

RSS模型經(jīng)過(guò)精心的設(shè)計(jì)，能夠使用相同的原則處理超車(chē)情況。自動(dòng)駕駛汽車(chē)根據(jù)一系列變量，將始終與周?chē)?chē)輛保持安全距離。如果人類(lèi)駕駛的汽車(chē)未保持安全車(chē)距而發(fā)生碰撞，那么責(zé)任在人類(lèi)駕駛的汽車(chē)這邊。另外，AV能夠計(jì)算與周?chē)渌?chē)輛之間的安全車(chē)距，永遠(yuǎn)不會(huì)發(fā)出違反安全車(chē)距的命令。因此，即使在復(fù)雜的超車(chē)動(dòng)作下，RSS也能保證安全，并對(duì)責(zé)任歸屬做出明確的界定。

完美處理感知能力受限和物體被遮擋的情況

RSS系統(tǒng)中有一個(gè)關(guān)鍵組件，可以在視線有限的情況下，保證車(chē)輛謹(jǐn)慎行駛。

假設(shè)一輛車(chē)試圖從停車(chē)場(chǎng)行駛到街道上，但視線被一幢大樓擋住，當(dāng)人類(lèi)駕駛時(shí)，會(huì)選擇緩慢地匯入路上的車(chē)流，逐漸擴(kuò)大視域，直到感知能力不受任何影響。當(dāng)裝有RSS模型的自動(dòng)駕駛汽車(chē)遇到這種情況，則會(huì)計(jì)算出最合理的車(chē)速和最可能出現(xiàn)車(chē)流的點(diǎn)，并根據(jù)道路限速不斷變化，精準(zhǔn)行駛。另外，自動(dòng)駕駛汽車(chē)會(huì)計(jì)算出怎樣的距離才能讓其他車(chē)輛有機(jī)會(huì)制動(dòng)，此時(shí)如果其他車(chē)輛超速，發(fā)生碰撞事故，那么這輛超速的車(chē)輛在事故中負(fù)全責(zé)。

如果發(fā)生汽車(chē)與行人相撞的事故，通常由汽車(chē)負(fù)責(zé)，但也有特殊情況。例如，根據(jù)RSS系統(tǒng)，自動(dòng)駕駛汽車(chē)會(huì)考慮到有行人從兩輛已停下的車(chē)輛中突然以最大的速度沖出來(lái)的可能性，然后控制自動(dòng)駕駛汽車(chē)的速度，以便及時(shí)制動(dòng)，避免撞上行人。

除了這些情況，RSS模型還考慮新增線路優(yōu)先、雙向交通、交通信號(hào)燈和非結(jié)構(gòu)化道路等情形，并希望有朝一日能將RSS模型應(yīng)用范圍擴(kuò)展至所有類(lèi)型的道路，為自動(dòng)駕駛汽車(chē)提供更加全面的安全保障，讓自動(dòng)駕駛汽車(chē)可以安全無(wú)阻地在城市馬路上飛馳。