CAN通信軟件設(shè)計(jì)

網(wǎng)關(guān)的軟件設(shè)計(jì)采用嵌入式操作系統(tǒng)μC／OS-Ⅱ，它具有較小的內(nèi)核結(jié)構(gòu)，開發(fā)成本小，執(zhí)行效率高，移植也容易。初始化文件通過(guò)JTAG下載到網(wǎng)關(guān)并保存在FLASH中。

該設(shè)計(jì)的關(guān)鍵是編寫CAN驅(qū)動(dòng)程序，主程序通過(guò)調(diào)用CAN驅(qū)動(dòng)程序?qū)崿F(xiàn)接口數(shù)據(jù)的收發(fā)，驅(qū)動(dòng)程序包括CAN控制器的初始化、接收數(shù)據(jù)、發(fā)送數(shù)據(jù)和總線異常處理。

CAN控制器的初始化

初始化操作包括硬件使能CAN、軟件復(fù)位、設(shè)備報(bào)警界限、設(shè)置總線波特率、設(shè)置中斷工作方式、設(shè)置CAN驗(yàn)收過(guò)濾器工作方式、設(shè)置控制器的工作模式和啟動(dòng)CAN等。

LPC2294片內(nèi)外設(shè)與引腳的連接由引腳連接模塊控制。CAN控制器的硬件使能就是通過(guò)軟件設(shè)備GPIO寄存器來(lái)控制多路開關(guān)，將特定的引腳與CAN控制器連接起來(lái)。

數(shù)據(jù)的接收與發(fā)送

LPC2294的每個(gè)CAN控制器中有3個(gè)發(fā)送緩沖區(qū)，發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)先查詢CANSR寄存器是否空閑，若空閑才能寫入數(shù)據(jù)，然后判斷報(bào)文的類型，根據(jù)報(bào)文類型調(diào)用相應(yīng)的發(fā)送函數(shù)，即對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行封裝并寫入發(fā)送緩沖區(qū)，最后調(diào)用發(fā)送命令。

為了提高效率，接收數(shù)據(jù)采用中斷方式，首先在CANopen的初始化程序中要使能接收中斷，當(dāng)有中斷發(fā)生，讀取CANICR寄存器，判斷接收中斷標(biāo)志是否置位。

異常處理

在總線發(fā)生嚴(yán)重故障的情況下，CAN節(jié)點(diǎn)脫離總線，此時(shí)下述寄存器位被置位為CANSR的BS位、CANIR的BEI位和EI位（如果使能）和CAN-MOD的RM位。

RM將許多CAN控制器功能復(fù)位和禁止。軟件下一步必須置零RM位。發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器將遞減計(jì)數(shù)總線釋放條件（11個(gè)連續(xù)的隱性位）的第128個(gè)錯(cuò)誤。

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