自動(dòng)駕駛控制器的實(shí)例

在自動(dòng)駕駛這條路，有人專(zhuān)注造車(chē)，有的人生產(chǎn)毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等傳感器配件，環(huán)宇智行一直研究的卻是自動(dòng)駕駛的大腦、核心—TITAN（泰坦）系列自動(dòng)駕駛控制器。

環(huán)宇智行最開(kāi)始想做自動(dòng)駕駛控制器是在十年前，那時(shí)環(huán)宇智行董事長(zhǎng)李明帶隊(duì)參加比賽，參賽車(chē)輛的后備箱有一個(gè)大大的工控機(jī)，這個(gè)工控機(jī)就是當(dāng)時(shí)的自動(dòng)駕駛大腦，工控機(jī)既大又不方便使用，接口少，滿足不了當(dāng)時(shí)需求，比賽結(jié)束后李明董事長(zhǎng)下定決心研發(fā)自動(dòng)駕駛控制器，方便、輕巧、接口模塊豐富，可以滿足基本的自動(dòng)駕駛需求。

第二代自動(dòng)駕駛控制器誕生于2016－17年，使用兩塊TX2，通過(guò)外接無(wú)線路由、can轉(zhuǎn)接模塊、網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)接模塊等，即可基本實(shí)現(xiàn)L3級(jí)別的自動(dòng)駕駛功能。

18年夏天發(fā)布的第三代控制器，使用了4塊TX2，運(yùn)算力更強(qiáng)，集成度更高?？梢灾С?2路Camera、2路40線＋4路16線激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)（數(shù)據(jù)量＞200萬(wàn)點(diǎn)／秒）。當(dāng)時(shí)針對(duì)不同的用戶(hù)，推出了不同的版本，一種是面向開(kāi)發(fā)者的IT版本，一種是面向主機(jī)廠的OEM版本。

在5月全球智慧物流峰會(huì)上環(huán)宇智行TITAN4嶄露頭角，被邀請(qǐng)參加展示，這是TITAN4第一次正式面向大眾，得到了廣泛關(guān)注。

TITAN系列自動(dòng)駕駛控制器從一代到三代都使用了NVIDIA的Jetson TX2系列，第四代自動(dòng)駕駛控制器使用NVIDIA最新研發(fā)的Xavier芯片，計(jì)算性能是前幾代產(chǎn)品的數(shù)倍。TITAN4里搭載了2塊Xavier芯片，總算力達(dá)60TOPS。同時(shí)TITAN4搭載了豐富的接口，多達(dá)16路攝像頭，10路CAN總線，多路1000M車(chē)規(guī)級(jí)T1網(wǎng)絡(luò)接口。

同時(shí)，支持激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、慣導(dǎo)等多種傳感器的接入，支持USB、CAN、LIN、FlexRay、RS485／RS232、Ethernet、IO、AD／DA等多種硬件接口，支持NVMe硬盤(pán)存儲(chǔ)，內(nèi)置4G通信模塊、高精度定位模塊。TITAN4支持搭載傳感器同步模塊，支持同步信號(hào)輸入和輸出。

除了高性能計(jì)算單元外，TITAN4也搭載了ASIL－D級(jí)微控制器，整體設(shè)計(jì)符合功能安全。

TITAN系列自動(dòng)駕駛控制器均可搭載環(huán)宇智行研發(fā)的軟件系統(tǒng)ATHENA（雅典娜軟件系統(tǒng)），它可以支持高精地圖，路徑動(dòng)態(tài)規(guī)劃等功能，再配合相應(yīng)的傳感器，可以進(jìn)行多傳感器融合，實(shí)現(xiàn)車(chē)道線識(shí)別及車(chē)輛、行人識(shí)別和避障、一鍵招車(chē)、自主泊車(chē)、以及編隊(duì)行駛等功能。

TITAN4自動(dòng)駕駛控制器具有計(jì)算能力強(qiáng)、可靠性高、集成度高、功耗低、易布署等特點(diǎn)。