如何制作帶有Pololu QTR-8RC和L293D電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的Arduino線路跟隨器機(jī)器人

步驟1：打印帶有胎面的機(jī)箱

http://www.thingiverse.com/thing:972768 timmiclark的ProtoTank（感謝發(fā)布?。?/p>

https://www.amazon.com/Yosoo- Smart-Robot-Plastic-A 。..這些是我在這種外形尺寸中能找到的最快的電動(dòng)機(jī)。在測(cè)試中，我以7.4v的電壓運(yùn)行了大約四分之三的測(cè)試時(shí)間。在其余測(cè)試中，我以11.1v的電壓對(duì)其進(jìn)行了過壓處理。電機(jī)不熱。我認(rèn)為，如果不是在推動(dòng)或停轉(zhuǎn)的情況下，以11.1v的電壓運(yùn)行它們是安全的。我跑了所有4個(gè)帶有胎面的底盤，這些底盤是專為處理而設(shè)計(jì)的。您也只能在6個(gè)嵌齒輪（胎面下的“車輪”）上運(yùn)行2個(gè)電動(dòng)機(jī)。

http：//www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wti0001p？＆I = L 。..電池是從1磅重的戰(zhàn)斗機(jī)器人中回收的。他們只是沒有該平臺(tái)所需的強(qiáng)大功能，但是非常適合該應(yīng)用程序。我喜歡將跳線插入平衡插頭的功能，以輕松切換輸入的電壓。測(cè)試是運(yùn)行較低電壓的好時(shí)機(jī)。

構(gòu)建此行關(guān)注者過程的第一步是制作一個(gè)漂亮的框架。我發(fā)現(xiàn)了這個(gè)已經(jīng)設(shè)計(jì)好的框架。 “ ProtoTank”。我決定打印此。除了底板框架部件（我必須使用我也可以使用的Ultimaker 2）外，大部分零件都使用了Lulzbot Mini。

使用colorfabb PLA可以輕松打印車身。胎面有些棘手。由于數(shù)量眾多，我想批量打印。我嘗試過，并取得了不同的成功。我確定一次最多只能踩4個(gè)胎面，以免浪費(fèi)滑動(dòng)件上的材料，也不會(huì)浪費(fèi)時(shí)間打印失敗的膠片。 4件，填充率為50％，頂部和底部為.4mm實(shí)心，外殼為.4mm。我希望它們相當(dāng)堅(jiān)固，不知道在胎面的鎖眼上會(huì)產(chǎn)生多大的應(yīng)力轉(zhuǎn)向。在Lulzbot mini上，每4個(gè)胎面大約需要2.5小時(shí)。如您所見，這要花很多時(shí)間，這還不包括早期打印失敗的內(nèi)容。

我使用中等厚度的曲別針將它們暫時(shí)鎖定在一起，最終將升級(jí)為細(xì)的（4-40或類似）長(zhǎng)螺栓。我用10-24個(gè)螺栓將底板安裝到側(cè)板上。我輕敲底板，然后向上穿過10-24，不需要在頂端安裝螺母。

然后我嘗試使用Flex Seal來給自己一些額外的牽引力。所以我在外面的胎面上打了一點(diǎn)PLA，然后在上面涂了一些Flex Seal。我給它干燥約24小時(shí)。我會(huì)說它具有驚人的吸引力，直到它開始脫落為止。那可能是因?yàn)槲抑煌苛艘粚雍駥?shí)的大衣，而且只涂在平坦的頂部。它開始脫落，當(dāng)全部放在一起時(shí)，將黑色碎片留在了測(cè)試軌道上，這顯然對(duì)跟隨黑色線條的機(jī)器人不利。它朝著奇怪的方向轉(zhuǎn)向。我不得不停下來，所以我把一切都磨掉了。 （娛樂時(shí)間）

步驟2：在電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器中接線

https://www.instructables.com/id/Control-your-moto 。..

靈感來自guibot的使用L293D芯片的教程。我首先先完成了簡(jiǎn)單的部分。機(jī)箱，然后使電動(dòng)機(jī)自動(dòng)運(yùn)行并運(yùn)行功能，然后再添加紅外發(fā)射器/接收器陣列。該芯片需要6個(gè)數(shù)字arduino引腳作為輸出，以用于2個(gè)電機(jī)/2個(gè)方向。我建議使用Arduino Mega2560。

https：//www.amazon.com/Yosoo-Smart-Robot-Plastic-A 。..

這些是我能找到規(guī)格最快的電機(jī)以這種形式。在測(cè)試中，我以7.4v的電壓運(yùn)行了大約四分之三的測(cè)試時(shí)間，包括我在此處發(fā)布的視頻。但是，在其余測(cè)試中（在撰寫本文時(shí)），我對(duì)它們施加了11.1v的過電壓。電機(jī)不熱。我認(rèn)為，如果不是在推動(dòng)或停轉(zhuǎn)的情況下，以11.1v的電壓運(yùn)行它們是安全的。我跑了所有4個(gè)帶有胎面的底盤，這些底盤是專為處理而設(shè)計(jì)的。您也只能在2個(gè)嵌齒輪（踏面下的“車輪”）上使用2個(gè)電動(dòng)機(jī)。

http：//www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wti0001p？＆I = L 。..

電池是從1磅配重回收的

戰(zhàn)斗機(jī)器人。他們只是沒有該平臺(tái)所需的強(qiáng)大功能，但是非常適合該應(yīng)用程序。我喜歡將跳線插入平衡插頭的功能，以輕松切換輸入的電壓。測(cè)試是運(yùn)行較低電壓的好時(shí)機(jī)。

步驟3：傳感器陣列

傳感器板：

https：//www.pololu .com/product/961

該庫(kù)：

https：//www.pololu.com/docs/pdf/0J19/QTR_arduino_l 。..

該傳感器非常發(fā)射器和接收器都配對(duì)且為8寬，因此既美觀又方便。

我僅使用數(shù)字輸入，并且由于電機(jī)驅(qū)動(dòng)器占用了UNO的太多引腳，所以我決定使用8個(gè)傳感器中的5個(gè)，因此，許多輸入都位于板的數(shù)字端。這確實(shí)抵消了我的中心線。事后看來，我也可以使用類似物。

這是保存?zhèn)鞲衅麝嚵械拇蛴〖?。我只打印了直接支撐傳感器的那一部分。我?shí)際上是使用大猩猩熱膠將其安裝在身體下方，而不是安裝文件源的重力固定式4桿鏈接系統(tǒng)：

http://www.thingiverse.com/thing： 30516

第4步：代碼：

我必須下載該傳感器板的庫(kù)，以簡(jiǎn)化生活。

我相信我是通過Arduino IDE本身的庫(kù)管理器安裝的。輸入“ QTR”會(huì)尋找我想要的搜索結(jié)果。

這是我的代碼。我會(huì)盡快為您清理（并添加評(píng)論）。我（很明顯，當(dāng)您看到它時(shí)）從數(shù)組的庫(kù)中大量借用。當(dāng)打開機(jī)器人的電源開關(guān)或提供電源時(shí)，校準(zhǔn)序列大約需要10秒鐘。在此期間，應(yīng)執(zhí)行校準(zhǔn)。就像握住機(jī)器人的傳感器，使它靠近黑線和白色區(qū)域，然后緩慢地沿該線往復(fù)移動(dòng)幾次。在那10秒鐘之后，此代碼開始向前行駛。我建議根據(jù)您的電池使用開關(guān)。
責(zé)任編輯：wv