簡(jiǎn)易Arduino機(jī)械臂DIY圖解

步驟1：所需材料

此項(xiàng)目的工具和材料非常便宜，并且運(yùn)行的資金不應(yīng)超過(guò)$ 20 USD。如果周圍有一些伺服器，那么您很幸運(yùn)。我還應(yīng)該指出，如果您擁有更強(qiáng)大的伺服器，可以使用3而不是4來(lái)代替我。這些是我購(gòu)買零件的地方，請(qǐng)?jiān)谫?gòu)買前查看其他網(wǎng)站的優(yōu)惠。

-冰棍棍$ 3.65 ［如果您想替代更適合的材料］

-Micro Servos x6 $ 16 ［請(qǐng)嘗試尋找交易］

-電位器x3 $ 2.74 ［同樣，您要在其中放置一些］

-跳線或只是普通線

-Yourduino或帶有電機(jī)屏蔽罩的Arduino。

我使用了Yourduino，因?yàn)樗鼛в性S多端口，可讓您一次插入多個(gè)伺服器。我將限制保持在大約4，以免燒壞電路板。

如果您使用常規(guī)的Arduino，則將需要一個(gè)電動(dòng)機(jī)護(hù)罩，以支持4個(gè)電動(dòng)機(jī)。

-膠槍，錘子和釘子，用來(lái)固定手臂的底座控制器的外殼和外殼

*如果要使控制器電路更堅(jiān)固，更簡(jiǎn)單，則可選的pcb也可以。

步驟2：步驟2：組裝基地和前臂

好吧，找到一塊木板或材料來(lái)支撐整個(gè)手臂結(jié)構(gòu)的重量。找到材料后，我發(fā)現(xiàn)最好將伺服器粘上，然后將托架釘在木頭上，這樣可以得到更多的支撐和重量分布。做這樣小的事情會(huì)使您的微型伺服系統(tǒng)變得強(qiáng)大2倍［我沒(méi)有做數(shù)學(xué)］。然后將接下來(lái)的兩個(gè)伺服器熱粘合到基本伺服器的頂部。確保它們面對(duì)相反的方向但平行，并測(cè)試伺服器是否可以平行移動(dòng)。將可能會(huì)壓住伺服器的材料熱粘。

接下來(lái)，您必須布置手臂結(jié)構(gòu)所需的框架，然后將伺服器的齒輪熱粘到冰棒上，使其粘在冰棍上將控制。我沒(méi)有足夠的電動(dòng)機(jī)來(lái)增加肘部支撐，所以使框架具有廣闊的前景。因此，通過(guò)這樣設(shè)置，我為手臂創(chuàng)建了更大的范圍。

請(qǐng)確保肩部伺服器的連接正確粘合，并且彼此之間的距離不遠(yuǎn)。最后添加下一個(gè)水平框架支撐，以確保在使用中電動(dòng)機(jī)一起移動(dòng)。

步驟3：步驟3：組裝爪子

首先必須涂上頂部伺服電機(jī)，并用膠水將其固定到位。確保牢固的結(jié)合力會(huì)讓您討厭機(jī)器人在測(cè)試過(guò)程中破裂。同樣，在此時(shí)，請(qǐng)確保添加只有一端的特殊齒輪。這就是我們用來(lái)控制爪子的東西。

爪子

從玩具制造工具包中發(fā)現(xiàn)了我的爪子。我什至不認(rèn)為這應(yīng)該是爪子。您可以選擇購(gòu)買自己的機(jī)械爪，也可以四處尋找家用物品并利用自己的創(chuàng)造力來(lái)制作。那正是我所做的。也許您不想要爪子，也許您想要一個(gè)可以給您高五，拳頭顛簸的機(jī)器人，或者只是擁有一個(gè)平臺(tái)，以便您可以在其上放置物料。它甚至可能是焊接的幫手。

第4步：第4步：將所有內(nèi)容連接起來(lái)的時(shí)間

好，現(xiàn)在我們將創(chuàng)建允許機(jī)器人手臂四處走動(dòng)并做事的控制器。我可能會(huì)添加一些很酷的東西。第一個(gè)圖像顯示了電位計(jì)的接線，因此務(wù)必遵循以下格式，這一點(diǎn)非常重要。我所做的只是將面包板的5伏電壓和接地電壓直接插入面包板的端子，因?yàn)轱@然3個(gè)電位器引腳不能插入一個(gè)5伏孔中。

首先，我們從將電位器［Pots］插入其應(yīng)有的端子開始。

將每個(gè)Pot的中間從右到左連接到A0，A1，A2。

將Arduino的GND和5伏電壓連接到面包板上，然后將鍋gnd連接到gnd行中。

將鍋的正極連接到右邊進(jìn)入5伏特行。

最后插入伺服器。

底基移到3

左肩移到5

右肩移到6

爪移到11/li》

應(yīng)該的，再次測(cè)試您的伺服器以確保一切正常

步驟5： 5：代碼

好的，因此代碼已附加并發(fā)布在下面。該代碼的前半部分標(biāo)識(shí)了控制手臂所需的各種材料。代碼的下半部分告訴arduino，當(dāng)您將鍋向某個(gè)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)該怎么做。我還應(yīng)該指出，我能夠欺騙代碼以允許兩個(gè)伺服器同時(shí)運(yùn)行，而不是一次運(yùn)行。這允許肩膀一起移動(dòng)。

/*

Arduino Robotic Arm

by Amidou Kante; Torigac

July 14th， 2014

Simple robotic arm that is controlled by three pots.

*/

#include

Servo base; // Tells the arduino what servos we are going to

Servo left; // use. I name them by they function or location.

Servo right;

Servo claw;

int potpin = 0; //Tells the arduino the locations of the pots

int potpin2 = 1;

int potpin3 = 2;

int val; //Tells the arduino what variable to use to store

int val2; // the position when turned.

int val3;

void setup（）

{

base.attach（3）;

left.attach（5）; //Tells the arduino where the servos are plugged

right.attach（6）; // in.

claw.attach（11）;

}

void loop（）{

{

val = analogRead（potpin）; //tells arduino which pot controlls

val = map（val， 0， 1023， 0， 179）; //current servo， and then maps

base.write（val）; //the dial the pot is on to move the servo

delay（15）; //waits for the servo to move

}{

val2 = analogRead（potpin2）;

val2 = map（val2， 0， 1023， 0， 179）;

left.write（val2）;

delay（15）;

{

val2 = analogRead（potpin2）;

val2 = map（val2， 0， 1023， 0， 179）;

right.write（val2）;

delay（15）;

}

{

val3 = analogRead（potpin3）;

val3 = map（val3， 0， 1023， 0， 179）;

claw.write（val3）;

delay（15）;

}

}

}

步驟6：步驟6：視頻演示和結(jié)尾注釋

好的，就這樣。這再次是一個(gè)原型項(xiàng)目，并且是一個(gè)工作演示，以展示該產(chǎn)品可能具有的全部潛力。我提供了一個(gè)視頻演示，如果你們花時(shí)間訂閱我的YouTube頻道，我將不勝感激，它將很快推出許多新視頻和周末項(xiàng)目。 “我的頻道”

我計(jì)劃最終為該機(jī)械臂創(chuàng)建3D模型，并在爪子和馬達(dá)上進(jìn)行擴(kuò)展，以便實(shí)際上可以成為功能齊全的機(jī)械臂。

第7步：疑難解答

我聽到的只是嗡嗡聲！

快速拔下電動(dòng)機(jī)或電源。這意味著負(fù)載對(duì)于電動(dòng)機(jī)來(lái)說(shuō)太重，或者電動(dòng)機(jī)已卡在其當(dāng)前位置。請(qǐng)用一只手輕輕地嘗試朝任何方向旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)。

它不斷下降！

然后，要么上層太重，要么手臂的底部沒(méi)有得到足夠的加固。