機器視覺+SCARA機器人在光伏組件加工中的應(yīng)用

該套設(shè)備適用于單晶硅和多晶硅太陽電池片任意尺寸劃片，能夠完成自動給料、自動定位、自動激光劃片、自動裝盒等功能，自動化程度高；可選配1/3裂片機構(gòu)，實現(xiàn)1/3片自動劃片裂片。機器人和視覺系統(tǒng)位于上料工位。

為了提高加工效率，劃片產(chǎn)能要達(dá)到3000pcs/h，特別設(shè)計了兩條傳送帶同時送料，分別經(jīng)過視覺系統(tǒng)定位后，由一臺SCARA左右交替快速精準(zhǔn)地抓取電池片放置到劃片臺，進(jìn)行激光劃片。放置誤差+劃片精度在±0.15毫米以內(nèi)。視覺系統(tǒng)還會對其崩邊、缺角、裂紋、電池片方向等進(jìn)行檢測，對有問題的來料進(jìn)行放置廢料盒處理，可以再次加工利用。

此項目主要難點在于高精度高速度，要在1.2S內(nèi)要完成， 視覺定位（不良品篩選）→機器人取料→放料到劃片臺→返回。其中取放料吸破真空時間占用0.3-0.4S，由于電池片易碎，在取放過程需要輕拿輕放，要求機器人快速動作的過程中適時地減速，動作快慢自如。

機器人方面，對軌跡路徑進(jìn)行了優(yōu)化，對過程交互IO信號進(jìn)行了緩存處理，應(yīng)用機器人系統(tǒng)的多線程機制實現(xiàn)了左側(cè)取料右側(cè)拍照、右側(cè)取料左側(cè)拍照，取料拍照互不耽誤的高節(jié)拍效果。

視覺定位方面，要在200mm X 250mm的大視野下實現(xiàn)高精度定位，采用了眾為興獨有的自動標(biāo)定算法，不但簡化了標(biāo)定流程還提升了標(biāo)定精度；另外，視覺軟件采用了等比例縮放、找邊找角點等功能提升精度適應(yīng)不同尺寸電池片切換。視覺缺陷檢測方面，專門開發(fā)了電池片檢測模塊，針對電池片缺陷進(jìn)行檢測。