A842擺臂電機(jī)擺動的程序步驟

O_KS1_M1=842 -A842銑刀旋轉(zhuǎn)-

-手動控制運(yùn)轉(zhuǎn)-

IF $OUT[O_R_Hand] AND NOT $OUT[O_R_Proz_akt] AND $OUT[O_KS1_Schw] THEN

-機(jī)器人手動A11-A4039工具進(jìn)程激活-A3969擺臂電機(jī)啟動通過“鉗工具”

-$PRO_ACT $OUT[4039]工具進(jìn)程激活

DEF_ZANGE[25]={TYP 0,A_AUF3969,A_ZU 0,E_AUF 842,E_ZU 843,A_NAME_AUF[] "KS1Ruhestellung",A_NAME_KLEM1[] "KS1",A_NAME_ZU[] "nichtbelegt",A_NAME_KLEM2[] "nicht belegt",E_NAME_KLEM1[] "KS1Ruhestellug",E_NAME_KLEM2[] "KS1 Arbeitsstellung"}

-鉗號25-控制點(diǎn)A3969-輸出類型一直有，TYP 0-名稱："KS1 Arbeitsstellung"

$OUT[O_KS1_KYP3V] = TRUE-A835沒有使用

$OUT[O_KS1_M1] =($IN[I_KS1_BE_3V] OR NOT $FLAG[F_o_Ausgl])

-A842擺臂轉(zhuǎn)動-E835沒有使用-！F564沒有使用

-直接發(fā)出A842電機(jī)擺動

ENDIF

-關(guān)閉-

GLOBALINTERRUPTDECL 2 WHEN $IN[I_KS1_Ruhe] == FALSE DOKS_Abschalten()

-當(dāng)E844沒有時(shí)關(guān)閉擺臂電機(jī)，E844（常閉觸點(diǎn)當(dāng)?shù)缴斐鑫恢脮r(shí)，E844=FALSE）

GLOBALINTERRUPTDECL 3 WHEN $IN[I_KS1_Arbeit] == FALSE DOKS_Abschalten()

-當(dāng)E845沒有時(shí)關(guān)閉擺臂電機(jī)，E845（常閉觸點(diǎn)當(dāng)?shù)椒祷匚恢脮r(shí)，E845= FALSE）

.........

GLOBALDEFKS_Abschalten()

關(guān)閉擺臂電機(jī)

$OUT[O_KS1_KYP3V] = FALSE

$OUT[O_KS1_M1] = FALSE-A842電機(jī)旋轉(zhuǎn)-

$OUT[O_KS1_Schw] = FALSE