研究人員提出了一個(gè)名為CommPlan的框架

在一項(xiàng)新的研究中，麻省理工學(xué)院計(jì)算機(jī)科學(xué)與人工智能實(shí)驗(yàn)室的研究人員提出了一個(gè)名為CommPlan的框架，該框架為機(jī)器人提供了與人類遵循“良好禮節(jié)”原則的功能，并將其留給機(jī)器人做出使他們有效完成任務(wù)的決策。他們聲稱這是手工制定規(guī)則的一種出色方法，因?yàn)樗箼C(jī)器人能夠?qū)ζ錄Q策進(jìn)行成本效益分析，而不必遵循特定于任務(wù)和上下文的策略。

CommPlan權(quán)衡一系列因素，包括一個(gè)人是否忙還是可能對給定的過去行為做出響應(yīng)，利用一個(gè)專用模塊-Agent Markov模型-來代表該人的順序決策行為。它由模型規(guī)范過程和執(zhí)行時(shí)部分可觀察的馬爾可夫決策過程（POMDP）計(jì)劃程序組成，該計(jì)劃程序是作為機(jī)器人的決策模型而衍生的，CommPlan結(jié)合使用該模型來得出機(jī)器人的動(dòng)作和通信策略。

使用CommPlan，開發(fā)人員首先使用數(shù)據(jù)，領(lǐng)域?qū)I(yè)知識(shí)和學(xué)習(xí)算法指定五個(gè)模塊-任務(wù)模型，通信功能，通信成本模型，人員響應(yīng)模型和人員可選動(dòng)作模型。通過對所有模塊的分析組合，得出決策模型，并且在任務(wù)執(zhí)行期間，機(jī)器人使用硬件傳感器，決策模型和POMDP求解器來計(jì)算其策略。最后，使用機(jī)器人的執(zhí)行器和通訊方式執(zhí)行策略。

為了評估CommPlan，研究人員進(jìn)行了一項(xiàng)實(shí)驗(yàn)，其中涉及帶有Robotiq抓手的Universal Robot 10和15名人類參與者，他們的任務(wù)是在廚房中做飯。機(jī)器人必須在0.3秒的規(guī)劃時(shí)間內(nèi)對一個(gè)較大的狀態(tài)空間進(jìn)行推理，并確定（1）接下來應(yīng)裝滿四個(gè)杯子中的哪個(gè)杯子;（2）是否等待以確保安全或移動(dòng)完成任務(wù)，（3 ）如果它選擇移動(dòng)，其軌跡到達(dá)杯子，（4）是否使用其通信方式;（5）要傳達(dá)的通信消息。

該團(tuán)隊(duì)報(bào)告說，該機(jī)器人成功地與人類合作完成了諸如組裝配料，包裹三明治和倒汁等任務(wù)。重要的是，與基線手工制定和無通信的靜默策略相比，它這樣做更加安全有效。

論文的共同作者和麻省理工學(xué)院的研究生沉力說：“許多手工制定的政策有點(diǎn)像是一個(gè)同事一直在困擾著你，而不是Slack，或者是一個(gè)微觀管理的老板反復(fù)問你取得了多少進(jìn)展?！?“如果您是緊急情況下的第一響應(yīng)者，那么與同事的過多溝通可能會(huì)分散您的主要任務(wù)。”