關(guān)于機器人水流量控制與監(jiān)控的高級設(shè)置

很費時間不過一天的時間也是夠了,畢竟越來越熟練了,堪稱史詩力作.

總結(jié):

1. 電極帽掉了水壓超高時間關(guān)水時間是4S,水流量故障只有一個就是高于高壓水,電極帽掉,引起4S后直接關(guān)閉RIP的水閥.

2. 機器人閑置HIP系統(tǒng)關(guān)水15S,條件機器人沒有發(fā)A23,發(fā)出A15機器人零點,或發(fā)出A17維修位置

水流量故障只有一個就是高于高壓水,電極帽掉,引起4S后直接關(guān)閉RIP的水閥.

過程:

USR_S.SRC文件調(diào)用程序VW_WASSER() -使得水控制程序在程序中實時執(zhí)行

GLOBALDEF VW_WASSER() –聲明一個全局性質(zhì)的程序

1.-不帶循環(huán)水

IF NOT MIT_VW_WASS AND ($FLAG[F_O_WASSER] OROHNE_VW_WAS) AND NOT$FLAG[F_KWY01EIN] THEN

- 沒有選擇有水-有F820(不帶水) 或者由沒有水-沒有F819水閥啟動(F819帶水)

- MIT_VW_WASS帶水的狀態(tài)- OHNE_VW_WAS不帶水的狀態(tài)-

IF NOT $IN[I_BD01ND] OR (NOT $IN[I_BD02ND] AND $FLAG[F_MIT_RIP2]) OR (NOT $IN[I_BD03ND]AND $FLAG[F_MIT_RIP3])THEN

-E516低壓氣檢測-F_MIT_RIP2=142 F142帶2個RIP

$OUT[O_R_Med_ein]= FALSE -A25反饋給PLC有介質(zhì)

ELSE

$OUT[O_R_Med_ein]= TRUE -此時又低壓氣就可反饋機器人有介質(zhì)

ENDIF

IF($OUT[O_R_PFO] AND $OUT[O_R_SAK])THEN -機器人在零點A15,在軌跡上A16

OHNE_VW_WAS=FALSE

ELSE

OHNE_VW_WAS=TRUE -正常執(zhí)行程序狀態(tài)滿足發(fā)出沒有水

ENDIF

ENDIF

2.帶水

IF $FLAG[F_KWY01EIN] OR MIT_VW_WASS THEN-F819帶水功能在MAKRO57中被激活

- 有F819 或者帶水模式在DAT文件中給入TRUE

IF NOT MED_EXT_AUS AND NOT $OUT[O_R_Med_ein] AND NOTWASSERSTOE AND $OUT[O_R_RK100] AND $IN[I_BD01ND] AND ($IN[I_BD02ND] OR NOT $FLAG[F_MIT_RIP2]) AND ($IN[I_BD03ND] OR NOT $FLAG[F_MIT_RIP3])THEN

-MED_EXT_AUS外部信號使水關(guān)閉-沒有發(fā)出A25介質(zhì)反饋-沒有水故障-機器人有RK100(A10)-E516低壓氣檢測-2號站低壓氣或者沒有F142 .....

-首先要帶水F819 機器人不能有水流量故障，不由外部關(guān)水，要有低壓氣檢測E516

-F142 之類當有1個RIP時F142=FLASE

IF NOT TIMER_ABGE AND NOT T_SG_ABGEL THEN-兩個超時有一個沒有就沒有A25

-沒有超過機器人閑置時間15分鐘（TIMER_ABGE/ T_SG_ABGEL）

$OUT[O_R_Med_ein]=TRUE -A25機器人有介質(zhì)

ENDIF

ENDIF

IF($OUT[O_R_PFO] AND $OUT[O_R_SAK])THEN

-A15機器人在零位-A16 機器人在軌跡上

MIT_VW_WASS=FALSE

ELSE

MIT_VW_WASS=TRUE -用于當機器人不再零點也不在軌跡時使循環(huán)可以繼續(xù)

ENDIF

IF(NOT $OUT[O_R_RK100] AND WASSERSTOE AND WASSER_EIN) OR NOT$IN[I_BD01ND] OR (NOT $IN[I_BD02ND] AND $FLAG[F_MIT_RIP2]) OR (NOT $IN[I_BD03ND] AND $FLAG[F_MIT_RIP3] ) THEN

-機器人RK100被斷開，有水故障和水啟動-沒有低壓氣或不足

MED_EXT_AUS=TRUE -外部條件引起水被關(guān)閉激活

IF(VW_FEH_NR==20)THEN –故障號反饋給PLC是20號

- 在VWFEH_LOOP()程序中定義故障號20 與ED_EXT_AUS的關(guān)系

- IF(MED_EXT_AUS)THEN

- VW_FEH_NR=20

- ENDIF

$OUT[O_R_Med_ein]=FALSE -關(guān)閉A25介質(zhì)反饋

ENDIF

ELSE

MED_EXT_AUS=FALSE -否則就沒有外部條件引起水被關(guān)閉激活

ENDIF

IF NOT $OUT[O_R_RK100] AND NOT WA_HIFU_REST THEN

-當沒有RK100，也沒有WA_HIFU_REST水的計時器復位中間變量-例如：打開安全門

WA_HIFU_REST=TRUE

$TIMER_STOP[T_WASSER_EIN]=TRUE -停止計時器T55水流開啟時間

ENDIF

IF $OUT[O_R_RK100] AND WA_HIFU_REST THEN

-斷開RK100后再次恢復的狀態(tài)

$OUT[O_R_Med_ein]=TRUE -A25再次發(fā)出

WA_HIFU_REST=FALSE 關(guān)閉中間變量

WASSERSTOE=FALSE -關(guān)閉水故障

$FLAG[F_T_WA_WSTOE]=FALSE -水故障

$TIMER_STOP[T_WASSER_STO]=TRUE –T56水故障計時器開始復位清零

$TIMER[T_WASSER_STO]=0

$TIMER_STOP[T_WASSER_STO]=FALSE

$TIMER_STOP[T_WASSER_EIN]=TRUE -T55水啟動計時器開始復位清零

$TIMER[T_WASSER_EIN]=0

$TIMER_STOP[T_WASSER_EIN]=FALSE

$TIMER_STOP[T_STELLGLIE]=TRUE -T54水控制計時器開始復位清零

$TIMER[T_STELLGLIE]=0

$TIMER_STOP[T_STELLGLIE]=FALSE

ENDIF

IF NOT WASSERSTOE THEN -如果沒有水故障

-水流量超過最大流量故障-可認為是電極帽掉了/漏了

IF($IN[I_BV01WMIN] AND NOT $IN[I_BV01WMAX]) OR ($IN[I_BV02WMIN] ANDNOT $IN[I_BV02WMAX]) OR ($IN[I_BV03WMIN]AND NOT $IN[I_BV03WMAX])THEN

-E514 有低壓水和沒有高壓水E515-

-正常情況下是E514和E515高低水都有，當水壓制超過高壓水時E515會變?yōu)镕LASE

-因此在調(diào)解水流量閥時因該注意高壓水壓力值不能太大。

W_MAX_RIP1=$IN[I_BV01WMIN] AND NOT $IN[I_BV01WMAX]

-有低壓水沒有高壓水為高壓水故障，常用與電極帽掉的水壓檢測

W_MAX_RIP2=$IN[I_BV02WMIN] AND NOT $IN[I_BV02WMAX]

W_MAX_RIP3=$IN[I_BV03WMIN] AND NOT $IN[I_BV03WMAX]

$TIMER_STOP[T_WASSER_STO]=FALSE -當出現(xiàn)故障時計時器T56開始計時

IF($TIMER[T_WASSER_STO]>WA_STOER_Z)THEN

-當T56超過4 S時報水故障，開始關(guān)RIP的水

WASSERSTOE=TRUE -報水流量故障

$FLAG[F_T_WA_WSTOE]=TRUE –F816水故障提示

$TIMER_STOP[T_WASSER_STO]=TRUE –T56暫停

$OUT[O_KYP01WA]=TRUE –A515水關(guān)

$OUT[O_KYP01WE]=FALSE –A513 水開被關(guān)閉

$OUT[O_KYP02WA]=TRUE

$OUT[O_KYP02WE]=FALSE

$OUT[O_KYP03WA]=TRUE

$OUT[O_KYP03WE]=FALSE

ENDIF

ELSE -如果沒有超時4 S，T56計時器復位

$TIMER_STOP[T_WASSER_STO]=TRUE

$TIMER[T_WASSER_STO]=0

$TIMER_STOP[T_WASSER_STO]=FALSE

ENDIF

IF $OUT[O_R_RK100] THEN -有機器人RK100請求驅(qū)動

IF($FLAG[F_WA_EIN_VSP] OR (NOT $OUT[O_R_PFO] AND NOT $OUT[O_R_WartB] AND$OUT[O_R_SG_gesp]))THEN

-F818沒有使用-機器人不再零位A15-機器人沒在維修位置A17-程序始終在執(zhí)行A23

- 如果激活了F818 那么開水時間T55會被一直復位，在沒有水故障的條件下。

- 當機器人開始移動后T55獎杯清零

$TIMER_STOP[T_WASSER_EIN]=TRUE –T55清零

$TIMER[T_WASSER_EIN]=0

$TIMER_STOP[T_WASSER_EIN]=FALSE -開始計時

ENDIF

ENDIF –一旦開始計時,機器人還沒有執(zhí)行程序在零位或一直在維修位置,或停止在過程停止都不會使T55定時器復位一直開始計時直道900000ms后停止

TIMER_ABGE=($TIMER[T_WASSER_EIN]>WA_AUS_NAZ)-沒有故障時T55大于15分鐘

-當開始執(zhí)行程序時T55被重新值0 TIMER_ABGE變?yōu)镕LASE

- WA_AUS_NAZ=900000

IF TIMER_ABGE AND NOT $TIMER_STOP[T_WASSER_EIN]THEN

-大于15分鐘后 –還沒有T55計時器停止

$TIMER_STOP[T_WASSER_EIN]=TRUE –讓計時器停止

ENDIF

IF $OUT[O_R_RK100] THEN -機器人只要有RK100請求驅(qū)動

$TIMER_STOP[T_STELLGLIE]=TRUE –T54清零

$TIMER[T_STELLGLIE]=0

$TIMER_STOP[T_STELLGLIE]=FALSE --開始計時

ENDIF -他只記錄沒有RK100后的時間,超時時間也是900000ms

T_SG_ABGEL=($TIMER[T_STELLGLIE]>WA_AUS_SZA)

--當開始發(fā)出RK100時T54被重新值0 T_SG_ABGEL變?yōu)镕LASE

IF T_SG_ABGEL AND NOT $TIMER_STOP[T_STELLGLIE] THEN

$TIMER_STOP[T_STELLGLIE]=TRUE –讓計時器停止

ENDIF

IF $OUT[O_R_RK100] AND NOT WASSERSTOE AND NOT WASSER_EINAND NOT $FLAG[281] AND NOT $FLAG[283] THEN

-機器人有使能-沒有水故障-水沒有啟動-沒有F281-沒有F283/一般用F281就可實現(xiàn)開關(guān)水

-本段的意思是正常時會保持RIP開著水

WA_ZUSTAND=1 -RIP開水

ENDIF

IF(TIMER_ABGE OR T_SG_ABGEL) AND NOT $FLAG[F_WA_EIN_VSP] THEN

- 機器人閑置超時-沒有F818(關(guān)閉設(shè)備自動狀態(tài)時閑置時間超過15分鐘后關(guān)水)

MED_EXT_AUS=FALSE -關(guān)閉外部關(guān)水

IF(VW_FEH_NR<>20)THEN –閑置時間超過15分鐘后關(guān)主HIP的水-

-其他一水流量故障只故障代碼不等于20就都會關(guān)閉A25

$OUT[O_R_Med_ein]=FALSE -關(guān)閉A25會引起主杠HIP的5S后關(guān)水

ENDIF

ELSE

MED_EXT_AUS=FALSE

ENDIF

IF($OUT[O_R_RK100] AND ($FLAG[281] OR $FLAG[283] OR WASSERSTOE OR NOT$IN[I_MEDIENEI]))THEN

-RIP關(guān)水的條件:機器人有使能請求RK100-有F281-或有F283-或有水故障-或PLC沒有發(fā)出E25

WA_ZUSTAND=2 -RIP關(guān)水

ENDIF

---------------------------------------------------------------------

IF $FLAG[819] AND $FLAG[820] THEN -直接控制開關(guān)水

-F819在MAKRO57里賦值為TURE,F820直接給水- 不受到其他條件的控制只開水.

WA_ZUSTAND=1 -RIP開水

ENDIF

---------------------------------------------------------------------

SWITCH WA_ZUSTAND

CASE 1

;Wasser EIN

$OUT[O_KYP01WA]=FALSE

$OUT[O_KYP01WE]=TRUE -A513開水閥

$OUT[O_KYP02WA]=FALSE

$OUT[O_KYP02WE]=TRUE

$OUT[O_KYP03WA]=FALSE

$OUT[O_KYP03WE]=TRUE

WASSER_EIN=TRUE –水閥啟動

CASE 2

;Wasser AUS

$OUT[O_KYP01WA]=TRUE -A515水閥關(guān)

$OUT[O_KYP01WE]=FALSE

$OUT[O_KYP02WA]=TRUE

$OUT[O_KYP02WE]=FALSE

$OUT[O_KYP03WA]=TRUE

$OUT[O_KYP03WE]=FALSE

WASSER_EIN=FALSE -水閥關(guān)

DEFAULT

ENDSWITCH

ENDIF

ENDIF

END