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在全自動(dòng)化生產(chǎn)線上，必須對(duì)過(guò)程進(jìn)行監(jiān)控和協(xié)調(diào)，例如狀態(tài)監(jiān)測(cè)和過(guò)程控制。這個(gè)任務(wù)通常由 PLC 來(lái)承擔(dān)。為了使 PLC 和 KR C4 能通過(guò) PROFINET互相通訊，WorkVisual項(xiàng)目必須相應(yīng)地?cái)U(kuò)展。在 PLC 中必須同樣存在一個(gè) PROFINET 項(xiàng)目設(shè)置 — 該項(xiàng)目設(shè)置將KR C4 參數(shù)化為從屬設(shè)備。KR C4 可以從兩種不同的角度來(lái)配置。配置為具有 “ 標(biāo)準(zhǔn) ” 輸入 / 輸出的 “ 標(biāo)準(zhǔn) ” PROFINET 用戶或者配置為具有安全輸入 / 輸出的PROFIsafe用戶。

1.KR C4 的輸出是PLC 的輸入

2.KR C4 的輸入是PLC 的輸出

3.數(shù)字輸出先在PLC 端被寫(xiě)入輸出存儲(chǔ)器，然后才被傳輸。PLC的數(shù)字輸出在KRC4 端被存放在輸入存儲(chǔ)器中。

4.在 WorkVisual中，KRC4 輸入存儲(chǔ)器和 KR C4 輸入/ 輸出端之間的接線在接線顯示器中配置。

1	ProfiNet（工業(yè)以太網(wǎng)）	DTM
2	網(wǎng)卡	筆記本電腦的網(wǎng)卡，通過(guò)它與控制器相連接。
3	ProfiNet堆棧	激活 PROFINET 設(shè)備棧
4	從屬設(shè)備輸入輸出數(shù)量	用于 PLC 通訊的數(shù)字輸入輸出信道的數(shù)量。最多 2032 個(gè)
5	設(shè)備名稱	用于 KR C4 的 PROFINET 設(shè)備名稱與 PLC 項(xiàng)目中的設(shè)備名稱相同。
6	ProfiNet版本	取決于 KSS 版本（8.1 或 v8.2）
7	從屬設(shè)備運(yùn)行時(shí)總線循環(huán)時(shí)間	在 ProfiNet中發(fā)送或者接收電報(bào)的節(jié)拍時(shí)間。
8	從屬設(shè)備運(yùn)行時(shí)總線超時(shí)	到 PLC 已完成 KR C4 初始化的最長(zhǎng)允許時(shí)間，單位為毫秒若此時(shí)間已過(guò)而未成功，則將產(chǎn)生故障信息。
9	診斷警報(bào)
10	總線循環(huán)時(shí)間--控制器	在 ProfiNet中發(fā)送或者接收電報(bào)的節(jié)拍時(shí)間。
11	總線超時(shí)--控制器	到 KR C4 已將所有從屬總線模塊初始化的最長(zhǎng)允許時(shí)間，單位為毫秒。若此時(shí)間已過(guò)而未成功，則將產(chǎn)生故障信息。

下面讓我突破VASS試一下。

設(shè)置與上位機(jī)通訊的長(zhǎng)度 : 可以改為1024(1024位)

在機(jī)器人中分配IO到1024,讓后編譯下載到機(jī)器人,并在機(jī)器人中激活項(xiàng)目.

PLC程序中加入KUKA機(jī)器人的組態(tài)文件

在標(biāo)準(zhǔn)通訊區(qū),選擇1024與機(jī)器人相對(duì)應(yīng),然后下載程序到PLC.

可以通過(guò)機(jī)器人給PLC發(fā)出信號(hào),再通過(guò)PLC軟件的監(jiān)控功能,查看效果.

機(jī)器人編程結(jié)合練習(xí):

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原文標(biāo)題：C4機(jī)器人與PLC的通信IO域更改擴(kuò)展

文章出處：【微信號(hào)：gh_a8b121171b08，微信公眾號(hào)：機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注！文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

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