KUKA機(jī)器人的涂膠控制

氣動(dòng)膠槍:

定量機(jī)以一定的速度運(yùn)行形成噴膠壓力。

1.涂膠設(shè)備定量機(jī)電機(jī)采用增量式電機(jī)，每次斷電后都要自動(dòng)進(jìn)行零點(diǎn)校正，也就是找到它上行程開(kāi)光。

2.定量機(jī)在校正前要確認(rèn)膠槍處于關(guān)閉狀態(tài)，比如DURR會(huì)檢測(cè)膠槍的開(kāi)口行程。

3.定量機(jī)的壓力傳感器壓力的檢測(cè)范圍會(huì)小于定量機(jī)電機(jī)扭矩檢測(cè)值。

膠槍的行程監(jiān)控:

噴射螺紋涂膠設(shè)備

定量機(jī)的壓力開(kāi)關(guān)與電機(jī)的力矩監(jiān)控的順序.

短珠電膠槍

電機(jī)膠槍之所以需要校正工具是因?yàn)?，電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)頭需要有一個(gè)和膠槍嘴的正確安裝位置，所以需要校正工具來(lái)清零，清零時(shí)電機(jī)不能得電旋轉(zhuǎn)，清零后再校正電機(jī)。

常見(jiàn)故障1: 預(yù)壓無(wú)法建立

預(yù)壓的建立:

1.建立預(yù)壓用于在開(kāi)始涂膠前的準(zhǔn)備,只有建立預(yù)壓后才能開(kāi)始涂膠.

2.建立預(yù)壓時(shí)膠槍嘴要處于關(guān)閉狀態(tài).

產(chǎn)生故障的原因:

1.膠槍嘴關(guān)閉不嚴(yán),有漏膠現(xiàn)象.(膠槍故障)

2.定量機(jī)有漏膠,在建立預(yù)壓時(shí),膠從漏膠點(diǎn)漏出.

3.定量機(jī)電機(jī)損壞,無(wú)法建立壓力,只能填膠,不能清膠和 涂膠.

?Fehler max. ZeitbisVordruck OK erreicht實(shí)現(xiàn)預(yù)壓的最大時(shí)間錯(cuò)誤

1.檢查機(jī)器人是否給沖洗信號(hào)

2.檢查程序窗口平均壓力是否為0，如果為0，可隨意賦一個(gè)不為20到100的值。

3.檢查膠槍是否損壞，或更換備件測(cè)試

4.檢查定量機(jī)電機(jī)是否損壞，或更換備件測(cè)試

-----------------------------------

?FehlerDosiererFüllzeit定量機(jī)填充時(shí)間過(guò)長(zhǎng)錯(cuò)誤---------- 進(jìn)膠緩慢

1.檢查膠泵氣壓是否足夠，可以適當(dāng)提高，但不可以超過(guò)4.5bar。(膠泵壓力)

2.也可嘗試將膠水加熱溫度適當(dāng)提高。如均無(wú)效果，查看膠管或者閥是否堵塞。溫度低進(jìn)膠緩慢, 膠管堵,過(guò)濾網(wǎng)堵,填充閥堵

3.也可臨時(shí)將填充時(shí)間監(jiān)控值（參數(shù)窗口--定量機(jī)窗口里面）改大，消除報(bào)錯(cuò)后等待停產(chǎn)再詳查。

定量機(jī)缺少 6bar 壓縮空氣

1.檢查定量機(jī)一側(cè)供氣是否低于5bar，如低于5bar，則需加大氣壓。

2.如無(wú)法立馬加大氣壓，可在參數(shù)窗口--配置窗口，關(guān)閉定量機(jī)壓縮氣監(jiān)控。

超過(guò)峰值壓力:

該錯(cuò)誤將在膠槍嘴離工件太近時(shí)出現(xiàn)，可在程序窗口將峰值壓力監(jiān)控值改到150，或者更大。

機(jī)器人控制部分:

常用IO信號(hào):

E1527 準(zhǔn)備就緒

A1529機(jī)器人開(kāi)始控制涂膠設(shè)備-啟動(dòng)程序

A1530 機(jī)器人模擬運(yùn)行（不帶工具）

E1532 定量機(jī)1已加注 A1532更換定量機(jī)

E1533 定量機(jī)2已加注 A1533觸發(fā)預(yù)壓

E1534 清膠請(qǐng)求 A 1534 清膠許可

E1535 清膠正在運(yùn)行 A1535 沖洗

E1536 清膠已經(jīng)結(jié)束

A1544 膠槍打開(kāi)

E1545系統(tǒng)為開(kāi)啟狀態(tài) A1545系統(tǒng)部件啟動(dòng)

涂膠控制信號(hào)時(shí)序

涂膠得模擬量控制:

ana1 ( EIN ) =VPROP: 312 [mm/Sek] OFFS:0[mV] -膠量控制

ana2 ( EIN ) =VPROP: 500 [mm/Sek] OFFS:0[mV] -噴氣量的控制

bin10 ( EIN ) -涂膠的程序號(hào)

bin11 ( EIN ) -涂膠程序號(hào)里的段號(hào)

F523:用于帶擺臂膠桶控制閥帶先導(dǎo)閥

F524: 用于帶擺臂膠桶控制閥不帶先導(dǎo)閥

"膠槍開(kāi)"始要在機(jī)器人的直線軌跡上