KUKA機(jī)器人interbus使用之IBSPCI1文件之詳解

KUKA機(jī)器人INTERBUS相關(guān)文件的作用:

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配置和驅(qū)動程序文件:

ISA和PCI卡：
?C：... INIT IOSYS.INI：I / O系統(tǒng)的配置文件.

PCI卡：

?C： ... INIT IBSPCI1.INI：Interbus驅(qū)動程序的參數(shù)化文件

?C： ... DRIVERS IBPCIDRV.O：所有Interbus PCI卡的驅(qū)動程序

IOSYS.INI

由于其在將外圍設(shè)備連接到機(jī)械手方面的核心作用，因此I / O系統(tǒng)的此配置文件始終安裝在主分區(qū)上。

IBSPCI1.INI

文件IBSPCI1.INI位于控制器的Init目錄中。它包含Interbus PCI卡的參數(shù)化數(shù)據(jù)。

INTERBUS]這主要是用來通知驅(qū)動程序在控制器板上進(jìn)行的硬件設(shè)置。

[SLAVE]該部分影響Interbus控制器板從屬部分的行為。

[CONFIGURATION]在此設(shè)置Interbus控制器板常規(guī)操作方法的各種參數(shù)。

[CMD_CONFIGURATION]此處，將Interbus卡設(shè)置為使用程序IBS CMD的任務(wù)。

[DIAGNOSTIC_REGISTERS]這些參數(shù)可以通過I / O系統(tǒng)的過程數(shù)據(jù)映像（無CMD配置）訪問卡的內(nèi)部診斷寄存器。

[TASK]此部分可用于控制驅(qū)動程序的獨(dú)立性。

[NAMES]通過在此處為Interbus網(wǎng)段和模塊分配名稱，可以使您的系統(tǒng)更加用戶友好，例如，發(fā)生錯誤時，此處存儲的文本將顯示在GUI的消息窗口中。

硬件參數(shù)部分:

必須正確設(shè)置本節(jié)中的參數(shù)，才能使Interbus連接正常運(yùn)行。插圖中指定的值對應(yīng)于默認(rèn)設(shè)置，該設(shè)置在系統(tǒng)出廠時由KUKA預(yù)裝時有效。一些參數(shù)控制了底層控制計算機(jī)的硬件接口的保留，而其他系統(tǒng)組件可能不會同時使用這些保留。

BOARDNUMBER = 1（必需）

板號用于為IBS卡分配明確的標(biāo)識符。

控制器用來將自身標(biāo)識為更高級別的Interbus主站的從站ID。

數(shù)值必須以十六進(jìn)制形式輸入。例如：16個字的輸入和輸出：ID = 1003

ID = LLTT（可選，對于PCP流量是必需的）

ID的指定值由兩部分組成，它們被解釋為十六進(jìn)制數(shù)。前兩個位置以字s表示過程數(shù)據(jù)長度，控制板用來與高層Interbus交換過程數(shù)據(jù)。

LL = { 01, ..., 10 }

最后兩個位置描述了卡如何充當(dāng)總線設(shè)備，以及卡支持PCP通信的數(shù)據(jù)寬度。

TT：

03：帶數(shù)字量輸入和輸出的系統(tǒng)耦合器

E8：帶有2個PCP字的系統(tǒng)耦合器

E9：帶有4個PCP字的系統(tǒng)耦合器

EB：帶有一個PCP字的系統(tǒng)耦合器

如果存在此參數(shù)，則此信息將始終覆蓋Interbus卡上的DIP開關(guān)的設(shè)置。從站ID只能設(shè)置一次。為了將從站ID重新分配給控制器板，必須中斷從站連接的電源。

IBSPCI1.INI文件解讀:

SLAVERING 從動

= 1（默認(rèn)）=>初始化從站并生成錯誤消息。

= 0 =>從設(shè)備未初始化，并且不會生成任何錯誤消息。

SWAP_SLAVE_BYTES

選項(xiàng)SWAP_SLAVE_BYTES可用于指定驅(qū)動程序自動交換（從設(shè)備的）字節(jié)。

CONTINUE_BY_ERR

如果此標(biāo)志設(shè)置為0，則在從屬環(huán)發(fā)生故障時，將禁用驅(qū)動器的讀寫功能。直到消除了從屬環(huán)中的故障后，才能再次啟用讀取和寫入功能。

MASTER_TO_SLAVE_OK

INI文件中的該條目可用于在高層環(huán)網(wǎng)中提供位，以指示控制器中的Interbus驅(qū)動程序仍處于“正在運(yùn)行”狀態(tài)。只要驅(qū)動程序處于“ 正在運(yùn)行”狀態(tài)，如果發(fā)生故障或尚未開始，則將其重置。這樣就無法再從控制器設(shè)置或重置該位。IN I文件中的條目解釋如下：

0 =>未設(shè)置位

1-n =>從站的起始地址之后，在從站的I / O輸出存儲器中的位位置。

重新啟動或熱啟動之后，直到寫入輸出數(shù)據(jù)后，該位置位。

WATCHDOG = 0 ... 7（可選a7}（可選）

= 0（默認(rèn)）=>卡上的看門狗未激活。

> 0 =>卡上的看門狗已激活。每次讀取數(shù)據(jù)都會觸發(fā)卡上的看門狗。如果未在指定時間內(nèi)觸發(fā)看門狗，則IBS停止，并且在GUI上顯示相應(yīng)的錯誤消息。指定的值根據(jù).

以下列表：

（7 = 16.4毫秒，6 = 32.8毫秒，5 = 65.5毫秒，4 = 131.1毫秒，3 = 262.1毫秒，2 = 524.3毫秒，1 = 1048.6毫秒。）

僅當(dāng)在IOSYS.INI中還配置了輸入時，才激活看門狗，因?yàn)閮H在“讀取”功能中觸發(fā)了看門狗，并且僅在還配置了輸入時才調(diào)用“讀取”功能。

MASTERRING = 0、1（可選）

此參數(shù)通知駕駛員是否要激活（1）Interbus卡的主連接（0）。

LOGFILE = logibuspci.log (例)

日志文件的名稱。指定日志文件名將激活日志記錄功能。可以指定名稱及其路徑（相對于KRC目錄）。默認(rèn)設(shè)置為無名稱且無日志記錄。

CONTINUE_WITH WARNING = {0，1}（可選）

如果將此參數(shù)設(shè)置為1，則在發(fā)生總線故障時，驅(qū)動程序?qū)⒗^續(xù)處理。如果值為0，則驅(qū)動程序的行為與總線錯誤相同，即它會停止過程數(shù)據(jù)通信。

PASSIVE_UPDATE = {0，1}（可選）

在主環(huán)中發(fā)生總線故障時，驅(qū)動程序的輸入映像將被凍結(jié)，這意味著控制器無法再將其狀態(tài)發(fā)送給從屬環(huán)中的更高級別的主控制器。如果將此參數(shù)設(shè)置為1，驅(qū)動程序?qū)⒗^續(xù)讀取輸入。

SWAP_MASTER_BYTES

該條目可用于指定要交換（主模塊中的模塊的）字節(jié)

由駕駛員自動執(zhí)行。但是，對于數(shù)字模塊，驅(qū)動程序僅執(zhí)行此交換。

沒有交換模擬模塊。

= 0（默認(rèn)），禁用交換。

= 1交換激活。

RESET 重啟

為了在系統(tǒng)啟動時將控制板設(shè)置為定義的狀態(tài)，可以在初始化控制板之前執(zhí)行復(fù)位。

= 0當(dāng)IBS驅(qū)動程序啟動時，不執(zhí)行任何復(fù)位。

= 1（默認(rèn)值）當(dāng)驅(qū)動程序啟動時執(zhí)行復(fù)位；系統(tǒng)最多等待15秒鐘，以進(jìn)行復(fù)位并讓控制器再次運(yùn)行。如果在這15秒鐘內(nèi)無法對控制板進(jìn)行尋址，則驅(qū)動程序的啟動將中止。

= 2-n在這里，與設(shè)置1一樣，將進(jìn)行復(fù)位，并且系統(tǒng)將等待指定的秒數(shù)。如果在指定的時間后無法對控制板進(jìn)行尋址，則驅(qū)動程序的啟動將中止。

CHECKLEVEL

= 0（默認(rèn)）=>不檢查配置。

= 1 =>將為主機(jī)配置的I / O位的數(shù)量與實(shí)際存在的模塊進(jìn)行比較；在不準(zhǔn)確的情況下，驅(qū)動程序的加載將中止。此處考慮了INACCURACY下的規(guī)范。

INACCURACY不準(zhǔn)確

配置檢查的準(zhǔn)確性（即，IOSYS.INI中可配置的位數(shù)比連接到IBS的位數(shù)多）。

默認(rèn)設(shè)置為0。

BAUDRATE = {1200、2400、4800、9600}（可選）

您可以使用這些參數(shù)設(shè)置Interbus卡上串行接口的傳輸速率。僅當(dāng)在KRC的PC上操作了CMD軟件時，才需要設(shè)置1200波特（請參見“ CMD”一章）。

CMD_FILE =項(xiàng)目文件路徑（邏輯尋址所必需）

此參數(shù)用于告訴驅(qū)動程序要加載哪個Interbus項(xiàng)目文件。在通過IBS CMD程序配置了總線結(jié)構(gòu)之后，您可以將該Interbus項(xiàng)目保存為一種特殊的文件格式，該格式可以由Interbus卡評估。這些文件以.SVC結(jié)尾。參數(shù)CMD_FILE只能與具有邏輯Interbus尋址的I / O配置一起使用。

EXTERN_START={ 0, 1 }(optional)

如果EXTERN_START為1，則驅(qū)動程序希望將引導(dǎo)項(xiàng)目保存在Interbus卡上。否則，EXTERN_START必須設(shè)置為0。

STATUS =字節(jié)偏移量（可選）

這將導(dǎo)致Interbus控制器板的I / O映射中的位置保留給狀態(tài)字。可以通過IOSYS.INI中的分配使?fàn)顟B(tài)字可被控制器訪問。

PARAMETER =字節(jié)偏移量（可選）

這將使Interbus控制器板的I / O映射中的位置保留給參數(shù)字?？梢酝ㄟ^IOSYS.INI中的分配使參數(shù)字可供控制器訪問。參數(shù)寄存器內(nèi)容的含義取決于當(dāng)前活動的狀態(tài)位。

PARAMETER2=Byte offset

這將導(dǎo)致Interbus控制器板的I / O映射中的位置保留給Interbus卡的第二個參數(shù)字?？梢酝ㄟ^IOSYS.INI中的分配使該附加參數(shù)字可供控制器訪問。

AUTORESTART =時間（可選）
“任務(wù)”部分的參數(shù)接收總線故障后驅(qū)動程序在等待自動嘗試重新啟動之前等待的時間（以秒為單位）。值為零（0）時，驅(qū)動器不會進(jìn)行任何自動重啟嘗試。

NIndex= Seg.Mod：Name（可選）
這里的“索引”是一個序號> = 1。條目Seg指定段號，Mod表示總線設(shè)備的位置。在冒號之后輸入Interbus模塊的名稱（最多18個字符）。