很多朋友長(zhǎng)時(shí)間使用裸機(jī)編程,切換過來學(xué)習(xí)RTOS,就對(duì)其中很多概念產(chǎn)生了誤解。
大部分人開始學(xué)習(xí)RTOS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)時(shí),對(duì)RTOS中的一些概念都不太理解。
一上來就是臨界段、調(diào)度、信號(hào)量、互斥鎖等這些概念,相信大部分都是是懵的。
不太懂這些概念很正常,一下子懂了,我倒反而覺得不正常。
1什么是多任務(wù)
這里大部分人應(yīng)該都是從裸機(jī)階段過來的,裸機(jī)系統(tǒng)一般也稱之為單任務(wù)系統(tǒng)、輪詢系統(tǒng)或前后臺(tái)系統(tǒng)。
這個(gè)概念相信大家都能明白,輪詢就是在一個(gè)大while循環(huán)里執(zhí)行。前后臺(tái)系統(tǒng)就是在執(zhí)行while時(shí),有中斷(前臺(tái))響應(yīng)的系統(tǒng)。
那么,什么是多任務(wù)呢?
當(dāng)多任務(wù)操作系統(tǒng)使用某種任務(wù)調(diào)度策略允許兩個(gè)或更多進(jìn)程并發(fā)共享一個(gè)處理器時(shí),事實(shí)上處理器在某一時(shí)刻只會(huì)給一件任務(wù)提供服務(wù)。
因?yàn)槿蝿?wù)調(diào)度機(jī)制保證不同任務(wù)之間的切換速度十分迅速,因此給人多個(gè)任務(wù)同時(shí)運(yùn)行的錯(cuò)覺。
---來自百度百科
初學(xué)者可以理解為:有類似上面的多個(gè)輪詢系統(tǒng)。
如下代碼,將大while中的多項(xiàng)事情,分為幾個(gè)事情,分別處理。
這里就要牽涉到各個(gè)任務(wù)之間的切換:任務(wù)調(diào)度。
2任務(wù)調(diào)度
說任務(wù)調(diào)度之前,先說一插曲:
我開始學(xué)RTOS時(shí),覺得CPU這么短時(shí)間(1ms)在各個(gè)任務(wù)之間來回切換,而且切換還需要執(zhí)行那么多代碼,這樣CPU還能執(zhí)行多少代碼啊?
其實(shí),我當(dāng)時(shí)太低估了處理器的能力。
拿STM32F103跑72M來說,1ms時(shí)間可以執(zhí)行的代碼有多少,你們心里有概念嗎?
沿著這個(gè)問題,大家深思,其實(shí)都能明白,區(qū)區(qū)那切換(任務(wù)調(diào)度)的代碼對(duì)于CPU速度來說,可以忽略(當(dāng)然,這個(gè)相對(duì))。
任務(wù)調(diào)度
任務(wù)調(diào)度可以分搶占調(diào)度和輪詢調(diào)度。
在RTOS中,為了使任務(wù)得到實(shí)時(shí)響應(yīng),一般使用搶占調(diào)度方式,我們拿UCOS為例:
你會(huì)發(fā)現(xiàn)只程序執(zhí)行過程中,如果有高優(yōu)先級(jí)任務(wù)帶來,高優(yōu)先級(jí)任務(wù)就會(huì)打斷低優(yōu)先級(jí)任務(wù)。
直到高優(yōu)先級(jí)任務(wù)執(zhí)行完,低優(yōu)先級(jí)任務(wù)才得到相應(yīng)。
這里有人可能會(huì)問:如果高優(yōu)先級(jí)一直或者長(zhǎng)時(shí)間執(zhí)行可以嗎?
答案是:NO
這里就關(guān)系到任務(wù)優(yōu)先級(jí)分配,以及任務(wù)設(shè)計(jì)問題。
一般來說,高優(yōu)先級(jí)任務(wù)是在等待一個(gè)事件的觸發(fā),執(zhí)行一件緊急,而不會(huì)太耗時(shí)的事情。
太耗時(shí)任務(wù)一般留給低優(yōu)先級(jí)任務(wù),在系統(tǒng)不忙時(shí)慢慢處理。
調(diào)度過程
我們?cè)O(shè)置系統(tǒng)滴答為1ms時(shí)間,那么系統(tǒng)就會(huì)間隔1ms檢查一次就緒任務(wù)中優(yōu)先級(jí)更高的任務(wù)。
這個(gè)1ms滴答是由定時(shí)器中斷產(chǎn)生,一般像在STM32由內(nèi)核滴答定時(shí)器產(chǎn)生。
如上圖,他在(2)的位置就檢測(cè)到有更高優(yōu)先級(jí)任務(wù)(7)就緒,此時(shí)就會(huì)跳轉(zhuǎn)到任務(wù)(7)去執(zhí)行。
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