KUKA機器人的VXworks系統(tǒng)的使用

KPC - KUKA PC

中央處理器由兩個獨立處理器內核組成 （英特爾雙核）。

在每個處理器內核上除了運行三個另外的控制器相關的實例庫之外，還運

行一個獨立的安全實例庫。

核 1： VxWorks、Windows、Safe A

核 2： RC (Robot Control)、Safe B

Windows 7 操作系統(tǒng)和 VxWorks 需要 RAM 存儲器。

庫卡虛擬網卡由 VX-Works 管理

KLI （virtual5） 始終與 VxWorks 側進行通訊。

SM 共享存儲的驅動程序,VxWork 和 Windows 之間的虛擬網絡接口.

vnet0 VxWorks 邏輯虛擬接口至 Windows 層面.

在標準供貨方案中，KLI 已默認設置為靜態(tài) IP 地址 172.31.1.147。

VxWorks是一個多任務環(huán)境, 任何一個正在執(zhí)行的程序都可稱之為任務。

每一個任務都有自己的上下文。上下文保存在任務控制塊中, 是任務轉為運行狀態(tài)時要查看的CPU的環(huán)境資源和系統(tǒng)資源。一個任務的上下文包括: 任務程序計數器、CPU寄存器和浮點寄存器、動態(tài)變量和調用函數的棧、標準輸入輸出的I/ O分配、延時的時間、時間片的大小、內核控制結構、信號處理、調試和性能監(jiān)視。

----- VXWORKS 與WINDOWS 進行通訊的文件:--Knet.config文件-------------

RtosConfig
;-----------------------------------------------------------------------
; KUKA Roboter GmbH
;
; 主機IP地址映射的配置

; （將在運行KRC更新時保留）;
;-----------------------------------------------------------------------

;-----------------------------------------------------------------------
; 主機IP地址映射的配置

; 此處定義的映射是指專用網絡連接

; Windows和VxWorks通過Vnet網絡驅動程序。

;Format:
;"" = "
;-----------------------------------------------------------------------
[HostTable]
"WINDOWS" = "192.168.0.1"
"VXWORKS" = "192.168.0.2"

1.[HostTable]

"WINDOWS" = "192.168.0.1" windows 的IP地址
"VXWORKS" = "192.168.0.2" VxWORKS的IP地址