機(jī)器人外部自動config的設(shè)置中RK100的控制

SIGNAL PRG_NR $IN[1] TO$IN[8] 給入程序號

SIGNAL PRG_NR_REFL $OUT[1]TO $OUT[8] 發(fā)出程序號

BOOL VW_CBY_CELL=TRUE 激活在CELL程序里

BOOL CALLBYSELECT=FALSE 開始正在

INT SEL_RES=0

INT UES_RES=0

INT PGNO=10 外部給入程序號

INT P_OLD=10 上次的程序員號

INT P_SELECT=10 ;最后選擇的FOLGEN號

INT P_I ;初始化程序號

INT P_TYPE=0 ;給入程序號的類型 0是1-127 1是1，2，4，8，16，32的2進(jìn)制的IO給入點(diǎn)

INT P_FBIT=1 ;給入程序號的起始位

INT R_FBIT=1 ;發(fā)出程序的起始位

INT P_LEN=8 ;程序的IO位的長度

INT RK100=10 ;機(jī)器人的安全使能

INT PIAUS=144 ;機(jī)器人達(dá)到點(diǎn)輸出$ OUT []

INT LPKT=14 ;最后一點(diǎn)

INT PF0=4062 ;機(jī)器人在原點(diǎn)

RK100：

$OUT[RK100]=MERK1 安全回路滿足

MERK1=$ALARM_STOP AND $USER_SAF -$ALARM_STOP短路制動急停$USER_SAF安全門監(jiān)視

$OUT[PF0]=(P0_MERKER OR (DownLoadActive AND ($Mode_OP==#EX))) AND $IN_HOME

原點(diǎn)位置$IN_HOME 發(fā)出在原點(diǎn)位值OUT[PF0]

IF MERK1==FALSE THEN 如果安全回路斷開程序激活將被斷開

WAITFOR $PRO_ACT==FALSE

ENDIF