(1)微分先行PID控制算法
微分先行PID控制的特點(diǎn)是只對輸出量yout(k)進(jìn)行微分,而對給定值rin(k)不進(jìn)行微分。這樣,在改變給定值時(shí),輸出不會(huì)改變,而被控量的變化通常是比較緩和的。這種輸出量先行微分控制適用于給定值rin(k)頻繁升降的場合,可以避免給定值升降時(shí)引起系統(tǒng)振蕩,從而明顯地改善了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性
(2)不完全微分PID控制算法
在PID控制中,微分信號的引入可改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性,但也易引進(jìn)高頻
干擾,在誤差擾動(dòng)突變時(shí)尤其顯出微分項(xiàng)的不足。若在控制算法中加入低通濾波器,則可使系統(tǒng)性能得到改善
不完全微分PID的結(jié)構(gòu)如下圖。左圖將低通濾波器直接加在微分環(huán)節(jié)上,右圖是將低通濾波器加在整個(gè)PID控制器之后
(3)帶死區(qū)的PID控制算法
在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中,某些系統(tǒng)為了避免控制作用過于頻繁,消除由于頻繁動(dòng)作所引起的振蕩,可采用帶死區(qū)的PID控制算法,控制算式為:
式中,e(k)為位置跟蹤偏差,e0是一個(gè)可調(diào)參數(shù),其具體數(shù)值可根據(jù)實(shí)際控制對象由實(shí)驗(yàn)確定。若e0值太小,會(huì)使控制動(dòng)作過于頻繁,達(dá)不到穩(wěn)定被控對象的目的;若e0太大,則系統(tǒng)將產(chǎn)生較大的滯后 控制算法流程:
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