0
  • 聊天消息
  • 系統(tǒng)消息
  • 評(píng)論與回復(fù)
登錄后你可以
  • 下載海量資料
  • 學(xué)習(xí)在線課程
  • 觀看技術(shù)視頻
  • 寫文章/發(fā)帖/加入社區(qū)
會(huì)員中心
創(chuàng)作中心

完善資料讓更多小伙伴認(rèn)識(shí)你,還能領(lǐng)取20積分哦,立即完善>

3天內(nèi)不再提示

PID圖是什么?

工程師 ? 來源:電工電氣學(xué)習(xí) ? 作者:電工電氣學(xué)習(xí) ? 2020-09-17 10:32 ? 次閱讀

PID圖作為化工生產(chǎn)的技術(shù)核心,無論是設(shè)計(jì)院的工程師、化工廠的工藝員,還是中控控制室的主操,了解PID圖上每一個(gè)字母、符號(hào)所表示的意義,并清楚明白這些元件的作用和控制方法,是必不可少的技能。

01

PID圖是什么?

工藝流程圖:

即 Process Flow Diagram,簡(jiǎn)稱PFD,由工藝專業(yè)完成,它包含了整個(gè)裝置的主要信息、操作條件(溫度、壓力、流量等)、物料衡算(各個(gè)物流點(diǎn)的性質(zhì)、流量、操作條件等都在物流表中表示出來)、熱量衡算(熱負(fù)荷等)、設(shè)計(jì)計(jì)算(設(shè)備的外形尺寸、傳熱面積、泵流量等)、主要控制點(diǎn)及控制方案等。

相同作用且規(guī)格相同的設(shè)備只需畫出一臺(tái)即可。

工藝管道及儀表流程圖:

即 Piping Instriment Diagram,簡(jiǎn)稱PID。PID是在PFD的基礎(chǔ)上,由工藝、管道安裝和自控等專業(yè)共同完成。

需要畫出所有的設(shè)備、儀表、管道及其規(guī)格、保溫厚度等內(nèi)容,是繪制管道布置圖的主要依據(jù)。

PID圖是在工藝包階段就開始形成初版,隨著設(shè)計(jì)階段的深入,不斷補(bǔ)充完善深化,它分階段和版次分別發(fā)表。

PID各個(gè)版次的發(fā)表,表明了工程設(shè)計(jì)進(jìn)展情況,為工藝、自控、設(shè)備、電氣、電訊、配管、管機(jī)、管材、設(shè)備布置和給排水等專業(yè)及時(shí)提供相應(yīng)階段的設(shè)計(jì)信息。

PID是基礎(chǔ)設(shè)計(jì)和詳細(xì)設(shè)計(jì)中主要成品之一,它反映的是工藝設(shè)計(jì)流程、設(shè)備設(shè)計(jì)、設(shè)備和管道布置設(shè)計(jì)、自控儀表設(shè)計(jì)的綜合成果。

02

PID圖能告訴我們什么?

1.用規(guī)定的類別圖形符號(hào)和文字代號(hào):

表示裝置工藝過程的全部設(shè)備、機(jī)械和驅(qū)動(dòng)機(jī),包括需就位的備用設(shè)備和生產(chǎn)用的移動(dòng)式設(shè)備,并進(jìn)行編號(hào)和標(biāo)注。

2.用規(guī)定的圖形符號(hào)和文字代號(hào):

詳細(xì)表示所需的全部管道、閥門、主要管件(包括臨時(shí)管道、閥門和管件)、公用工程站和隔熱等,并進(jìn)行編號(hào)和標(biāo)注。

3.用規(guī)定的圖形符號(hào)和文字代

表示全部檢測(cè)、指示、控制功能儀表,包括一次性儀表和傳感器,并進(jìn)行編號(hào)和標(biāo)注。

4.用規(guī)定的圖形符號(hào)和文字代號(hào):

表示全部工藝分析取樣點(diǎn),并進(jìn)行編號(hào)和標(biāo)注。

5.安全生產(chǎn)、試車、開停車和事故處理在圖上需要說明的事項(xiàng):

包括工藝系統(tǒng)對(duì)自控、管道等有關(guān)專業(yè)的設(shè)計(jì)要求和關(guān)鍵設(shè)計(jì)尺寸。

提示

PID圖也稱帶控制點(diǎn)的工藝流程圖。

是借助統(tǒng)一規(guī)定的圖形符號(hào)和文字代號(hào),用圖示的方法把建立石油化工工藝裝置所需的全部設(shè)備、儀表、管道、閥門及主要管件,按其各自功能,在滿足工藝要求和安全、經(jīng)濟(jì)的前提下組合起來,以起到描述工藝裝置的結(jié)構(gòu)和功能的作用。

因此,它不僅是設(shè)計(jì)、施工的依據(jù),而且也是企業(yè)管理、試運(yùn)行、操作、維修和開停車等各方面所需的完整技術(shù)資料的一部分。

通過工藝管道及儀表流程圖可以了解:

設(shè)備的數(shù)量、名稱和位號(hào)。

主要物料的工藝流程。

其他物料的工藝流程。

通過對(duì)閥門及控制點(diǎn)分析,了解生產(chǎn)過程的控制情況。

03

PID設(shè)計(jì)4大要素?

工藝流程圖(PID)上包括了工藝所要表現(xiàn)的所有要素。接下來,給大家詳細(xì)介紹PID圖中最重要的四大要素:設(shè)備、管道流程線、閥門、儀表。

1

設(shè)備

用規(guī)定的類別圖形符號(hào)和文字代號(hào)表示裝置工藝過程的全部設(shè)備、機(jī)械和驅(qū)動(dòng)機(jī)。

根據(jù)流程自左至右用細(xì)實(shí)線表示出設(shè)備的簡(jiǎn)略外形和內(nèi)部特征(例如塔的填充物和塔板、容器的攪拌器和加熱管等),設(shè)備的外形應(yīng)按一定的比例繪制。

對(duì)于表中未列出的設(shè)備和機(jī)器圖例,可按實(shí)際外形簡(jiǎn)化繪制,但在同一流程圖中,同類設(shè)備的外形應(yīng)一致。

常用設(shè)備圖例

設(shè)計(jì)注意

①設(shè)備的名稱和位號(hào)

每臺(tái)設(shè)備包括備用設(shè)備,都必須標(biāo)示出來。對(duì)于擴(kuò)建、改建項(xiàng)目,已有設(shè)備要用細(xì)實(shí)線表示,并用文字注明。

②成套設(shè)備

對(duì)成套供應(yīng)的設(shè)備(如快裝鍋爐、冷凍機(jī)組、壓縮機(jī)組等),要用點(diǎn)劃線畫出成套供應(yīng)范圍的框線,并加標(biāo)注。通常在此范圍內(nèi)的所有附屬設(shè)備位號(hào)后都要帶后綴“X”以示這部分設(shè)備隨主機(jī)供應(yīng),不需另外訂貨。

③設(shè)備位號(hào)和設(shè)備規(guī)格

PID上應(yīng)注明設(shè)備位號(hào)和設(shè)備的主要規(guī)格和設(shè)計(jì)參數(shù),如泵應(yīng)注明流量Q和揚(yáng)程H;容器應(yīng)注明直徑D和長(zhǎng)度L;換熱器要注出換熱面積及設(shè)計(jì)數(shù)據(jù);儲(chǔ)罐要注出容積及有關(guān)的數(shù)據(jù)。和PFD不同的是,PID中標(biāo)注的設(shè)備規(guī)格和參數(shù)是設(shè)計(jì)值,而PFD標(biāo)注的是操作數(shù)據(jù)。

④接管與聯(lián)接方式

管口尺寸、法蘭面形式和法蘭壓力等級(jí)均應(yīng)詳細(xì)注明。一般而言,若設(shè)備管口的尺寸、法蘭面形式和壓力等級(jí)與相接管道尺寸、管道等級(jí)規(guī)定的法蘭面形式和壓力等級(jí)一致,則不需特殊標(biāo)出;若不一致,須在管口附近加注說明,以免在安裝設(shè)計(jì)時(shí)配錯(cuò)法蘭。

⑤零部件

為便于理解工藝流程,零部件如與管口相鄰的塔盤、塔盤號(hào)和塔的其他內(nèi)件(如擋板、堰、內(nèi)分離器、加熱/冷卻盤)都要在PID中表示出來。

⑥標(biāo)高

對(duì)安裝高度有要求的設(shè)備必須標(biāo)出設(shè)備要求的最低標(biāo)高。塔和立式容器須標(biāo)明自地面到塔、容器下切線的實(shí)際距離或標(biāo)高;臥式容器應(yīng)標(biāo)明容器內(nèi)底部標(biāo)高或到地面的實(shí)際距離。

⑦驅(qū)動(dòng)裝置

泵、風(fēng)機(jī)和壓縮機(jī)的驅(qū)動(dòng)裝置要注明驅(qū)動(dòng)機(jī)類型,有時(shí)還要標(biāo)出驅(qū)動(dòng)機(jī)功率。

⑧排放要求

PID應(yīng)注明容器、塔、換熱器等設(shè)備和管道的放空、放凈去向,如排放到大氣、泄壓系統(tǒng)、干氣系統(tǒng)或濕氣系統(tǒng)。若排往下水道,要分別注明排往生活污水、雨水或含油污水系統(tǒng)。

2

管道流線

用規(guī)定的圖形符號(hào)和文字代號(hào)詳細(xì)表示所需的全部管道、閥門、主要管件(包括臨時(shí)管道、閥門和管件)、公用工程站和隔熱等。

流程圖中的管道流程線均用粗實(shí)線表示。

對(duì)于輔助管道、公用系統(tǒng)管道只繪出與設(shè)備(或主流程管道)連接的一小段。

對(duì)于帶儀表控制點(diǎn)的管道流程圖,應(yīng)畫出所有管道,即各種物料的流程線,并在管道線上標(biāo)注物料代號(hào)及輔助管道或公用系統(tǒng)管道所在流程圖的圖號(hào)。

對(duì)于各流程圖間相銜接的管道,應(yīng)在始(或末)端注明其連續(xù)圖的圖號(hào)及所來(或去)的設(shè)備位號(hào)或管道號(hào)。

管道流程上除應(yīng)繪制流向箭頭及用文字標(biāo)明來源或去向外,還應(yīng)對(duì)每條管道進(jìn)行標(biāo)注。

施工流程圖上的管道應(yīng)標(biāo)注三個(gè)部分,即管道號(hào)、管徑和管道等級(jí)(見有關(guān)標(biāo)準(zhǔn))。

管線圖例

設(shè)計(jì)注意

①管道規(guī)格

在PID中要表示出全部在正常生產(chǎn)、開車、停車、事故維修、取樣、備用、再生各種工況下所需要的工藝物料管線和公用工程管線。所有的管道都要注明管徑、管道號(hào)、管道等級(jí)和介質(zhì)流向。管徑一般用公稱直徑(DN)表示,根據(jù)工程的要求,也可采用英制(英寸)。

若同一根管道上使用了不同等級(jí)的材料,應(yīng)在圖上注明管道等級(jí)的分界點(diǎn)。一般在PID上管道改變方向處標(biāo)明介質(zhì)流向。

②間斷使用的管道

對(duì)間斷使用的管道要注明“開車”、“停車”、“正常無流量(NNF)”等字樣。

③閥件

正常操作時(shí)常閉的閥件或需要保證開啟或關(guān)閉的閥門要注明“常閉(N.C)”、“鉛封開(C.S.O)”、“鉛封閉(C.S.C)”、“鎖開(L.O)”、“鎖閉(L.C)”等字樣。所有的閥門(儀表閥門除外)在P&ID上都要表示出,并按圖例表示出閥門的形式;若閥門尺寸與管道尺寸不一致時(shí),要注明。

閥門的壓力等級(jí)與管道的壓力等級(jí)不一致時(shí),要標(biāo)注清楚;如果壓力等級(jí)相同,但法蘭面的形式不同,也要標(biāo)明,以免安裝設(shè)計(jì)時(shí)配錯(cuò)法蘭,導(dǎo)致無法安裝。

④管道的銜接

管道進(jìn)出PID中,圖面的箭頭接到哪一張圖及相接設(shè)備的名稱和位號(hào)要交待清楚。以便查找相接的圖紙和設(shè)備。

⑤兩相流管道

兩相流管道由于容易產(chǎn)生“塞流”而造成管道振動(dòng),因此應(yīng)在PID上注明“兩相流”。

⑥管口

開車、停車、試車用的放空口、放凈口、蒸汽吹掃口、沖洗口和滅火蒸汽口等,在PID上都要清楚地標(biāo)示出來。

⑦伴熱管

蒸汽伴熱管、電伴熱管、夾套管及保溫管等,在PID中要清楚地標(biāo)示出來,但保溫厚度和保溫材料類別不必示出(可以在管道數(shù)據(jù)表上查到)。

⑧埋地管道

所有埋地管道應(yīng)用虛線標(biāo)示,并標(biāo)出始末點(diǎn)的位置。

⑨管件

各種管路附件,如補(bǔ)償器、軟管、永久過濾器、臨時(shí)過濾器、異徑管、盲板、疏水器、可拆卸短管、非標(biāo)準(zhǔn)的管件等都要在圖上標(biāo)示出來。有時(shí)還要注明尺寸,工藝要求的管件要標(biāo)上編號(hào)。

⑩取樣點(diǎn)

取樣點(diǎn)的位置和是否有取樣冷卻器等都要標(biāo)出,并注明接管尺寸、編號(hào)。

?特殊要求

管道坡度、對(duì)稱布置和液封高度要求等均必須注明。

?成套設(shè)備接管

PID中應(yīng)標(biāo)示出和成套供應(yīng)的設(shè)備相接的連結(jié)點(diǎn),并注明設(shè)備隨帶的管道和閥門與工程設(shè)計(jì)管道的分界點(diǎn)。工程設(shè)計(jì)部分必須在PID上標(biāo)示,并與設(shè)備供貨的圖紙一致。

?擴(kuò)建管道與原有管道

擴(kuò)建管道與已有設(shè)備或管道連接時(shí),要注明其分界點(diǎn)。已有管道用細(xì)實(shí)線表示。

?裝置內(nèi)、外管道

裝置內(nèi)管道與裝置外管道連接時(shí),要畫“管道連接圖”。并列表標(biāo)出:管道號(hào)、管徑、介質(zhì)名稱;裝置內(nèi)接往某張圖、與哪個(gè)設(shè)備相接;裝置外與裝置邊界的某根管道相接,這根管道從何處來或去何處。

?特殊閥件

雙閥、旁通閥在PID上都要標(biāo)示清楚。

?清焦管道

在反應(yīng)器的催化劑再生時(shí);須除焦的管道應(yīng)標(biāo)注清楚。

3

閥門等管件

管道上的閥門及其他管件應(yīng)用細(xì)實(shí)線按標(biāo)準(zhǔn)所規(guī)定的符號(hào)在相應(yīng)處畫出,并標(biāo)注其規(guī)格代號(hào)。

常用閥門圖例

4

儀表控制

在工藝管道及儀表流程圖中儀表控制點(diǎn)以細(xì)實(shí)線在相應(yīng)的管道上用符號(hào)畫出。

符號(hào)包括圖形符號(hào)和字母代號(hào),它們組合起來表示工業(yè)儀表所處理的被測(cè)變量和功能,或表示儀表、設(shè)備、元件、管線的名稱。

①圖形符號(hào)

儀表(包括檢測(cè)、顯示、控制等儀表)的圖形符號(hào)是一個(gè)細(xì)實(shí)線圓圈,直徑約10mm。需要時(shí)允許圓圈斷開。必要時(shí),檢測(cè)儀表或元件也可以用象形或圖形符號(hào)表示。

②字母代號(hào)

表示被測(cè)變量和儀表功能的字母代號(hào)。

常用字母代號(hào)

被測(cè)變量及儀表功能字母組合示例

③儀表位號(hào)

在檢測(cè)控制系統(tǒng)中,構(gòu)成一個(gè)回路的每個(gè)儀表(或元件)都應(yīng)有自己的儀表位號(hào)。儀表位號(hào)由字母與阿拉伯?dāng)?shù)字組成。第一位字母表示被測(cè)變量,后繼字母表示表的功能。一般用三位或四位數(shù)字表示裝置號(hào)和儀表序號(hào)。

設(shè)計(jì)注意

①在線儀表

流量計(jì)、調(diào)節(jié)閥等在線儀表的接口尺寸如與管道尺寸不一致時(shí),要注明尺寸。

②設(shè)備附帶儀表

設(shè)備上的儀表如果是作為設(shè)備附件供應(yīng),不須另外訂貨時(shí),要加標(biāo)注,該儀表編號(hào)可加后綴“X”。

③儀表編號(hào)

儀表編號(hào)和電動(dòng)、氣動(dòng)訊號(hào)的聯(lián)接不可遺漏,按圖例符號(hào)規(guī)定(lead sheet)編制。

④聯(lián)鎖及訊號(hào)

聯(lián)鎖及聲、光訊號(hào)在PID上亦要表示清楚。

⑤沖洗、吹掃

儀表的沖洗、吹掃要示出。

⑥成套設(shè)備

成套供應(yīng)設(shè)備的供貨范圍要標(biāo)明。對(duì)由制造廠成套供貨范圍內(nèi)的儀表,要加標(biāo)注,可在編號(hào)后加后綴“X”。

聲明:本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點(diǎn)僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場(chǎng)。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用,如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問題,請(qǐng)聯(lián)系本站處理。 舉報(bào)投訴
  • PID
    PID
    +關(guān)注

    關(guān)注

    35

    文章

    1470

    瀏覽量

    85225
收藏 人收藏

    評(píng)論

    相關(guān)推薦

    如何使用Python實(shí)現(xiàn)PID控制

    PID控制(比例-積分-微分控制)是一種常見的反饋控制算法,廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制系統(tǒng)中。在Python中實(shí)現(xiàn)PID控制,我們可以遵循以下步驟: 1. 理解PID控制原理 PID控制器有三
    的頭像 發(fā)表于 11-14 09:09 ?142次閱讀

    如何調(diào)節(jié)PID參數(shù) PID控制器的調(diào)試方法

    在現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化控制系統(tǒng)中,PID控制器因其簡(jiǎn)單、高效而被廣泛使用。PID控制器的三個(gè)參數(shù)——比例(P)、積分(I)和微分(D)——共同決定了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)定性。 PID控制器原理簡(jiǎn)述 P
    的頭像 發(fā)表于 11-13 14:31 ?223次閱讀

    PID控制的優(yōu)缺點(diǎn)分析 PID參數(shù)調(diào)節(jié)的常見方法

    PID控制,即比例-積分-微分控制,是一種廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制系統(tǒng)中的控制算法。它通過比例(P)、積分(I)和微分(D)三個(gè)參數(shù)的調(diào)整來實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)輸出的精確控制。 PID控制的優(yōu)點(diǎn) 簡(jiǎn)單易行 :PID
    的頭像 發(fā)表于 11-06 10:33 ?458次閱讀

    如何使用PID進(jìn)行溫度控制

    PID(比例-積分-微分)控制器在溫度控制系統(tǒng)中扮演著至關(guān)重要的角色。以下是使用PID進(jìn)行溫度控制的基本步驟和原理: 一、PID控制原理 PID控制器的核心思想是根據(jù)系統(tǒng)當(dāng)前的狀態(tài)(即
    的頭像 發(fā)表于 11-06 10:31 ?263次閱讀

    串級(jí)pid內(nèi)環(huán)和外環(huán)怎么確定

    在控制系統(tǒng)中,串級(jí)PID控制器是一種常見的控制策略,它通過將兩個(gè)PID控制器串聯(lián)起來,實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的精確控制。串級(jí)PID控制器由內(nèi)環(huán)和外環(huán)組成,內(nèi)環(huán)主要負(fù)責(zé)系統(tǒng)的快速響應(yīng)和穩(wěn)定性,外環(huán)則負(fù)責(zé)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)
    的頭像 發(fā)表于 08-23 09:17 ?1040次閱讀

    PID控制的原理與作用

    在工業(yè)自動(dòng)化和過程控制中,PID(比例-積分-微分)控制是一種廣泛應(yīng)用的控制策略。PID控制憑借其原理簡(jiǎn)單、魯棒性強(qiáng)和實(shí)用面廣等優(yōu)點(diǎn),已成為技術(shù)成熟、應(yīng)用最為廣泛的控制系統(tǒng)之一。本文將詳細(xì)介紹PID控制的原理、作用及其在工業(yè)自動(dòng)
    的頭像 發(fā)表于 06-12 11:45 ?2924次閱讀

    位置式PID與增量式PID的區(qū)別

    PID(比例-積分-微分)控制器作為工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中的核心控制算法,廣泛應(yīng)用于各種需要精確控制的系統(tǒng)中。在PID控制器的實(shí)現(xiàn)中,有兩種主要的控制模式:位置式PID和增量式PID。雖然兩
    的頭像 發(fā)表于 06-05 16:23 ?5805次閱讀

    什么是PID?PID各個(gè)參數(shù)有什么作用?

    PID,就是“比例(proportional)、積分(integral)、微分(derivative)”,是一種很常見的控制算法。 PID已經(jīng)有107年的歷史了,它并不是什么很神圣的東西,大家一定都見過PID的實(shí)際應(yīng)用。
    發(fā)表于 03-18 11:24 ?1w次閱讀
    什么是<b class='flag-5'>PID</b>?<b class='flag-5'>PID</b>各個(gè)參數(shù)有什么作用?

    pid是什么 PID與PFD最大的區(qū)別

    PID(Proportional-Integral-Derivative,比例-積分-微分)是一種控制算法,用于調(diào)整控制系統(tǒng)的輸出以使其與預(yù)期的參考輸入保持一致。PID控制器是一種常見的反饋控制器
    的頭像 發(fā)表于 02-02 16:16 ?1.2w次閱讀

    PID效應(yīng)的成因及抑制方法

    PID效應(yīng)的成因及抑制方法 PID(比例積分微分)控制器是一種常用的自動(dòng)控制器,廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制系統(tǒng)中。它由比例(P)、積分(I)和微分(D)三部分組成,用于控制系統(tǒng)的輸出校正與調(diào)節(jié)。 PID效應(yīng)
    的頭像 發(fā)表于 01-23 14:58 ?1818次閱讀

    什么是pid控制原理 pid各個(gè)參數(shù)對(duì)系統(tǒng)的影響

    PID(Proportional-Integral-Derivative)控制是一種常見的控制算法,廣泛應(yīng)用于工業(yè)過程控制、機(jī)器人控制、自動(dòng)駕駛等領(lǐng)域。本文將詳細(xì)介紹PID控制的原理以及其中的各個(gè)
    的頭像 發(fā)表于 01-22 15:35 ?4954次閱讀

    什么是PID控制器?PID控制器控制器中的積分控制是什么?

    PID,就是“比例(proportional)、積分(integral)、微分(derivative)”,是一種很常見的控制算法。 一、PID控制器 PID控制理念最早提出是在1932年,出生于瑞典
    的頭像 發(fā)表于 01-11 08:35 ?1477次閱讀
    什么是<b class='flag-5'>PID</b>控制器?<b class='flag-5'>PID</b>控制器控制器中的積分控制是什么?

    詳解PID回路控制方案

    在實(shí)際工程中,應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制,簡(jiǎn)稱PID控制,又稱PID調(diào)節(jié)。
    的頭像 發(fā)表于 12-31 14:39 ?1521次閱讀
    詳解<b class='flag-5'>PID</b>回路控制方案

    西門子S7-200 SMART PLC-PID指令(上)

    PID控制又稱比例積分微分控制,是一種閉環(huán)控制。下面以1所示的恒壓供水系統(tǒng)為例來說明PID控制原理。
    的頭像 發(fā)表于 12-28 14:10 ?3274次閱讀
    西門子S7-200 SMART PLC-<b class='flag-5'>PID</b>指令(上)

    何為PID?為何需要PIDPID能達(dá)到什么作用?

    何為PID?為何需要PID?PID能達(dá)到什么作用? PID是英文Proportional-Integral-Derivative的縮寫,即比例-積分-微分控制器。它是一種常用的反饋控制
    的頭像 發(fā)表于 12-07 13:37 ?1348次閱讀