什么是工業(yè)機器人末端執(zhí)行器

在自動化未來工廠里，末端執(zhí)行器越來越擔負起重要的角色，除了提供更高的生產(chǎn)靈活性和生產(chǎn)效率，并提供即插即用解決方案，通過收集過程數(shù)據(jù)輔助生產(chǎn)系統(tǒng)的優(yōu)化，還可以積極參與工業(yè)機器人及人機協(xié)作等前沿領(lǐng)域的開發(fā)。

機械手的構(gòu)成中，末端執(zhí)行器擔任執(zhí)行機構(gòu)的位置

工業(yè)機器人通過安裝不同的末端執(zhí)行器可以實現(xiàn)對圓盤類、長軸類、不規(guī)則形狀、金屬板類等各種工件的搬運、自動上料/下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等工作步驟。它看似不起眼，卻舉足輕重，作為與環(huán)境相互作用的最后環(huán)節(jié)與執(zhí)行部件，對提高工業(yè)機器人的柔性程度和易用性有著重要的作用，其性能的優(yōu)劣在很大程度上決定了整個機器人的工作性能。

隨著世界人口的增長，在過去幾十年中人口增量變成了驅(qū)動高效生產(chǎn)技術(shù)發(fā)展的一個重要驅(qū)動力，這種趨勢也將在未來幾十年中得到持續(xù)。這就意味著人口的總體增長促進了人們對更高生產(chǎn)能力需求的愿望，這點從工業(yè)機器人的今年來的快速發(fā)展趨勢中可得到驗證。

隨著機器人市場的快速發(fā)展，末端執(zhí)行器獲得了很大的增長空間，根據(jù)Global Market Insights，Inc研究報告顯示，機器人末端執(zhí)行器市場的收入在2018年超過25億美元，預計到2025年將達到65億美元大關(guān)，2019年至2025年間增長14％。

每個機器人工程師在實現(xiàn)自動化過程時都會面臨一個問題。一旦選定了機器人后，考慮的就是如何選擇理想的機器人末端執(zhí)行器？

通常，選擇最佳末端執(zhí)行器的過程涉及到對應用程序的全面審查及考量。這通常由行業(yè)內(nèi)最具有豐富行業(yè)經(jīng)驗和機器人應用知識的機器人系統(tǒng)集成商來執(zhí)行。他們需要考量的一些因素包括工作壓力，有效載荷，速度，工具長度，零件參數(shù)，空間限制和預算限制等等，然后制定詳細的抓取方案設計，并給出實施過程，從而滿足終端用戶的自動化升級需求。

目前全球較為成熟的末端執(zhí)行器生產(chǎn)公司均以歐美日公司為主，中國的末端執(zhí)行器市場幾乎被國外產(chǎn)品所壟斷。這對國產(chǎn)企業(yè)而言也是一場機遇和挑戰(zhàn)，基于成本和本地化的優(yōu)勢，國內(nèi)有實力的末端執(zhí)行器企業(yè)未來將擁有非常大的成長空間。

同時，末端執(zhí)行器市場也面臨著一個價格問題，對于中高端的末端執(zhí)行器動輒十幾萬，即使是常用的平行兩指電動夾爪，國外產(chǎn)品也動輒上萬，對用戶來講，投資太高，回報周期長，這是限制行業(yè)的應用和發(fā)展一大問題。而隨著人口紅利消失，人力成本不斷提升，另一面是國產(chǎn)替代進口，不斷降低產(chǎn)品價格，可以看到未來廣泛應用的趨勢。