BMI088傳感器是一款六軸傳感器模塊,內(nèi)部帶有一個(gè)16位的加速度傳感器模塊和一個(gè)16位的陀螺儀模塊。該傳感器支持SPI和I2C接口。在本篇文章中,我們將使用NUCLEO-G070RB開發(fā)板通過SPI方式讀取BMI088傳感器的數(shù)據(jù),并通過串口打印輸出。
所需的組件
● NUCLEO-G070RB開發(fā)板
● YBX-BMI088(SPI)加速度傳感器模塊(淘寶鏈接)
● 連接跳線
● Micro USB線纜
連接方式
以下是NUCLEO-G070RB開發(fā)板與BMI088模塊的連接方式:
BMI088模塊連接到NUCLEO-G070RB的SPI1接口,對應(yīng)的引腳分別是PA5(SCK)、PA6(MISO)和PA7(MOSI),加速度計(jì)的片選引腳CS1連接到PB0,陀螺儀的片選引腳CS2連接到PB3。BMI088模塊的VCC連接到+5V引腳,GND引腳連接到NUCLEO-G070RB的任意GND引腳。
代碼
首先我們使用STM32CubeMX工具生成工程文件,根據(jù)硬件連接方式選擇引腳的功能,然后啟用SPI1通訊。SPI1選擇全雙工主機(jī)模式(Full-Duplex Master),硬件NSS信號(hào)選擇Disable。在參數(shù)設(shè)置中,數(shù)據(jù)位大小選擇8位,MSB優(yōu)先。選擇合適的分頻系數(shù)。在無法進(jìn)行通訊的情況下,可以適當(dāng)降低SPI1外設(shè)的頻率。
生成KEIL工程后,接下來我們需要將BOSCH官方提供的BMI088驅(qū)動(dòng)集成到工程里面。
首先,將 bmi085.c、bmi085.h、bmi088.c、bmi088.h、bmi08a.c、bmi08g.c、bmi08x_defs.h以及bmi08x.h文件復(fù)制到工程所在的目錄,然后添加到工程中。在bmi08x_defs.h使能以下宏定義來啟用BMI088功能。
#ifndef BMI08X_ENABLE_BMI088
#define BMI08X_ENABLE_BMI088 1
#endif
在main.c文件中包含以下頭文件:
#include “bmi08x.h”
#include “bmi088.h”
然后定義一個(gè)bmi08x結(jié)構(gòu)體,該結(jié)構(gòu)體定義了使用的是I2C還是SPI接口,以及讀寫操作所需的函數(shù)指針。
struct bmi08x_dev dev = {
.gyro_id = CSB2_Pin,
.intf = BMI08X_SPI_INTF,
.read = &stm32_spi_read,//user_spi_read,
.write = &stm32_spi_write,//user_spi_write,
.delay_ms = &HAL_Delay//user_delay_milli_sec
};
接下來,初始化BMI088傳感器,設(shè)置加速計(jì)和陀螺儀的量程、帶寬和工作模式等。然后使用以下函數(shù)讀取BMI088的傳感器數(shù)據(jù):
/* Read the sensor data into the sensor data instance */
rslt = bmi08a_get_data(&user_accel_bmi088, &dev);
/* Read the sensor data into the sensor data instance */
rslt = bmi08g_get_data(&user_gyro_bmi088, &dev);
將傳感器數(shù)據(jù)打印輸出至串口:
printf(“x:%d”,user_accel_bmi088.x);
printf(“\t”);
printf(“y:%d”,user_accel_bmi088.y);
printf(“\t”);
printf(“z:%d”,user_accel_bmi088.z);
printf(“\t”);
printf(“x:%d”,user_gyro_bmi088.x);
printf(“\t”);
printf(“y:%d”,user_gyro_bmi088.y);
printf(“\t”);
printf(“z:%d”,user_gyro_bmi088.z);
printf(“\t”);
rslt = bmi08a_get_sensor_temperature(&dev,&bmi08x_sensor_temp);
if (rslt == BMI08X_OK)
{
printf(“Temp:%.3f”, bmi08x_sensor_temp/1000.0);
}
else
{
printf(“BMI088 Get Sensor Temperature Error\n”);
}
printf(“\n”);
輸出結(jié)果
將程序下載到NUCLEO-G070開發(fā)板中,運(yùn)行程序,串口監(jiān)視器將顯示接收到的數(shù)據(jù):
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