KUKA機(jī)器人C4外部自動(dòng)模式的配置解析

配置自動(dòng)外部:

如果機(jī)器人程序要由上級(jí)控制器（例如PLC）集中控制，則可以使用”自動(dòng)外部”界面來(lái)執(zhí)行。

上級(jí)控制器通過(guò)自動(dòng)外部接口將用于機(jī)器人過(guò)程的信號(hào)（例如運(yùn)動(dòng)使能，故障確認(rèn)，程序啟動(dòng)等）傳輸?shù)綑C(jī)器人控制器。機(jī)械手控制器將有關(guān)操作狀態(tài)和故障狀態(tài)的信息傳輸?shù)缴霞?jí)控制器。

為了啟用自動(dòng)外部接口的使用，必須執(zhí)行以下配置：

在自動(dòng)外部模式下，使用程序CELL.SRC調(diào)用Folgen。配置CELL.SRC

1.在主菜單中，選擇啟動(dòng)>服務(wù)> CELL配置。

2.在“現(xiàn)有程序”窗口中，選擇要插入到CELL.SRC中的程序，然后按添加軟鍵。

3.如果需要，請(qǐng)重復(fù)步驟2將其他程序插入CELL.SRC。

4.按確定。響應(yīng)確認(rèn)請(qǐng)求，詢問(wèn)是否應(yīng)保存更改。

1.可用于配置CELL.SRC的所有Folgen將顯示在“現(xiàn)有Folgen”窗口中。

2.位于CELL.SRC中的所有Folgen都顯示在“單元格”窗口中的Folgen中。

添加: 將選定的程序插入CELL.SRC。僅在“現(xiàn)有程序”窗口中可用。

刪除: 從CELL.SRC中刪除選定的程序。僅在“程序”窗口中可用。

配置自動(dòng)外部輸入/輸出:

1.在主菜單中，選擇配置>輸入/輸出>自動(dòng)外部。

2.在“值”列中，選擇要編輯的單元格，然后按“編輯”。

3.輸入所需的值，然后按OK保存。

4.對(duì)所有要編輯的值重復(fù)步驟2和3。

5.關(guān)閉窗口。更改已保存。

配置外部自動(dòng)輸入

配置自動(dòng)外部輸出

自動(dòng)外部輸入:

ANTEIN

如果在此輸入上設(shè)置了高電平脈沖，則上級(jí)控制器將打開(kāi)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器。輸入必須永久存在才能啟用操作。如果設(shè)置為低，上級(jí)控制器將關(guān)閉機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器。

SRB

如果在此輸入上有一個(gè)持續(xù)時(shí)間至少為20 ms的高電平脈沖，則上級(jí)控制器將啟動(dòng)所選程序。