乘用車自動(dòng)駕駛和重卡自動(dòng)駕駛，兩者技術(shù)到底能共享多少的底層技術(shù)

早在2020年3月，Waymo在官宣獲得首輪高達(dá)22．5億美元外部融資的時(shí)候（后來新投資人追加了7．5億美元，累計(jì)達(dá)到了創(chuàng)紀(jì)錄的單輪30億美元融資），Waymo就宣布推出與RoboTaxi平行的重卡自動(dòng)駕駛服務(wù)Waymo Via。

當(dāng)時(shí)就有很多從業(yè)人士會(huì)提出疑問，做乘用車自動(dòng)駕駛和重卡自動(dòng)駕駛，兩者技術(shù)到底能共享多少的底層技術(shù)？但Waymo并沒有詳細(xì)解讀Waymo Via和Waymo One的關(guān)系，尤其是兩者在技術(shù)棧上會(huì)有什么共同之處。

在美國當(dāng)?shù)貢r(shí)間10月13日，Waymo在官方博客上首次發(fā)布了解讀Waymo Via的文章。在該博文中，Waymo表示，旗下所有車輛都使用相同的核心技術(shù)堆棧Waymo Driver，但同時(shí)，Waymo也表示需要進(jìn)行計(jì)算和調(diào)整，以適應(yīng)不同車輛、不同平臺(tái)的需求。

實(shí)際上，對(duì)于Waymo來說，專注于重卡自動(dòng)駕駛提供RoboTruck服務(wù)的Waymo Via和專注于乘用車自動(dòng)駕駛提供RoboTaxi服務(wù)的Waymo One，是由不同的團(tuán)隊(duì)來實(shí)現(xiàn)的。就好像人類司機(jī)，C1牌只能開六米以下的小轎車、要開重卡就需要A1牌照。

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獨(dú)立的Waymo Via團(tuán)隊(duì)

時(shí)間拉回到2019年6月，Waymo從4月份就宣布倒閉的機(jī)器人公司Anki挖來十幾名工程師天團(tuán)，除了有5名來自卡耐基梅隆的博世外，還包括了Anki聯(lián)合創(chuàng)始人兼前任CEO Boris Sofman，Boris在Waymo負(fù)責(zé)Waymo重卡自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)。

這是Waymo從2017年開始測(cè)試自動(dòng)駕駛重卡后，終于迎來了重磅的領(lǐng)軍人物的加盟，隨著Boris的加盟，Waymo開始在籌劃提供重卡自動(dòng)駕駛服務(wù)，并且在2020年3月隨著首輪外部融資的重磅消息一起官宣。

根據(jù)Waymo的官方消息，目前，Waymo Via旗下的8級(jí)自動(dòng)駕駛重卡已經(jīng)在加州、喬治亞洲、亞利桑那州、新墨西哥州和德克薩斯州等地的各種城市環(huán)境中進(jìn)行了測(cè)試。此前，Waymo表示自動(dòng)駕駛重卡曾為谷歌位于亞特蘭大的數(shù)據(jù)中心送貨。

從2019年5月開始，Waymo重卡自動(dòng)駕駛的測(cè)試中心再次回到了鳳凰城，對(duì)，就是剛剛宣布提供完全無人駕駛出租車服務(wù)的鳳凰城。而鳳凰城，正是Waymo乘用車自動(dòng)駕駛測(cè)試的重鎮(zhèn)。

Waymo的愿景是打造世界上經(jīng)驗(yàn)最豐富的機(jī)器人司機(jī)，那就需要將人類司機(jī)的駕駛技術(shù)教給機(jī)器人，因此，Waymo Via的團(tuán)隊(duì)同樣是有超過20年駕駛經(jīng)驗(yàn)的資深司機(jī)，Jon Rainwater是其中的一員，Jon通過與Waymo Via的工程團(tuán)隊(duì)合作，分享關(guān)于重卡行為和道路規(guī)則的所有信息，以幫助Waymo打造的機(jī)器人司機(jī)看到和了解其技術(shù)。

駕駛重卡是一項(xiàng)難度很高的工作，超過8萬磅的重卡以每小時(shí)65英里的時(shí)速，要融入快速行駛的交通中，處理盲點(diǎn)試圖讓掛車和拖頭的兩側(cè)僅相距大約8英寸，并且不斷通過鏡子以保持視線在掛車以及道路其它交通參與者身上。

駕駛重卡不僅是一項(xiàng)艱苦的工作，而且還可能發(fā)生嚴(yán)重的車禍。超過三分之一的長途卡車司機(jī)在他們的職業(yè)生涯中經(jīng)歷過嚴(yán)重的事故。美國卡車運(yùn)輸行業(yè)非常重視安全，并不斷尋求創(chuàng)新來改進(jìn)這樣的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。通過將自動(dòng)駕駛技術(shù)應(yīng)用到卡車運(yùn)輸業(yè)，可以讓每一英里都更安全。

對(duì)于卡車司機(jī)而言，主要挑戰(zhàn)在于如何避開建筑區(qū)、如何消除較大的盲點(diǎn)、根據(jù)不同類型的負(fù)載進(jìn)行操作、減少加減速的頻次等。除了和駕駛經(jīng)驗(yàn)豐富的人類司機(jī)合作，Waymo還和OEM合作伙伴緊密合作，以確保Waymo Driver可以無縫集成到重卡上，并且可以輕松生產(chǎn)。

通過使用由雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像機(jī)組成的最新自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，并對(duì)其進(jìn)行計(jì)算和調(diào)整，以適應(yīng)新車輛，優(yōu)化其適應(yīng)各種平臺(tái)需求，比如潛在盲點(diǎn)的變化。是的，重卡的載荷不同，都會(huì)導(dǎo)致傳感器位置、剎車和加速的方式等變化。

Waymo的每一代硬件套件都是經(jīng)過十幾年來累計(jì)的數(shù)百萬英里的道路測(cè)試，這些道路測(cè)試經(jīng)歷讓W(xué)aymo Driver自動(dòng)駕駛技術(shù)知道需要處理哪些邊緣情況，才能將人和物安全地從A地帶到B地。

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自動(dòng)駕駛重卡的特點(diǎn)

與乘用車相比，重卡在高速公路上花費(fèi)的時(shí)間要多得多，高速公路是高速行駛的環(huán)境。重卡的質(zhì)量要大得多，加速和剎車都比乘用車慢，需要兩個(gè)足球場(chǎng)的距離才能停下來，而且它們的掛車可以獨(dú)立于拖頭移動(dòng)。

因此，在為重卡配置自動(dòng)駕駛系統(tǒng)時(shí)，需要考慮到重卡需要更多的時(shí)間和空間來操縱，并且可能會(huì)有不同于乘用車的盲點(diǎn)。為了適應(yīng)這些差異，需要增加重卡卡車上的傳感器數(shù)量。

最明顯的區(qū)別是，Waymo重卡車有兩個(gè)主激光雷達(dá)，Waymo One的乘用車上只有一個(gè)主激光雷達(dá)。雙主激光雷達(dá)的設(shè)計(jì)，有助于增加后方能見度，減少盲點(diǎn)造成的影響。主激光雷達(dá)數(shù)量的不一致，也會(huì)對(duì)自動(dòng)駕駛算法融合產(chǎn)生影響。

機(jī)器學(xué)習(xí)在解決感知、預(yù)測(cè)和規(guī)劃等關(guān)鍵的高速公路駕駛要求方面扮演著重要的角色。Waymo在所有類型的車輛上使用相同的核心算法，但正在針對(duì)重卡和高速公路行駛進(jìn)行調(diào)整。

雖然Waymo的乘用車已經(jīng)在高速公路上行駛了很長一段時(shí)間，但擁有幾乎把所有時(shí)間都花在高速公路上的重卡，可以讓W(xué)aymo Via Driver更多地了解這種環(huán)境，更好地為它的挑戰(zhàn)做好準(zhǔn)備。

即使是像變道這樣的常規(guī)操作，對(duì)一輛以高速行駛的18輪卡車來說也是具有挑戰(zhàn)性的。轉(zhuǎn)彎變得更寬，可以采取獨(dú)特的形狀由于拖頭的運(yùn)動(dòng)。Waymo Driver可以看到很遠(yuǎn)距離的物體，這使得它能更早地對(duì)物體做出反應(yīng)，更平穩(wěn)地操作。

在高速公路上行駛時(shí)，自動(dòng)駕駛重卡會(huì)遇到幾種在地面街道上不常見的情況，包括進(jìn)入匝道時(shí)的導(dǎo)航測(cè)光燈，以及在穿過車道時(shí)，另一輛車停在路肩上給它們讓出空間。

在高速公路上，處理將交通引向“錯(cuò)誤”一邊的施工區(qū)域和中間交叉路口也會(huì)更具挑戰(zhàn)性。訓(xùn)練Waymo Driver駕馭各種各樣的場(chǎng)景，讓W(xué)aymo不僅可以為重卡，而且為整個(gè)車隊(duì)具備額外的高速公路駕駛能力。

Waymo從超過2000萬英里的道路測(cè)試中學(xué)到的另一件事是安全冗余的重要性，與已經(jīng)配備了多級(jí)冗余的乘用車不同，現(xiàn)在無法訂購或輕松制造一輛擁有自動(dòng)駕駛所需的所有安全功能的重卡，比如冗余剎車和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

目前，Waymo正利用所研究的成果，與OEM合作伙伴和供應(yīng)商密切合作，為重卡配備同等水平的安全和冗余。

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通過測(cè)試確?？煽啃?/p>

高速公路駕駛對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的每個(gè)部分都要求極高的可靠性。Waymo Driver及其適用平臺(tái)都經(jīng)過了嚴(yán)格的測(cè)試和驗(yàn)證流程，這些都是為確保系統(tǒng)的安全和可靠性而開發(fā)的。

這包括基礎(chǔ)車輛和硬件的可靠性和耐久性測(cè)試，以及通過模擬、評(píng)估技術(shù)、結(jié)構(gòu)化測(cè)試和訓(xùn)練有素的人類駕駛員進(jìn)行的公共道路操作驗(yàn)證Waymo Driver。

例如，模擬仿真測(cè)試允許嚴(yán)格測(cè)試，以及讓W(xué)aymo Driver來處理許多特定的卡車挑戰(zhàn)。在一個(gè)模擬的環(huán)境中，可以重現(xiàn)任何場(chǎng)景，經(jīng)驗(yàn)或新的包括其他司機(jī)的行為。

Waymo認(rèn)為，隨著繼續(xù)開發(fā)Waymo Driver重卡的硬件和軟件，其技術(shù)進(jìn)步將繼續(xù)應(yīng)用于所有其他車輛平臺(tái)，包括乘用車。對(duì)于Waymo來說，其認(rèn)為，RoboTaxi和RoboTruck從底層技術(shù)來看，是通用的，但也有很多需要重新測(cè)試的地方。

責(zé)任編輯：xj