主動(dòng)?懸?架臺(tái)?架?試驗(yàn)?上位?機(jī)?監(jiān)測(cè)?控制?系統(tǒng)技術(shù)解析

作者：張旭東、管繼富、顧亮

本文?所述?基于?PXI?平臺(tái)?的?主動(dòng)?懸?架臺(tái)?架?試驗(yàn)?測(cè)?控?系統(tǒng)，?該?系統(tǒng)?硬件?易?于?配置，?以?PXI?機(jī)?箱?為?基礎(chǔ)，?配合?不同?PXI?板?卡?即可?實(shí)現(xiàn)?多種?功能，?成本?不高，?功能?全面，?可?擴(kuò)展?性、?可?升級(jí)?性?強(qiáng)，?具有?測(cè)試?精度?高，?可靠性?強(qiáng)?等?優(yōu)點(diǎn)。"

挑戰(zhàn):

隨著?人們?對(duì)?車(chē)輛?行駛?平順?性，?操縱?穩(wěn)定?性的?要求?不斷?提高，?希望?當(dāng)?車(chē)輛?載?荷、?行駛?速度、?路面?狀況?等?行駛?條件?發(fā)生?變化?時(shí)，?車(chē)輛?能?自動(dòng)?調(diào)節(jié)?懸?架?系統(tǒng)?的?剛度，?因此?對(duì)?車(chē)輛?主動(dòng)?懸?架?的?需求?日益?增加。?同時(shí)，?業(yè)界?對(duì)?主動(dòng)?懸?架?系統(tǒng)?的?研究?也?更加?深入?廣泛。?對(duì)?主動(dòng)?懸?架?系統(tǒng)?來(lái)說(shuō)，?產(chǎn)生?主?動(dòng)力?的?作用?器?種類(lèi)?多種?多樣，?主動(dòng)?控制?算法?也?不盡?相同，?因此，?一個(gè)?靈活?方便，?對(duì)?各種?機(jī)械?結(jié)構(gòu)?及?控制?算法?具有?良好?兼容?性的?主動(dòng)?懸?架臺(tái)?架?試驗(yàn)?測(cè)?控?系統(tǒng)?十分?必要。

解決?方案:

根據(jù)?實(shí)際?需要，?本文?建立?了?一個(gè)?主動(dòng)?懸?架臺(tái)?架?試驗(yàn)?上位?機(jī)?監(jiān)測(cè)?控制?系統(tǒng)。?利用?該?系統(tǒng)，?可?對(duì)?各種?主動(dòng)?懸?架?系統(tǒng)?的?綜合?性能?進(jìn)行?全面?測(cè)試，?并?可?通過(guò)?該?上位?機(jī)?系統(tǒng)?對(duì)?主動(dòng)?懸?架?施加?用戶?編寫(xiě)?的?各種?控制?算法，?以?驗(yàn)證?控制?效果，?找出?最佳?控制?方案，?為?主動(dòng)?懸?架?系統(tǒng)?的?開(kāi)發(fā)?和?改進(jìn)?設(shè)計(jì)?提供?了?設(shè)計(jì)?及?驗(yàn)證?手段。

1. 系統(tǒng)?平臺(tái)?概述

本?主動(dòng)?懸?架?系統(tǒng)?測(cè)?控?平臺(tái)?硬件?部分?是?基?PXI?系統(tǒng)?搭建?的。?PXI（PCI eXtensions for Instrumentation，?面向?儀器?系統(tǒng)?的?PCI?擴(kuò)展）?技術(shù)?于?1997?年?完成?開(kāi)發(fā)，?并?在 1998 年?正式?推出，?它是?為了?滿足?日益?增加?的?對(duì)?復(fù)雜?儀器?系統(tǒng)?的?需求?而?推出?的?一種?開(kāi)放?式?工業(yè)?標(biāo)準(zhǔn)。

PXI?是?一種?堅(jiān)固?的?基于 PC 的?測(cè)量?和?自動(dòng)?化?平臺(tái)。?PXI?結(jié)合?了 PCI 的?電氣?總?線?特性?與 CompactPCI 的?堅(jiān)固?性、?模?塊?化?及?Eurocard?機(jī)械?封?裝?的?特性，?并?增加?了?專(zhuān)門(mén)?的?同步?總?線?和?主要?軟件?特性。?這?使?它?成為?測(cè)量?和?自動(dòng)?化?系統(tǒng)?的?高性能、?低成本?運(yùn)載?平臺(tái)。?這些?系統(tǒng)?可?用于?諸如?制造?測(cè)試、?軍事?和?航空、?機(jī)器?測(cè)?控、?汽車(chē)?生產(chǎn)?及?工業(yè)?測(cè)試?等?各種?領(lǐng)域?中。

2. 測(cè)?控?系統(tǒng)?平臺(tái)?硬件?構(gòu)?架?及?特點(diǎn)

硬件?上?主要?由?六?部分?組成：?上位?機(jī)、?信號(hào)?預(yù)?處理?模?塊、?傳感器、?液壓?試驗(yàn)?臺(tái)、?主動(dòng)?懸?架?系統(tǒng)，?PXI?機(jī)?箱?及?信號(hào)?采集?輸出?板?卡。?上位?機(jī)?用于?測(cè)?控?仿真?過(guò)程，?分析?和?保存?仿真?結(jié)果，?同時(shí)?用于?運(yùn)行?算法?模型，?輸出?控制?信號(hào)?對(duì)?執(zhí)行?器?進(jìn)行?相關(guān)?控制；?信號(hào)?預(yù)?處理?模?塊?用于?為?傳感器?提供?恒?流?源，?消除?電壓?偏?置，?增加?控制?信號(hào)?驅(qū)動(dòng)?能力；?傳感器?包括?壓力?傳感器，?位移?傳感器，?加速度?傳感器，?溫度?傳感器，?用以?獲取?控制?算法?所需?數(shù)據(jù)；?液壓?試驗(yàn)?臺(tái)?為?主動(dòng)?懸?架?提供?激勵(lì)?源，?模擬?實(shí)際?道路?工?況；?主動(dòng)?懸?架?系統(tǒng)?相當(dāng)?于?控制?算法?的?執(zhí)行?機(jī)構(gòu)，?包括?減?振?器、?油氣?懸?架、?液壓?泵?及?控制?液壓?管路?通?斷?的?各個(gè)?比例?閥?和?開(kāi)關(guān)?閥?等?部件；?上述?各?環(huán)節(jié)?有機(jī)?結(jié)合?一個(gè)?完整?閉?環(huán)?系統(tǒng)，?測(cè)?控?平臺(tái)?結(jié)構(gòu)?框架?下?圖?所?示：

圖 1 ?測(cè)?控?平臺(tái)?結(jié)構(gòu)?框架

上位?機(jī)、?控制器?兩者?通過(guò)?網(wǎng)?線?連接，?上位?機(jī)?對(duì)?仿真?過(guò)程?的?測(cè)?控?通過(guò)?共享?變量?來(lái)?實(shí)現(xiàn)。

該?監(jiān)測(cè)?系統(tǒng)?可?對(duì)?試驗(yàn)?涉及?的?各個(gè)?設(shè)備?進(jìn)行?集中?配置，?對(duì)?所有?設(shè)備?的?開(kāi)?停?和?調(diào)節(jié)，?都可以?在?上位?機(jī)上?完成，?使得?試驗(yàn)?人員?操作?輕松?便捷，?減輕?了?試驗(yàn)?的?勞動(dòng)?強(qiáng)度，?提高?了?試驗(yàn)?的?效率。?試驗(yàn)?人員?通過(guò)?計(jì)算?機(jī)?顯示?屏，?可以?實(shí)?時(shí)?了解?車(chē)輛?懸?架?系統(tǒng)?各個(gè)?數(shù)據(jù)?采集?點(diǎn)?上?的?溫度、?壓力、?加速度?和?動(dòng)?行程?等?數(shù)據(jù)，?并?進(jìn)行?有關(guān)?測(cè)量?分析，?依?此?判斷?懸?架?系統(tǒng)?性能?及?減?振?效果，?并?隨時(shí)?可以?進(jìn)行?人工?干預(yù)。

上位?機(jī)?是?整個(gè)?測(cè)?控?系統(tǒng)?的?核心，?具有?良好?的?人?機(jī)?交互?界面，?同時(shí)?它?也是?測(cè)?控?軟件?的?載體。?NI?的?PXI?機(jī)?箱、?控制器?配合?基于?LabVIEW?等?開(kāi)發(fā)?的?應(yīng)用?軟件?就?構(gòu)成?了?虛擬?儀器?測(cè)?控?平臺(tái)，?實(shí)現(xiàn)?了?全?數(shù)字?化?采集?測(cè)試?分析?功能，?具有?軟?硬件?資源?豐富、?擴(kuò)展?性?強(qiáng)、?測(cè)試?過(guò)程?自動(dòng)?化、?測(cè)試?精度?高、?重復(fù)?性?好、?操作?方便、?性?價(jià)?比?高等?優(yōu)點(diǎn)。

在?油氣?懸?架?及?減?振?器?缸內(nèi)?安裝?有?溫度?傳感器?及?壓力?傳感器，?在?非?簧?載?質(zhì)量?軸?頭?及?簧?載?質(zhì)量?上?安裝?有?加速度?傳感器，?在?非?簧?載?質(zhì)量?與?簧?載?質(zhì)量?間?安裝?有?拉?線?式?位移?傳感器。?傳感器?采集?的?信號(hào)?通過(guò)?信號(hào)?調(diào)理?模?塊?消除?偏?置，?傳?至?PXI?板?卡?的?模擬?信號(hào)?接口，?經(jīng)?模數(shù)?轉(zhuǎn)換?后，?傳?至?上位?機(jī)

主動(dòng)?懸?架?測(cè)?控?系統(tǒng)?臺(tái)?架?試驗(yàn)?硬件?部分?連接?關(guān)系?如下?圖?所?示

該?主動(dòng)?懸?架臺(tái)?架?試驗(yàn)?測(cè)?控?系統(tǒng)?輸出?的?控制?信號(hào)?分為?3?路?PWM?信號(hào)?及?1?路?開(kāi)關(guān)?信號(hào)?兩?種。?PWM?信號(hào)?用以：?1）?驅(qū)動(dòng)?電機(jī)，?帶動(dòng)?液壓?泵，?為?整個(gè)?主動(dòng)?懸?架?系統(tǒng)?提供?動(dòng)力?源；?2）?調(diào)節(jié)?比例?減?壓?溢流?閥?開(kāi)?度，?以?實(shí)現(xiàn)?對(duì)?液壓?管路?內(nèi)?壓力?值?的?控制；?3）?調(diào)節(jié)?阻尼?閥?開(kāi)?度，?實(shí)現(xiàn)?對(duì)?阻尼?比?的?調(diào)節(jié)，?達(dá)到?調(diào)節(jié)?阻尼?力?的?目的。?1?路?開(kāi)關(guān)?信號(hào)?用以?調(diào)節(jié)?二位?二?通?閥?的?通?斷，?實(shí)現(xiàn)?對(duì)?主動(dòng)?懸?架?的?開(kāi)?停?功能。?由?PXI?板?卡?輸出?的?控制?信號(hào)，?首先?經(jīng)過(guò)?信號(hào)?預(yù)?處理?模?塊?增加?信號(hào)?的?驅(qū)動(dòng)?能力，?再?連接?至?被?控?部件。

圖?2 ?主動(dòng)?懸?架?測(cè)?控?系?連接?關(guān)系

圖?3 ?主動(dòng)?懸?架?測(cè)?控?系統(tǒng)?臺(tái)?架?試驗(yàn)?硬件?部分?連接?關(guān)系

3. 測(cè)?控?系統(tǒng)?平臺(tái)?軟件?設(shè)計(jì)?及?應(yīng)用?方法
該?上位?機(jī)?監(jiān)測(cè)?程序?可以?實(shí)現(xiàn)?對(duì)臺(tái)?架?試驗(yàn)?數(shù)據(jù)?的?采集、?記錄、?分析、?運(yùn)算?等?各?項(xiàng)?功能，?并?可?將?記錄?數(shù)據(jù)、?分析?結(jié)果?及?圖表?生成?試驗(yàn)?報(bào)告。?試驗(yàn)?系統(tǒng)?的?調(diào)?試、?測(cè)?控?均?以?達(dá)到?自動(dòng)?化，?具有?很高?可靠性，?并且?操作?界面?友好?便捷，?易?于?使用。?該?檢測(cè)?軟件?主要?功能?如下?表?所?示

表?1 軟件?功能表

3.1 操作?界面

該?臺(tái)?架?試驗(yàn)?測(cè)?控?系統(tǒng)?軟件?部分?基于?LabVIEW?虛擬?儀器?開(kāi)發(fā)?環(huán)境?編寫(xiě)，?可以?實(shí)現(xiàn)?多?路?信號(hào)?采集、?測(cè)量、?分析，?控制?信號(hào)?輸出，?測(cè)試?數(shù)據(jù)?保存、?讀?取?等?功能，?能?完全?應(yīng)對(duì)?各種?主動(dòng)?或?半?主動(dòng)?懸?架臺(tái)?架?試驗(yàn)?的?要求，?該?操作?界面?與?實(shí)驗(yàn)?室?常用?示波器?類(lèi)似，?易?于?上手

3. 2 數(shù)據(jù)?采集、?分析?功能
測(cè)?控?系統(tǒng)?對(duì)?主動(dòng)?懸?架?控制?算法?所需?的?參數(shù)?進(jìn)行?統(tǒng)一?測(cè)量?與?分析，?按照?圖?1.3?所?示?的?連接?關(guān)系，?將?溫度、?壓力、?加速度、?位移?等?傳感器?測(cè)?得?信號(hào)?經(jīng)?信號(hào)?調(diào)理?后?的?0~5V?標(biāo)準(zhǔn)?信號(hào)?傳給?PXI?系統(tǒng)，?并?顯示?在?測(cè)?控?界面?上。

圖?4 上位?機(jī)?監(jiān)測(cè)?程序?操作?主?界面 ?

操作?界面?以?選項(xiàng)?卡?的?形式，?將?該?系統(tǒng)?分為?波形?瀏覽 /?設(shè)置、?波形?測(cè)量、?FFT?頻?譜、?波形?回?放?和?幅?頻?特性?分析?五大?功能，?此外，?系統(tǒng)?還?可?根據(jù)?操作?者?實(shí)際?使用?需求，?調(diào)節(jié)?波形?圖?X，?Y?軸?坐標(biāo)?量程，?實(shí)?時(shí)?截取?波形?圖?當(dāng)前?波形?并?保存?為 .dmp?文件，?編輯?實(shí)驗(yàn)?名稱，?實(shí)驗(yàn)?人員?及?文件?名?等?輔助?功能。?系統(tǒng)?啟動(dòng)?前，?應(yīng)?首先?對(duì)?采樣?率?進(jìn)行?設(shè)置，?系統(tǒng)?運(yùn)行?后，?便可?根據(jù)?實(shí)際?需要?進(jìn)行?相應(yīng)?操作，?實(shí)現(xiàn)?對(duì)?采集?數(shù)據(jù)?的?瀏覽、?測(cè)量、?分析、?記錄。?系統(tǒng)?的?操作?主?界面?如下?圖?所?示。

圖?5 ?上位?機(jī)?程序?濾波?選項(xiàng)

測(cè)?控?平臺(tái)?對(duì)?所?測(cè)?得?的?數(shù)據(jù)?提供?多種?測(cè)量?分析?及?數(shù)據(jù)?處理?選項(xiàng)：

A. 濾波?設(shè)置

測(cè)?控?平臺(tái)?提供?了?豐富?的?濾波?方式，?可以?針對(duì)?不同?情況?進(jìn)行?相應(yīng)?的?濾波?設(shè)置，?包含?貝?塞?爾、?Butterworth、?Chebyshev、?反?Chebyshev、?橢圓?等?5?種?濾波?的?拓?撲?結(jié)構(gòu)，?高?通、?低?通、?帶?通、?帶?阻、?平滑?等?5?種?濾波?類(lèi)型，?并?可?對(duì)?濾波?器?高低?截止?頻率?及?濾波?器?階?數(shù)、?IIR/?FIR?選擇?進(jìn)行?相應(yīng)?設(shè)置。

B. 波形?測(cè)量

測(cè)?控?平臺(tái)?可?對(duì)臺(tái)?架?試驗(yàn)?系統(tǒng)?任意?一路?傳感器?信號(hào)?進(jìn)行?測(cè)量，?測(cè)試?界面?劑?內(nèi)容?如下?圖?所?示

C. FFT?頻譜

測(cè)?控?平臺(tái)?可?對(duì)?加速度?及?動(dòng)?行程?信號(hào)?進(jìn)行?FFT?幅?值?（均?方根值）、?FFT?幅?值?（峰值）、?功率?譜?及?功率?譜?密度?測(cè)量，?并?將?測(cè)量?結(jié)果?以?波形?的?形式?顯示。

D. 幅?頻?特性?分析

測(cè)?控?平臺(tái)?根據(jù)?加速度?傳感器?及?位移?傳感器?測(cè)?得?信號(hào)，?計(jì)算?得到?車(chē)身?加速度?幅?頻?特性?及?動(dòng)?行程?幅?頻?特性。

3.3 波形?記錄、?回?放?功能

試驗(yàn)?系統(tǒng)?需要?同時(shí)?對(duì)?7?路?數(shù)據(jù)?進(jìn)行?采集，?在?進(jìn)行?算法?調(diào)?試?的?時(shí)候，?往往?試驗(yàn)?周期?很?長(zhǎng)，?會(huì)?根據(jù)?需要?對(duì)?某一?算法?或?產(chǎn)品?進(jìn)行?多次?試驗(yàn)。?因此，?在?試驗(yàn)?程序?中?設(shè)計(jì)?了?試驗(yàn)?原始?數(shù)據(jù)?保存?及?回?放?功能。?這?一?功能?為?試驗(yàn)?數(shù)據(jù)?的?保存?提供?了?方便、?簡(jiǎn)單?的?操作，?同時(shí)?也?盡可能?避免?因?人為?因素?造成?試驗(yàn)?參數(shù)?設(shè)定?不?統(tǒng)一，?或者?試驗(yàn)?數(shù)據(jù)?的?遺漏，?保證?了?重復(fù)?試驗(yàn)?的?一致性。

試驗(yàn)?測(cè)?得?的?數(shù)據(jù)?和?試驗(yàn)?過(guò)程?中?其它?一些?信息，?比如?各個(gè)?測(cè)量?通道?的?名稱，?總共?采集?的?樣本?數(shù)，?采樣?間隔，?實(shí)驗(yàn)?操作?者?姓名，?試驗(yàn)?日期?等，?都?將?在?文件?中?予以?保存。?試驗(yàn)?數(shù)據(jù)?文件?的?文件?名和?保存?路徑，?都可以?有?試驗(yàn)?操作?人員?根據(jù)?個(gè)人?習(xí)慣?來(lái)自?定義?編輯

試驗(yàn)?數(shù)據(jù)?回?放?界面?如下?圖?所?示。?為?方便?試驗(yàn)?人員?對(duì)?以往?試驗(yàn)?數(shù)據(jù)?分析?對(duì)比，?測(cè)?控?系統(tǒng)?提供?了?數(shù)據(jù)?回?放?功能，?可?將?測(cè)?得?的?原始?數(shù)據(jù)?導(dǎo)入?系統(tǒng)，?得到?該?數(shù)據(jù)?對(duì)應(yīng)?的?時(shí)?域?信號(hào)，?加速度?信號(hào)?的?功率?譜?密度，?車(chē)身?加速度?幅?頻?特性?圖?和?車(chē)身?動(dòng)?行程?幅?頻?特性?圖。?波形?數(shù)據(jù)?回?放?界面?如下?圖?所?示。

圖?9 ?上位?機(jī)?程序?波形?數(shù)據(jù)?回?放?界面

3. 4 測(cè)?控?系統(tǒng)?平臺(tái)?應(yīng)用?方法

1）系統(tǒng)?初始?化：?當(dāng)?進(jìn)入?測(cè)試?系統(tǒng)?后，?第?一步?就是?進(jìn)行?系統(tǒng)?的?初始?化，?主要?對(duì)?傳感器?標(biāo)定?模?塊、?信號(hào)?采集?模?塊、?控制?信號(hào)?輸出?模?塊、?測(cè)?控?系統(tǒng)?監(jiān)測(cè)?模?塊、?控制?算法?導(dǎo)入?模?塊?進(jìn)行?初始?化，?對(duì)?出現(xiàn)?的?異常?情況?進(jìn)行?報(bào)?錯(cuò)，?為?測(cè)?控?系統(tǒng)?的?運(yùn)行?做?必要?的?準(zhǔn)備?工作。

2）設(shè)置?相應(yīng)?測(cè)試?參數(shù)?及?測(cè)試?信息：?包括?采樣?信息，?測(cè)試?時(shí)間，?測(cè)試?人員，?測(cè)試?備注?信息?等。

3）傳感器?標(biāo)定：?任何?傳感器?在?使用?開(kāi)始?時(shí)?或?使用?一段?時(shí)間?后?都會(huì)?有?誤差。?為了?保證?測(cè)試?精度，?必須?對(duì)?傳感器?進(jìn)行?標(biāo)定，?得出?新的?標(biāo)定?值。?標(biāo)定?的?方法?是在?有效?測(cè)試?范圍?內(nèi)，?測(cè)?5?個(gè)?或?更多?的?點(diǎn)，?并?輸入?相應(yīng)?的?參數(shù)?值，?計(jì)算?機(jī)?根據(jù)?輸入?的?值，?利用?線性?回歸?的?方法?進(jìn)行?計(jì)算，?得到?回歸?方程、?最大?標(biāo)定?值、?最大?電壓?值、?絕對(duì)?誤差?相對(duì)?誤差?等，?并?將?這些?值?存入?相應(yīng)?的?文件?中。

4）將?控制?算法?導(dǎo)入?主動(dòng)?懸?架臺(tái)?架?試驗(yàn)?測(cè)?控?系統(tǒng)，?建立?算法?參數(shù)?與?硬件?接口?間?的?對(duì)應(yīng)?關(guān)系：?首先?將?控制?算法?文件?編譯?為?動(dòng)態(tài)?鏈?接?庫(kù)?文件，?然后?將?所?編譯?的?動(dòng)態(tài)?鏈?接?庫(kù)?文件?導(dǎo)入?測(cè)?控?系統(tǒng)，?在?系統(tǒng)?中?選擇?模型?與?硬件?的?通信?速率?以及?使用?到?的?硬件?I/?O?端?口，?建立?端?口?與?算法?參數(shù)?的?映射?關(guān)系。

5）運(yùn)行?主動(dòng)?懸?架臺(tái)?架?試驗(yàn)?測(cè)?控?系統(tǒng)：?直至?完成?設(shè)定?試驗(yàn)?內(nèi)容，?系統(tǒng)?停止?工作，?出發(fā)?試驗(yàn)?過(guò)程?中?出現(xiàn)?系統(tǒng)?異常?造成?的?系統(tǒng)?自動(dòng)?停?機(jī)?或?人為?急?停。

6）對(duì)?測(cè)量?數(shù)據(jù)?進(jìn)行?實(shí)?時(shí)?采集?處理?和?分析：?本?系統(tǒng)?包含?對(duì)?信號(hào)?濾波?拓?撲?結(jié)構(gòu)，?濾波?類(lèi)型，?低?截止?頻率，?高?截止?頻率，?階?數(shù)，?IIR/?FIR?等?濾波?功能?設(shè)置，?對(duì)?所有?信號(hào)?的?最大值，?最小值，?均?方根值，?基?波?頻率，?直流?值，?周期?平均值，?上升?時(shí)間，?下降?時(shí)間?進(jìn)行?運(yùn)算，?并?可?計(jì)算?加速度?和?位移?信號(hào)?的?幅?值?譜、?均?方?根?譜、?功率?譜?及?功率?譜?密度，?可?計(jì)算?車(chē)輛?簧?載?質(zhì)量?加速度?幅?頻?特性、?動(dòng)?行程?幅?頻?特性。

7）對(duì)?測(cè)量?數(shù)據(jù)?進(jìn)行?實(shí)?時(shí)?存儲(chǔ)：?主要是?將?采集?的?信號(hào)?以?LabVIEW?特有的 .tdms?文件?格式?儲(chǔ)存?在?本地?硬盤(pán)?上，?也?可?將?數(shù)據(jù)?儲(chǔ)存?在?數(shù)據(jù)?庫(kù)?中，?便于?日?后?分析?或?處理。

8）對(duì)?測(cè)量?數(shù)據(jù)?進(jìn)行?實(shí)?時(shí)?顯示?及?回?放：?主要是?將?采集?的?信號(hào)?在?時(shí)?域?和?頻?域?上?進(jìn)行?實(shí)?時(shí)?顯示；?也?可?對(duì)?保存?的 .tdms?文件?從?新?讀?取，?并?顯示?在?上位?機(jī)?終端?上。?通過(guò)?多次?試驗(yàn)?結(jié)果?的?對(duì)比?顯示，?可以?方便?的?知道?各個(gè)?控制?算法?的?優(yōu)?劣，?為?選擇?合適?的?控制?算法?提供?依據(jù)。

9）試驗(yàn)?完成后，?可?按照?不同?報(bào)表?格式?進(jìn)行?試驗(yàn)?結(jié)果?打印，?綜合?評(píng)價(jià)?控制?算法?的?控制?效果。

4. 結(jié)論

本文?所述?設(shè)計(jì)?方案?提供?的?測(cè)試?系統(tǒng)?不僅?能?滿足?主動(dòng)?懸?架?系統(tǒng)?的?測(cè)試?要求，?還?可以?完全?兼容?半?主動(dòng)?及?被動(dòng)?懸?架?的?測(cè)試，?測(cè)試?過(guò)程?自動(dòng)?化、?精度?高、?重復(fù)?性?好，?且?較?國(guó)外?同等?功能?設(shè)備，?價(jià)格?低廉，?硬件?配置?簡(jiǎn)單，?可?擴(kuò)展?性?強(qiáng)。

編輯：hfy