ABB工業(yè)機(jī)器人日常疑問解答

在 ABB 機(jī)器人的 RAPID 編程語言中，指令、函數(shù)、數(shù)據(jù)類型是三個(gè)十分重要的語言要素，在 ABB 官方提供的說明書手冊中有一個(gè)手冊叫做《技術(shù)參考手冊——RAPID 指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型》，該手冊的 H 次修訂本頁數(shù)多達(dá) 1678 頁，指令、函數(shù)、數(shù)據(jù)類型的重要性由此可見一斑。

幫助大家更深入地理解 ABB 工業(yè)機(jī)器人 RAPID 編程語言的數(shù)據(jù)類型，現(xiàn)在為大家介紹 RAPID 語言數(shù)據(jù)類型的作用和分類。首先讓我們一起來看看，你是否也存在以下疑問呢？

（1）疑問一：RAPID 編程語言中有多少種數(shù)據(jù)類型？

（2）疑問二：數(shù)據(jù)類型有什么作用？

（3）疑問三：可以對(duì) RAPID 數(shù)據(jù)類型進(jìn)行分類嗎？

（4）疑問四：需要記住所有的數(shù)據(jù)類型嗎？

（1）答：在不同版本的 Robotware 控制系統(tǒng)中，數(shù)據(jù)類型的數(shù)量是不同的，在 5．6 版本的 Robotware 中數(shù)據(jù)類型的數(shù)量是 86 個(gè)，在 6．05 版本中的 Robotware 中數(shù)據(jù)類型的數(shù)量是 104 個(gè)，在 6．08 版本中的 Robotware 中數(shù)據(jù)類型的數(shù)量是 102 個(gè)。當(dāng)然這些數(shù)量是只計(jì)算了系統(tǒng)預(yù)定義的數(shù)據(jù)類型，用戶還可以增加新的自定義數(shù)據(jù)類型，如果不考慮存儲(chǔ)問題和實(shí)用型問題，理論上可以定義無限個(gè)數(shù)據(jù)類型。

（2）答：數(shù)據(jù)類型的作用主要有以下兩個(gè)：1）讓系統(tǒng)知道為一個(gè)數(shù)據(jù)分配多少存儲(chǔ)單元；2）讓編程員不易犯錯(cuò)，對(duì)人來講，操作一個(gè)任意形式的變量，是很不好掌握，很容易出錯(cuò)的，所以引入數(shù)據(jù)類型的概念，限制人的操作，從而降低操作難度、降低出錯(cuò)率。

（3）答：可以將 RAPID 編程語言的系統(tǒng)預(yù)定義數(shù)據(jù)類型分為基本數(shù)據(jù)類型和復(fù)合數(shù)據(jù)類型，基本數(shù)據(jù)類型是指自身不能再拆分出其他數(shù)據(jù)類型且可用作其它數(shù)據(jù)類型的組件成分的數(shù)據(jù)類型。基本數(shù)據(jù)類型有：bool，num，dnum，str 四個(gè)，其他數(shù)據(jù)類型都屬于復(fù)合數(shù)據(jù)類型。

（4）答：中國的漢字一共有九萬多個(gè)，你需要把他們都記住嗎？答案當(dāng)然是否定的。我們只需要記住一些常用的數(shù)據(jù)類型，當(dāng)遇到不熟悉的數(shù)據(jù)類型時(shí)查閱技術(shù)參考手冊即可。

了解了 ABB 工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)類型的數(shù)量、分類和用途，現(xiàn)在我們就來深入聊一聊一些經(jīng)常用到的數(shù)據(jù)類型。首先我們一起來看，以下一條指令語句：

MoveL p10， v1000， z50， tool0；

有讀者會(huì)不以為意，這是一條非常簡單的指令語句，即使是 ABB 機(jī)器人初學(xué)者也能看懂，有什么好看的呢？但以作者多年的工業(yè)機(jī)器人教學(xué)經(jīng)驗(yàn)來看，很多人其實(shí)是沒有能夠透徹理解這樣一條簡單的指令語句的。不相信的話，不妨讓我們嘗試以下回答以下幾個(gè)問題：

（1）為什么兩條 MoveL 指令語句，使用相同的速度數(shù)據(jù)，走同樣距離的軌跡，所花的時(shí)間卻不相同呢？

（2）為什么在 MoveL 指令語句之的 setdo 指令在手動(dòng)單步調(diào)試運(yùn)行時(shí)能夠在準(zhǔn)確的時(shí)機(jī)輸出 DO 信號(hào)，而在自動(dòng)模式運(yùn)行時(shí)卻不能在準(zhǔn)確的時(shí)機(jī)執(zhí)行呢？

（3）為什么有的時(shí)候執(zhí)行 MoveL 指令，會(huì)提示“軸配置錯(cuò)誤”，軸配置是什么意思呢？

（4）為什么在【程序數(shù)據(jù)】頁面里對(duì) P10 進(jìn)行了【修改位置操作】，執(zhí)行指令語句時(shí)機(jī)器人卻無法運(yùn)動(dòng)到示教的目標(biāo)位置呢？

（5）位置數(shù)據(jù) P10 是以坐標(biāo)值的形式來描述目標(biāo)位置的，那它是以什么坐標(biāo)系為參考坐標(biāo)系的呢？

（6）指令語句中的 tool0 起到什么作用呢？

如果以上幾個(gè)問題中有任何一個(gè)問題把你難住了，就說明你對(duì)以上一條看似簡單 MoveL 指令語句的理解還不夠透徹，更確切的說是對(duì)以上一條指令語句中所用到數(shù)據(jù)類型的理解還不夠透徹。對(duì)于以上 MoveL 指令語句的數(shù)據(jù)類型進(jìn)行提問，還可以提出很多讓大家感到不解的問題，由此可見數(shù)據(jù)類型中隱藏的秘密還真不少！

在以上 MoveL 指令語句中用到的數(shù)據(jù)類型有：位置數(shù)據(jù) robtarget（p10）、速度數(shù)據(jù) speeddata（V1000）、區(qū)域數(shù)據(jù) znoe（z50）、工具數(shù)據(jù) tooldata（tool0）以及隱含的工件數(shù)據(jù)（wobj0）。

審核編輯 黃宇