機器人技術：RV 減速器和諧波減速器

現(xiàn)今工業(yè)機器人的先進程度讓人嘆為觀止，尤其是那些靈動的 5 軸 6 軸機器人，具有如此多的關節(jié)，還能夠做到運動和指令的精確傳輸，各部位緊密配合完成復雜的工作。而這不得不歸功于工業(yè)機器人最重要的基礎部件，也是運動的核心部件：精密減速器。

精密減速器，是一種精密的動力傳達機構(gòu)，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機的轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大扭矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加扭矩。

目前應用于機器人領域的減速器主要有兩種，一種是 RV 減速器，另一種是諧波減速器。在關節(jié)型機器人中，由于 RV 減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般將 RV 減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。

▲RV 減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)

▲諧波減速器內(nèi)部結(jié)構(gòu)

目前全球能夠提供規(guī)模化且性能可靠的精密減速器生產(chǎn)企業(yè)不多，絕大多數(shù)市場份額都被日本企業(yè)占據(jù)。尤其在機器人領域的應用比例，是壓倒性的。

作為精密機械工業(yè)的一個巔峰之作，減速器的技術門檻非常之高，減速器里面完全是由高精度的元件，齒輪相互嚙合，對材料科學，精密加工裝備，加工精度，裝配技術，高精度檢測技術提出了極高的要求。

近年來隨著產(chǎn)業(yè)用和生活輔助用機器人的市場不斷擴大，用于機器人關節(jié)部位的精密減速器內(nèi)部的高精度小模數(shù)齒輪的需求也在激增。

目前，全球減速器市場中諧波減速器行業(yè)龍頭為哈默納科，RV 減速器的行業(yè)龍頭為納博特斯克。在精密機器人減速器市場中，上述兩家公司憑借悠久的歷史、雄厚的資本實力和長期的技術積累，占據(jù)了全球工業(yè)機器人減速器市場 70％左右的份額，其與以 ABB、發(fā)那科、庫卡及安川為代表的國際四大機器人廠商的合作歷史悠久，在全球工業(yè)機器人減速器市場中占有先發(fā)優(yōu)勢。

精密減速器行業(yè)發(fā)展前景：

（1）下游市場需求保持增長

精密減速器作為工業(yè)機器人、自動化設備等高端裝備的核心零部件，與制造業(yè)固定資產(chǎn)投資規(guī)模和國民經(jīng)濟增長密切相關。隨著我國國民經(jīng)濟的持續(xù)增長，國內(nèi)生產(chǎn)總值及固定資產(chǎn)投資均逐年提高，下游多個領域呈現(xiàn)出快速增長態(tài)勢，帶動精密減速器行業(yè)市場規(guī)模擴大。

同時，隨著技術的日益成熟，精密減速器越來越體現(xiàn)出高精度、高剛度、高傳動效率、大速比、高壽命、低慣量、低振動、低噪音、低溫升、結(jié)構(gòu)輕、安裝方便等諸多優(yōu)點，其應用領域?qū)墓I(yè)機器人領域更多拓展到數(shù)控機床、航空航天、醫(yī)療器械、新能源等多個領域，發(fā)展前景廣闊。

（2）進口替代趨勢持續(xù)加深

近年來，國內(nèi)減速器產(chǎn)品逐漸在國內(nèi)市場對于主流國際品牌形成替代。替代原因一方面是由于國際品牌減速器生產(chǎn)商在國內(nèi)供貨交期長達數(shù)月，產(chǎn)品銷售價格亦高于同期國外客戶售價，這一現(xiàn)狀在一定程度上制約了國內(nèi)機器人生產(chǎn)商的發(fā)展；另一方面隨著一系列產(chǎn)業(yè)鼓勵政策的頒布和實施，我國已將突破機器人關鍵核心技術作為科技發(fā)展的重要戰(zhàn)略，對精密減速器發(fā)展的支持力度不斷增強，部分國內(nèi)企業(yè)通過技術攻關和生產(chǎn)工藝的改進，使得產(chǎn)品關鍵性能、一致性、可靠性等方面達到國際先進水平的產(chǎn)品，打破國外的技術壟斷。

編輯：hfy