研究人員設(shè)計(jì)了一種可重新配置的機(jī)器人RTCR

以色列一所大學(xué)的仿生和醫(yī)療機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的研究人員設(shè)計(jì)了一種可重新配置的機(jī)器人RTCR，這種機(jī)器人能夠利用最小數(shù)量的驅(qū)動(dòng)器在空中跟蹤爬臺(tái)階和克服障礙。RTCR（可重構(gòu)連續(xù)跟蹤機(jī)器人）可以通過(guò)一系列鏈接和一個(gè)單驅(qū)動(dòng)器改變其整個(gè)身體的形狀，并利用它在前進(jìn)過(guò)程中建立自己的軌道。

僅使用2個(gè)電機(jī)（當(dāng)前設(shè)計(jì)中為3個(gè)電機(jī)）驅(qū)動(dòng)時(shí)，跟蹤機(jī)器人即可更改其形狀。機(jī)器人可以越過(guò)障礙物而不會(huì)碰到它們。該機(jī)器人可應(yīng)用于搜救，農(nóng)業(yè)，管道檢查，工業(yè)維護(hù)等。

該機(jī)器人利用一個(gè)安裝在常規(guī)軌道上的常規(guī)推進(jìn)電機(jī)（執(zhí)行器）來(lái)研發(fā)這款機(jī)器人的。常規(guī)軌道上有一個(gè)鎖定機(jī)構(gòu)位于前端。組成軌道的連桿設(shè)計(jì)獨(dú)特，可以在-20到+45之間自由旋轉(zhuǎn)。當(dāng)他們到達(dá)機(jī)器人的前面時(shí)，也可以鎖定在0或+20。

機(jī)器人軌道上的每一個(gè)連桿都配有一個(gè)鎖定銷(xiāo)，當(dāng)連桿穿過(guò)該連桿時(shí)，根據(jù)所設(shè)置的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，鎖定銷(xiāo)可以被激活，從而使下面的連桿處于一個(gè)特定的角度。

連桿的鎖定使機(jī)器人從柔性變?yōu)閯傂裕⒃试SRCTR抬起并越過(guò)障礙物。機(jī)器人的尾部有一個(gè)被動(dòng)系統(tǒng)，它可以分離每個(gè)連桿上的鎖定銷(xiāo)，當(dāng)軌道經(jīng)過(guò)機(jī)器人尾部頂部時(shí)，重置軌道的靈活性。

這種能力使機(jī)器人變得即可靈活又可剛性，使它能夠越過(guò)障礙或爬樓梯。雖然這本身就是一巧妙的設(shè)計(jì)，但機(jī)器人確實(shí)有一個(gè)缺點(diǎn)：它只能向前或向后移動(dòng)，不能操縱或改變方向。研究人員表示，一個(gè)簡(jiǎn)單的解決方案是使用一對(duì)帶有防滑轉(zhuǎn)向的履帶，就像坦克改變方向一樣。他們甚至正在創(chuàng)造一種運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法，使機(jī)器人能夠在不同的地形上移動(dòng)。

另外團(tuán)隊(duì)需要弄清楚如何獲得剛性和柔性鏈接的最佳組合，以克服障礙。它還需要找出如何在保持簡(jiǎn)單的同時(shí)使機(jī)器人易于操作。
責(zé)任編輯：YYX