視覺定位系統(tǒng)地圖管理程序提高自動駕駛車輛的定位能力

據(jù)外媒報道，蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院自動駕駛系統(tǒng)實驗室（ETH Zürich's Autonomous Systems Lab）的研究人員近日研發(fā)出一款用于視覺定位系統(tǒng)的地圖管理程序，專門適用于多輛車在戶外環(huán)境中操作。該程序解決了將大量視覺定位數(shù)據(jù)整合進終身視覺地圖的挑戰(zhàn)，可在所有外部環(huán)境條件保持一致的情況下，提供有效定位。

開展此研究的研究人員之一Mathias Bürki表示：“自己定位是包括自動駕駛車輛在內(nèi)的所有移動機器的關(guān)鍵。雖然大多數(shù)自動駕駛研究車輛都配備了昂貴的3D激光雷達傳感器，但對于未來此類自動駕駛車輛是否適合量產(chǎn)仍存疑。另一方面，攝像頭傳感器很便宜，已經(jīng)用于目前的車隊（如用于停車輔助系統(tǒng)），所以，我們一直在研究將攝像頭作為主要傳感器，實現(xiàn)自動駕駛車輛精確定位的潛力?！?/p>

為戶外環(huán)境研發(fā)視覺定位系統(tǒng)遇到的主要挑戰(zhàn)之一是需確保此類系統(tǒng)能夠很好應(yīng)對外部環(huán)境變化，既包括照明、陰影等短期變化，也包括季節(jié)變化等長期變化。

過去的研究發(fā)現(xiàn)，為視覺定位創(chuàng)建的地圖，理論上可以適應(yīng)不同的戶外環(huán)境工作。然而，此類地圖非常昂貴，在維護此類地圖的服務(wù)器和自動駕駛車輛時，需要花費大量資源。雖然有很多的解決方案可以降低成本、解決該復(fù)雜問題，但是，目前為止，都是處于孤立的研究中。蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院自動駕駛系統(tǒng)實驗室研發(fā)的地圖管理程序的工作原理是，隨著時間推移，不斷向地圖添加新的數(shù)據(jù)集，以保持地圖更新，更好地應(yīng)對外部環(huán)境條件。

Bürki表示：“我們最有意義的發(fā)現(xiàn)是，構(gòu)建此類視覺定位和地圖系統(tǒng)是確實可行且符合實際的，此外，還非常高效，可擴展，從長期來看，可在室外環(huán)境中提供準確定位。另一發(fā)現(xiàn)是，基于外部環(huán)境的在線地標選擇與匯總的離線地圖可很好協(xié)作，相互補充。”

未來，大多數(shù)高性能的自動駕駛車輛很可能會配備3D激光雷達傳感器，目前，此類傳感器在確保安全性以及確保車輛有效感知包括行人在內(nèi)的周圍障礙物方面至關(guān)重要。最近，此類傳感器的成本大幅下降了，將有助于它們在未來幾年得到廣泛普及。

Bürki表示：“現(xiàn)在，我們將更多的研究重點放在如何使用激光雷達傳感器支持視覺定位，特別是在光線不好的情況下，攝像頭達到了探測極限，而激光雷達又非常適合黑暗條件的情況下?！?/p>

審核編輯：符乾江