對傳統(tǒng)機器人來說,大負載的機器人控制難度會更大,這極大影響了機器人的效率和穩(wěn)定性。
其主要原因如下:
(1)傳統(tǒng)的機器人編碼器安裝在減速機輸入側(cè),但是減速機多少都有背隙,隨著臂展的變長,背隙造成末端點位的偏差也會隨之放大。
(2)機器人在低速區(qū),靜摩擦、動摩擦轉(zhuǎn)矩切換的時候,輸入軸在勻速轉(zhuǎn)動,輸出軸可能呈現(xiàn)出一快一慢的跳躍式運動,而且負載越重,正壓力、摩擦力都會增大,“爬行”現(xiàn)象還會表現(xiàn)得更明顯。
(3)機器人連桿截面的扭轉(zhuǎn)剛度是一定的,隨著臂展的變長,末端的扭轉(zhuǎn)角度加大,這會降低整個機械傳動鏈的諧振頻率,進而影響到伺服的控制帶寬,降低了控制性能、精度。
(4)實際應(yīng)用中,大負載機器人隨著慣量增大,系統(tǒng)的固有頻率降低,響應(yīng)速度變慢,穩(wěn)定性變差,超調(diào)量變大。
(5)機器人沒有主動安全防護功能。
為解決上述痛點難點,節(jié)卡機器人自主研發(fā)了以下3大核心技術(shù):
雙編碼器全閉環(huán)控制策略
“在設(shè)計JAKA Zu 12的過程中,我們特別注重它的工作范圍、有效負載和運行性能。JAKA Zu 12自重41kg,負載可達12kg,工作半徑1327mm,采用高性能的結(jié)構(gòu)設(shè)計及先進的伺服技術(shù),具有高負載、高精度、更安全的優(yōu)勢?!盝AKA Zu 12產(chǎn)品經(jīng)理說。
節(jié)卡機器人伺服驅(qū)動器采用高分辨率的雙編碼器全閉環(huán)控制策略,在減速機輸入、輸出側(cè)各安裝一個編碼器,內(nèi)環(huán)保證動態(tài)跟蹤,外環(huán)實現(xiàn)精準定位。
這樣減速機的背隙、摩擦力變化導(dǎo)致的跳動,都處于位置閉環(huán)之內(nèi),既解決了“爬行”的問題,又提高了定位精度;在減速機輸出側(cè),能夠?qū)崿F(xiàn)高達±0.002°機械角的單軸點位控制精度,JAKA Zu 12的重復(fù)定位精度高達0.024mm(用萊卡激光跟蹤儀,依據(jù)GB T12642測試的數(shù)據(jù))。
審核編輯 黃昊宇
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