FreeRTOS任務(wù)如何創(chuàng)建和刪除？

在FreeRTOS移植到Cortex-M3硬件平臺的文章中，我們已經(jīng)見過任務(wù)創(chuàng)建API，但那篇文章的重點在于如何移植FreeRTOS，本文將重點放在任務(wù)的創(chuàng)建和刪除API函數(shù)上面。

任務(wù)創(chuàng)建和刪除API函數(shù)位于文件task.c中，需要包含task.h頭文件。

1. 任務(wù)創(chuàng)建

1.1 函數(shù)描述

BaseType_t xTaskCreate（ TaskFunction_t pvTaskCode， const char * const pcName， unsigned short usStackDepth， void *pvParameters， UBaseType_t uxPriority， TaskHandle_t * pvCreatedTask ）;

創(chuàng)建新的任務(wù)并加入任務(wù)就緒列表。

如果使用FreeRTOS-MPU（在官方下載包中，為Cortex-M3內(nèi)核寫了兩個移植方案，一個是普通的FreeRTOS移植層，還有一個是FreeRTOS-MPU移植層。后者包含完整的內(nèi)存保護），那么推薦使用函數(shù)xTaskCreateRestricted（）來代替xTaskCreate（）。在使用FreeRTOS-MPU的情況下，使用xTaskCreate（）函數(shù)可以創(chuàng)建運行在特權(quán)模式或用戶模式（見下面對函數(shù)參數(shù)uxPriority的描述）的任務(wù)。當運行在特權(quán)模式下，任務(wù)可以訪問整個內(nèi)存映射；當處于用戶模式下，任務(wù)僅能訪問自己的堆棧。無論在何種模式下，MPU都不會自動捕獲堆棧溢出，因此標準的FreeRTOS堆棧溢出檢測機制仍然會被用到。xTaskCreateRestricted（）函數(shù)具有更大的靈活性。

1.2 參數(shù)描述

pvTaskCode：指針，指向任務(wù)函數(shù)的入口。任務(wù)永遠不會返回（位于死循環(huán)內(nèi)）。該參數(shù)類型TaskFunction_t定義在文件projdefs.h中，定義為：typedefvoid （TaskFunction_t）（ void ）。

pcName：任務(wù)描述。主要用于調(diào)試。字符串的最大長度由宏configMAXTASKNAMELEN指定，該宏位于FreeRTOSConfig.h文件中。

usStackDepth：指定任務(wù)堆棧大小，能夠支持的堆棧變量數(shù)量，而不是字節(jié)數(shù)。比如，在16位寬度的堆棧下，usStackDepth定義為100，則實際使用200字節(jié)堆棧存儲空間。堆棧的寬度乘以深度必須不超過sizet類型所能表示的最大值。比如，sizet為16位，則可以表示的最大值是65535。

pvParameters：指針，當任務(wù)創(chuàng)建時，作為一個參數(shù)傳遞給任務(wù)。

uxPriority：任務(wù)的優(yōu)先級。具有MPU支持的系統(tǒng)，可以通過置位優(yōu)先級參數(shù)的portPRIVILEGEBIT位，隨意的在特權(quán)（系統(tǒng)）模式下創(chuàng)建任務(wù)。比如，創(chuàng)建一個優(yōu)先級為2的特權(quán)任務(wù)，參數(shù)uxPriority可以設(shè)置為（ 2 | portPRIVILEGE_BIT ）。

pvCreatedTask：用于回傳一個句柄（ID），創(chuàng)建任務(wù)后可以使用這個句柄引用任務(wù)。

1.3 返回值

如果任務(wù)成功創(chuàng)建并加入就緒列表函數(shù)返回pdPASS，否則函數(shù)返回錯誤碼，具體參見projdefs.h。

1.4 用法舉例

/* 創(chuàng)建任務(wù)。 */void vTaskCode（ void * pvParameters ）{ for（ ;; ） { /* 任務(wù)代碼放在這里 */ }} /* 創(chuàng)建任務(wù)函數(shù) */void vOtherFunction（ void ）{ static unsigned char ucParameterToPass; xTaskHandlexHandle; /* 創(chuàng)建任務(wù)，存儲句柄。注：傳遞的參數(shù)ucParameterToPass必須和任務(wù)具有相同的生存周期， 因此這里定義為靜態(tài)變量。如果它只是一個自動變量，可能不會有太長的生存周期，因為 中斷和高優(yōu)先級任務(wù)可能會用到它。*/ xTaskCreate（ vTaskCode， “NAME”， STACK_SIZE，&ucParameterToPass， tskIDLE_PRIORITY， &xHandle ）; /* 使用句柄刪除任務(wù)。 */ if（ xHandle ！=NULL ） { vTaskDelete（ xHandle ）; }}

2. 任務(wù)刪除

2.1 任務(wù)描述

voidvTaskDelete（ TaskHandle_t xTask ）;

從RTOS內(nèi)核管理器中刪除一個任務(wù)。任務(wù)刪除后將會從就緒、阻塞、暫停和事件列表中移除。在文件FreeRTOSConfig.h中，必須定義宏INCLUDE_vTaskDelete 為1，本函數(shù)才有效。

注：被刪除的任務(wù)，其在任務(wù)創(chuàng)建時由內(nèi)核分配的存儲空間，會由空閑任務(wù)釋放。如果有應(yīng)用程序調(diào)用xTaskDelete（），必須保證空閑任務(wù)獲取一定的微控制器處理時間。任務(wù)代碼自己分配的內(nèi)存是不會自動釋放的，因此刪除任務(wù)前，應(yīng)該將這些內(nèi)存釋放。

2.2 參數(shù)描述

xTask：被刪除任務(wù)的句柄。為NULL表示刪除當前任務(wù)。

原文標題：FreeRTOS系列第10篇---FreeRTOS任務(wù)創(chuàng)建和刪除

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責任編輯：haq