機器人安全反饋點信號的分析

機器人安全反饋點“Peri enabled”

輸出字節(jié) 0.4 ---PE

當滿足下列條件時，Peri enabled 信號被設置為 1（激活）：

? 驅動裝置已接通。

? 安全控制系統(tǒng)運行開通。

? 不允許存在信息提示 “ 操作人員防護裝置處于開啟狀態(tài) ”。

Peri enabled （PE） 信號

當滿足下列條件時，Peri enabled 信號置 1 （激活）：

1.? 驅動裝置已接通。

2.? 安全控制系統(tǒng)運行開通。

3.? 不允許存在信息提示 “ 操作人員防護裝置處于開啟狀態(tài) ”。

在運行方式 T1 和 T2 下，該信息提示不存在。

信號 Peri enabled 從屬于信號 “ 安全運行停止 ”

?1. 在運動過程中激活信號 “ 安全運行停止 ” 時：

? 故障 -》 以 Stop 0 的方式制動。信號 Peri enabled 取消。

? 2.機械手停止運轉時激活信號 “ 安全運行停止 ”：

制動器開啟、驅動裝置處于控制下且監(jiān)控重新啟動。信號 Peri enabled 保持激活狀態(tài)。

? 信號 “ 運行開通 ” 保持激活狀態(tài)。

? US2 電壓（如果存在）保持激活狀態(tài)。

? 信號 “Peri enabled” 保持激活狀態(tài)。

信號 Peri enabled 從屬于信號 “ 安全停止 Stop 2”

? 激活信號 “ 安全停止 Stop 2” 時：

? 機械手的 Stop 2。

? 信號 “ 驅動裝置開通 ” 保持激活狀態(tài)。

? 制動器保持打開狀態(tài)。

? 機械手保持被控制狀態(tài)。

? 監(jiān)控重新啟動激活。

? 信號 “ 運行開通 ” 關閉。

? US2 電壓（如果存在）關閉。

? 信號 “Peri enabled” 關閉。

原文標題：KUKAC4機器人安全信號Peri enabled分析

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