如何設(shè)計(jì)5G天線，來(lái)減小對(duì)健康的危害？

Robotaxis（自動(dòng)駕駛出租車）一直在不斷進(jìn)步，它到底發(fā)展到哪一步了？

我注意到最近在美國(guó)發(fā)布的兩條非常重要的消息。Waymo公司透露，從上周開(kāi)始，幾乎所有在鳳凰城地區(qū)行駛的Robotaxi都將撤掉安全駕駛員。Cruise公司也發(fā)布了一篇博客，宣布他們已經(jīng)獲得了加州DMV許可，可以在沒(méi)有安全駕駛員的情況下行駛自動(dòng)駕駛汽車（AV）。Cruise表示，他們將于2020年底之前在舊金山開(kāi)始運(yùn)營(yíng)Robotaxi。

這兩條消息到底意味著什么？與其他的Robotaxi事件相比，影響怎樣？

部署無(wú)人駕駛Robotaxi至少需要兩個(gè)重要步驟。

第一步是構(gòu)建和訓(xùn)練軟件駕駛員平臺(tái)，使其達(dá)到一定的駕駛水平。不過(guò)，到底達(dá)到怎樣的水平，目前尚無(wú)定論。我們期望能很快出臺(tái)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，讓相關(guān)行業(yè)統(tǒng)一貫徹執(zhí)行，以改變目前各公司自行決定是否合格的現(xiàn)狀。

第二步是使軟件駕駛員平臺(tái)適應(yīng)在特定自動(dòng)駕駛場(chǎng)景中部署。本文專門(mén)描述Robotaxi場(chǎng)景。根據(jù)最近的情況，這一步分為四個(gè)階段。

第一階段是有安全駕駛員的Robotaxi服務(wù)，通常是向?yàn)閿?shù)不多的客戶提供免費(fèi)試用服務(wù)。第二階段是為更多的用戶提供有安全駕駛員的收費(fèi)服務(wù)。第三階段通常是免費(fèi)的小范圍無(wú)人駕駛試用服務(wù)。第四階段是更大規(guī)模的無(wú)人駕駛Robotaxi收費(fèi)服務(wù)。完成這四個(gè)階段需要2至4年的時(shí)間，具體取決于公司是否有相關(guān)經(jīng)驗(yàn)。在此之前需要編制高清地圖，用于精確定位。

表1列出了到目前為止的無(wú)安全駕駛員Robotaxi大事或未來(lái)一年內(nèi)可能發(fā)生的事件。本文內(nèi)容將涵蓋無(wú)人駕駛Robotaxis的各個(gè)階段，并對(duì)未來(lái)的時(shí)間表進(jìn)行預(yù)測(cè)。

從2017年6月的“Early Rider”開(kāi)始，到2019年9月的首次無(wú)人駕駛，Waymo公司在鳳凰城用了兩年多的時(shí)間測(cè)試自動(dòng)駕駛。到2020年10月Waymo One提供真正的無(wú)人駕駛服務(wù)，又過(guò)去了一年時(shí)間。但2020年的新冠肺炎疫情可能將最后這一步推遲六個(gè)月左右。

表1：Robotaxis目前的發(fā)展?fàn)顩r。（圖片來(lái)源：Egil Juliussen，2020年10月）

加州無(wú)人駕駛汽車大事記

首先看一下加州的無(wú)人駕駛汽車事件。自2014年的第一個(gè)自動(dòng)駕駛汽車測(cè)試計(jì)劃推出以來(lái)，加州一直是AV測(cè)試的領(lǐng)導(dǎo)者。我認(rèn)為加州DMV在制定AV規(guī)則方面表現(xiàn)出色。

當(dāng)然，來(lái)自各方面的批評(píng)也很多。在缺乏規(guī)則的情況下，加州不得不自行建立規(guī)則。

加州制定了很多自動(dòng)駕駛測(cè)試的相關(guān)規(guī)則，包括有安全駕駛員和無(wú)安全駕駛員的規(guī)則。其無(wú)人駕駛操作比有安全駕駛員的自動(dòng)駕駛操作規(guī)則更為嚴(yán)格，明白這一點(diǎn)很重要。其中有兩個(gè)最重要的影響因素，即AV的行駛區(qū)域是有限制的，并且要能夠?qū)V進(jìn)行遠(yuǎn)程控制或操作。

自動(dòng)駕駛汽車公司必須制定相應(yīng)的計(jì)劃，向執(zhí)法和其他急救人員提供信息，使他們知道如何與無(wú)人駕駛汽車進(jìn)行交互。允許行駛的區(qū)域大小，是根據(jù)有安全駕駛員的自動(dòng)駕駛車輛所獲得的道路行駛經(jīng)驗(yàn)來(lái)決定的。

從表1可以看到，Waymo公司于2018年10月30日獲得許可，可以在圣克拉拉縣試駕，包括Palo Alto、Mountain View、Los Altos、Los Altos Hills和Sunnyvale等城市。Waymo的博客上有一個(gè)地圖，顯示了可以進(jìn)行無(wú)人駕駛汽車測(cè)試的區(qū)域。

Waymo的自動(dòng)駕駛汽車被允許在城市街道、鄉(xiāng)村道路和高速公路上進(jìn)行日行/夜行測(cè)試，時(shí)速限制為每小時(shí)104公里。許可還包括可以在有霧和小雨的情況下進(jìn)行試駕。近兩年來(lái)，Waymo一直都在進(jìn)行無(wú)人駕駛汽車的測(cè)試，但公布的細(xì)節(jié)很少。

自2018年6月以來(lái)，Cruise公司一直為其員工提供有安全駕駛員的Robotaxi試用服務(wù)。2020年10月15日，Cruise獲得了舊金山市的無(wú)人駕駛許可，計(jì)劃2020年底之前開(kāi)始無(wú)人駕駛汽車測(cè)試。

Cruise很快就能在大約122平方公里的區(qū)域內(nèi)提供Robotaxi服務(wù)，但還需要獲得PUC的許可才能提供收費(fèi)服務(wù)。

還有一項(xiàng)無(wú)人駕駛許可未列在表1中，即Nuro公司的無(wú)人駕駛汽車送貨服務(wù)。Nuro可以在Santa Clara和San Mateo的指定區(qū)域測(cè)試兩輛無(wú)人駕駛汽車，具體區(qū)域包括Atherton、East Palo Alto、Los Altos Hills、Los Altos、Menlo Park、Mountain View、Palo Alto、Sunnyvale和Woodside等城市的部分道路。

遠(yuǎn)程操作功能非常重要，因?yàn)榭梢栽谛枰獣r(shí)對(duì)無(wú)人駕駛汽車實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。Waymo和Cruise可能已經(jīng)開(kāi)發(fā)了自己的遠(yuǎn)程操作技術(shù)。很快我會(huì)再寫(xiě)一篇有關(guān)遠(yuǎn)程操作的文章。

AutoX公司于2019年中獲得加州公共事業(yè)委員會(huì)（PUC）的許可，可以在圣何塞的部分地區(qū)測(cè)試有安全駕駛員的免費(fèi)Robotaxi服務(wù)。關(guān)于AutoX將如何利用此項(xiàng)許可的信息非常少。該公司于2020年7月獲得無(wú)人駕駛汽車的測(cè)試許可，可以在圣何塞的部分地區(qū)測(cè)試無(wú)人駕駛汽車，但許可并未指定具體地點(diǎn)。

Zoox公司于2020年9月獲得無(wú)人駕駛汽車測(cè)試許可，可以在加州福斯特城的部分地區(qū)進(jìn)行測(cè)試，同樣沒(méi)有具體的許可地點(diǎn)信息。Zoox現(xiàn)在屬于亞馬遜，計(jì)劃未來(lái)使用其無(wú)人駕駛測(cè)試許可。

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