要實現(xiàn)SAE L4/L5的全自動駕駛功能,就需要應(yīng)用多種傳感器冗余系統(tǒng)。攝像頭、雷達和激光雷達這三大傳感器系統(tǒng)基本是缺一不可。
目前,超聲波雷達、毫米波雷達和多攝像頭系統(tǒng)已經(jīng)在高端汽車上應(yīng)用,隨著智能駕駛發(fā)展勢如破竹,環(huán)境感知技術(shù)將快速發(fā)展,進一步發(fā)揮協(xié)同作用。雖然傳感器僅僅是自動駕駛汽車的一部分,但是市場前景十分廣闊。
01. 車載攝像頭
車載攝像頭是實現(xiàn)眾多預(yù)警、識別類ADAS功能的基礎(chǔ)。在眾多ADAS功能中,視覺影像處理系統(tǒng)較為基礎(chǔ),對于駕駛者也更為直觀,而攝像頭又是視覺影像處理系統(tǒng)的基礎(chǔ),因此車載攝像頭對于智能駕駛必不可少。
車道偏離預(yù)警(LDW)、前向碰撞預(yù)警(FCW)、交通標志識別(TSR)、 車道保持輔助(LKA)、行人碰撞預(yù)警(PCW)、全景泊車(SVP)、駕駛員疲勞預(yù)警等眾多功能都可借助攝像頭實現(xiàn),有的功能甚至只能通過攝像頭實現(xiàn)。
車載攝像頭價格持續(xù)走低,未來單車多攝像頭將成為趨勢。相對于車載雷達等傳感器價格更加低廉,易于普及應(yīng)用。特斯拉Autopilot 2.0的硬件系統(tǒng)中就包含8個攝像頭,未來單車多攝像頭將成為趨勢。
根據(jù)不同ADAS功能的要求,攝像頭的安裝位置也不盡相同。按攝像頭的安裝位置不同,可分為前視、側(cè)視、后視和內(nèi)置四個部分。未來要實現(xiàn)全套ADAS功能,單車需配備至少5個攝像頭。
前視攝像頭使用頻率最高,單一攝像頭可實現(xiàn)多重功能。通過算法開發(fā)優(yōu)化,單一前視攝像頭可以實現(xiàn)多重功能,如行車記錄、車道偏離預(yù)警、前向碰撞預(yù)警、行人識別等。未來也有望通過算法整合,實現(xiàn)更多ADAS功能。
前視攝像頭一般為廣角鏡頭,安裝在車內(nèi)后視鏡上或者前擋風(fēng)玻璃上較高的位置,以實現(xiàn)較遠的有效距離。
側(cè)視攝像頭代替后視鏡將成為趨勢。由于后視鏡的范圍有限,當另一輛在斜后方的車位于這個范圍之外就“隱身”,這個范圍之外的部分就叫做盲區(qū)。因為盲區(qū)的存在,大大增加了交通事故發(fā)生的幾率。而在車輛兩側(cè)加裝側(cè)視攝像頭可以基本覆蓋盲區(qū),當有車輛進入盲區(qū)時,就有自動提醒駕駛員注意,這就是盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)。
目前還出現(xiàn)了新的潮流,那就是使用側(cè)視廣角攝像頭取代后視鏡,這樣既能降低風(fēng)阻,同時又可以獲得更大更廣的視角,避免在危險的盲區(qū)發(fā)生意外。
特斯拉攝像頭布局
前向三顆攝像頭(擋風(fēng)玻璃后):前向窄視場角(1.5英寸到邊),最大距離820英尺(約250米),35度視場角;前向主攝像頭(1.5英寸到邊),最大距離260英尺(80米),50度視場角;前向魚眼攝像頭(位于中間),最大距離195英尺(60米),150度視場角。
左B柱攝像頭,195英尺(60米),80度視場角;右B柱,195英尺(60米),80度視場角;
左視鏡下方翼子板位置后視攝像頭,325英尺(100米),60度視場角;右視鏡下方翼子板位置后視攝像頭(100米),325英尺,60度視場
后視攝像頭最大距離160英尺(約50米),140度視場角;
另外,在Model 3上還有一顆座艙內(nèi)的監(jiān)控攝像頭。
02.雷達
雷達,測距測速必不可少的傳感器。
雷達通過發(fā)射聲波或者電磁波對目標物體進行照射并接收其回波,由此獲得目標物體的距離、距離變化率(徑向速度)、大小、方位等信息。雷達最先應(yīng)用于軍事中,后來逐漸民用化。
隨著汽車智能化的發(fā)展趨勢,雷達開始出現(xiàn)在汽車上,主要用于測距、測速等功能。汽車雷達可分為超聲波雷達、毫米波雷達、激光雷達等,不同雷達的原理不盡相同,性能特點也各有優(yōu)勢,可用于實現(xiàn)不同的功能。
雷達傳感器(僅進行原始數(shù)據(jù)收集)的基本架構(gòu)
超聲波雷達
超聲波雷達是利用傳感器內(nèi)的超聲波發(fā)生器產(chǎn)生40KHz的超聲波,再由接收探頭接收經(jīng)障礙物反射回來的超聲波,根據(jù)超聲波反射接收的時間差計算與障礙物之間的距離。超聲波雷達成本較低,探測距離近精度高,且不受光線條件的影響,因此常用于泊車系統(tǒng)中。
毫米波雷達:ADAS核心傳感器
毫米波是指波長在1mm到10mm之間的電磁波,換算成頻率后,毫米波的頻率位于30GHz到300GHz之間。毫米波的波長介于厘米波和光波之間,因此毫米波兼有微波制導(dǎo)和光電制導(dǎo)的優(yōu)點。
毫米波雷達在導(dǎo)彈制導(dǎo)、目標監(jiān)視和截獲、炮火控制和跟蹤、高速通信、衛(wèi)星遙感等領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用。近些年,隨著毫米波雷達技術(shù)水平的提升和成本的下降,毫米波雷達開始應(yīng)用于汽車領(lǐng)域。
毫米波雷達關(guān)鍵技術(shù)主要由國外電子公司掌控。毫米波雷達系統(tǒng)主要包括天線、收發(fā)模塊、信號處理模塊,而MMIC芯片和天線PCB板(PrintedCircuitBoard)是毫米波雷達的硬件核心。
目前毫米波雷達關(guān)鍵技術(shù)主要被Bosch、Continental、Denso、Autoliv等零部件巨頭壟斷,特別是77GHz產(chǎn)品技術(shù)只有Bosch、Continental、Denso、Delphi等少數(shù)幾家公司掌握。
激光雷達
激光雷達,功能強大成本大幅降低可期。
激光雷達是軍轉(zhuǎn)民的高精度雷達技術(shù)。激光雷達的應(yīng)用一開始主要為軍事領(lǐng)域,受到了各國軍事部門的極大關(guān)注。相比普通雷達,激光雷達可提供高分辨率的輻射強度幾何圖像、距離圖像、速度圖像。在民用領(lǐng)域中,激光雷達因其在測距測速、三維建模等領(lǐng)域的優(yōu)越性能也被廣泛應(yīng)用。
激光雷達性能精良,是無人駕駛的最佳技術(shù)路線。激光雷達相對于其他自動駕駛傳感器具有非常優(yōu)越的性能:
1)分辨率高。激光雷達可以獲得極高的角度、距離和速度分辨率。通常激光雷達的角分辨率不低于0.1mard也就是說可以分辨3km距離上相距0.3m的兩個目標,并可同時跟蹤多個目標;距離分辨率可達0.1m;速度分辨率能達到10m/s以內(nèi)。如此高的距離、速度分辨率意味著激光雷達可以利用多普勒成像技術(shù)獲得非常清晰的圖像。
2)精度高。激光直線傳播、方向性好、光束非常窄,彌散性非常低,因此激光雷達的精度很高。
3)抗有源干擾能力強。與微波、毫米波雷達易受自然界廣泛存在的電磁波影響的情況不同,自然界中能對激光雷達起干擾作用的信號源不多,因此激光雷達抗有源干擾的能力很強。
激光雷達可以分為一維激光雷達、二維激光雷達、三維激光掃描儀、三維激光雷達等。其中一維激光雷達主要用于測距測速等,二維激光雷達主要用于輪廓測量、物體識別、區(qū)域監(jiān)控等,三維激光雷達可以實現(xiàn)實時三維空間建模。
車載三維激光雷達一般安裝在車頂,可以高速旋轉(zhuǎn),以獲得周圍空間的點云數(shù)據(jù),從而實時繪制出車輛周邊的三維空間地圖;同時,激光雷達還可以測量出周邊其他車輛在三個方向上的距離、速度、加速度、角速度等信息,再結(jié)合GPS地圖計算出車輛的位置,這些龐大豐富的數(shù)據(jù)信息傳輸給ECU分析處理后,以供車輛快速做出判斷。
編輯:jq
-
無人駕駛
+關(guān)注
關(guān)注
98文章
3975瀏覽量
119626 -
車載攝像頭
+關(guān)注
關(guān)注
5文章
131瀏覽量
28018 -
雷達傳感器
+關(guān)注
關(guān)注
3文章
282瀏覽量
34379
原文標題:一文了解最近很火的自動駕駛之“眼”
文章出處:【微信號:vision263com,微信公眾號:新機器視覺】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請注明出處。
發(fā)布評論請先 登錄
相關(guān)推薦
評論