基于Arduino的多功能機(jī)械臂設(shè)計(jì)方案

步驟1：準(zhǔn)備材料 下面的圖片顯示了您需要的所有組件。

清單：

主臂

軸

Arduino mega2560開發(fā)板

三步電動(dòng)機(jī)

軸承規(guī)格：6 * 12 * 4

銅墊片規(guī)格：t厚度1.5mm

M3螺母

M5螺栓

M2 * 8內(nèi)六角螺栓

M2.5 * 12內(nèi)六角螺栓

M3 * 10內(nèi)六角螺栓

步驟2：準(zhǔn)備工具 您需要準(zhǔn)備以下工具： 一個(gè)錘子 四個(gè)內(nèi)六角扳手，包括M4，M3，M5和M2 一些膠水和一個(gè)尖嘴鉗，用于打開M4卡扣

步驟3：將襯套和軸承添加到三個(gè)軸上 6 * 10 * 8銅套管添加到甲 軸和6 * 10 * 4銅襯套添加到乙軸，然后將6 * 12 * 4軸承添加到?軸線。在將這些組件添加到軸時(shí)要小心，必須確保襯套和軸承與軸垂直，否則會(huì)出現(xiàn)帶有襯套的歪斜軸。也許您需要用錘子輕輕敲擊襯套和軸承。完成這些零件后，在軸與襯套或軸承之間的接觸表面上添加一些膠水，以確保在軸與襯套或軸承之間沒(méi)有任何滑動(dòng)。

步驟4：將三個(gè)軸與三角形鏈接部分連接 然后，我們將三個(gè)軸與三角形鏈接部分相連。首先，將φ6* 9 mm的軸添加到三角形連接部分上，然后將套管添加到連接部分中。您應(yīng)注意套管的方向。其次，在軸上添加一個(gè)0.7mm的尼龍墊圈。第三，將帶有襯套的A軸和B 軸分別添加到鏈接部分，并且必須注意兩個(gè)軸的方向。圖中顯示了軸的正確方向。然后我們分別使用兩個(gè)捕捉來(lái)固定A和B軸。

步驟5：將平行支撐部分與B軸連接 用兩顆M3 * 10螺釘將小塊與平行支架的主要部分固定在一起。將φ6* 14軸添加到A軸的另一側(cè)，并在其中添加0.7mm的墊圈。完成這些步驟后，在右側(cè)添加平行支撐，然后使用兩個(gè)卡扣將其固定。

步驟6：將手臂的頭部與A軸的另一側(cè)連接 首先，將手臂的頭部與A軸的另一側(cè)放在一起，并在其中添加兩個(gè)0.7mm的墊圈。然后，將6 * 10 * 6銅套放在正確的位置，并通過(guò)孔添加φ6* 18的軸。正確的位置是什么意思？這意味著當(dāng)您看著前方的手臂時(shí)，銅套位于A軸的左側(cè)和手臂頭部的右側(cè)之間，而兩個(gè)墊圈在另一側(cè)。然后我們?cè)俅斡脙蓚€(gè)快照修復(fù)它們。

步驟7：組裝小臂 首先，將6 * 12 * 4軸承添加到軸承襯套，然后將軸承襯套添加到小臂的小側(cè)。其次，在小臂的大側(cè)上添加6 * 10 * 4銅套，并且應(yīng)注意軸承襯套，我們應(yīng)確保其稍微伸入小臂的內(nèi)側(cè)，另一側(cè)是用小臂水平。最后，我們應(yīng)放一些膠水以固定軸承和軸承襯套。

步驟8：將C軸與小臂和小臂驅(qū)動(dòng)部件組裝在一起 首先，在C軸和帶軸承襯套的小臂側(cè)面之間放置兩個(gè)1毫米的墊圈。其次，將φ6* 12軸穿過(guò)孔，然后用兩個(gè)卡扣將其固定。第三，在C軸和小臂驅(qū)動(dòng)部件之間放置一個(gè)1毫米的墊圈，然后將φ6* 12軸穿過(guò)孔并固定有兩個(gè)快照。完成這些步驟后，應(yīng)使用兩個(gè)M 2.5 * 10螺釘將聯(lián)軸器與小臂驅(qū)動(dòng)器部件固定在一起。現(xiàn)在，我們完成了Dobot臂的主要部分。

步驟9：用小臂和小軸組裝主臂 此步驟可能會(huì)有些復(fù)雜，因此在組裝這些零件時(shí)應(yīng)格外小心。首先，我們使用兩個(gè)M2.5螺釘將聯(lián)軸器與主臂固定，并確保聯(lián)軸器在主臂的左側(cè)。 其次，將一個(gè)按扣固定在φ6* 42軸上，并將其放入手臂綁架裝飾板中，然后將其與主臂組裝在一起。 第三，在軸上放兩個(gè)0.7毫米的墊圈，并在左小臂上加上軸承襯套的一面。 第四，將步驟6中的精加工軸部分添加到φ6* 42軸，并確保帶套筒的三角形連接部分與φ6* 42軸連接。 第五，將在步驟8中完成的C軸小臂添加到φ6* 42軸，并確保套筒與該軸連接，并且?guī)?lián)軸器的小臂驅(qū)動(dòng)部件在下面，并在φ6上添加兩個(gè)0.7 mm墊圈* 42右小臂軸。 第六，用φ6* 42軸固定右主臂，然后將主臂綁架裝飾板與主臂放在一起，然后按一下就擰緊。

步驟10：完成主要零件的組裝 現(xiàn)在，我們將四個(gè)φ6* 2小圓形塊放入手臂綁架裝飾板上的孔中，然后添加一些膠水將其固定。完成后，我們將把臂頭與小臂組裝在一起。首先，在臂頭的左側(cè)和右側(cè)分別放置一個(gè)0.7mm的墊圈，然后放置φ6* 30軸。最后，使用兩個(gè)卡扣固定它們，并使用約32個(gè)銅柱和M3 * 5螺釘固定主臂和小臂，我們都完成了組裝Dobot臂主要部分的工作。

步驟11：建立底墊和底馬達(dá) 用4個(gè)M3螺釘固定軸承墊環(huán)和Dobot臂的基座，然后將大推力軸承放在墊上。用4顆M4 * 6螺釘將電動(dòng)機(jī)墊與DB-E02步進(jìn)電動(dòng)機(jī)組裝在一起，然后將聯(lián)軸器與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)固定。用兩個(gè)螺絲將步進(jìn)電機(jī)固定在底座上。我們必須小心聯(lián)軸器，以確保我們可以穩(wěn)定地?cái)Q緊電動(dòng)機(jī)，以使聯(lián)軸器的下端與電動(dòng)機(jī)軸的倒角邊緣保持水平。

步驟12：建立左右支撐 現(xiàn)在，讓我們分別將左右DB-E01步進(jìn)電機(jī)與聯(lián)軸器分別安裝在主臂和小臂驅(qū)動(dòng)部件上，并用兩個(gè)M3螺釘將它們固定。我們用8 M4 * 8螺絲將電動(dòng)機(jī)支架固定在底座上。完成上述工作后，我們終于完成了Dobot臂的機(jī)械部分。 Dobot手臂可以通過(guò)改變末端執(zhí)行器來(lái)完成許多事情。我們可能會(huì)制作書寫和繪圖Dobot，激光切割，CNC Dobot和3D繪畫Dobot臂。

步驟13：連接電路 完成Dobot臂的機(jī)械部分后，我們應(yīng)該連接Arduino控制部分的電路。 首先，將Dobot防護(hù)罩連接到Arduino MEGA2560，如圖1所示。 其次，將電機(jī)驅(qū)動(dòng)器插入相應(yīng)的接口，如上圖所示。插入后，您將獲得下圖所示的內(nèi)容。注意旋鈕的方向，請(qǐng)勿反向插入，否則在通電后會(huì)燃燒。 第三，插入步進(jìn)電機(jī)端子。“ Steppter_R”端子用于大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)，“ Stepper_L”連接到小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)，“ Stepper_Rot”用于連接底盤的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)。板上絲印“ RBGK”是指分別與電動(dòng)機(jī)“紅色，藍(lán)色，綠色，黑色”連接。請(qǐng)勿切換四線的位置，因?yàn)樗鼈円言诔鰪S時(shí)預(yù)設(shè)。 第四，將12V電源適配器插入圖1（c）所示的插座，請(qǐng)注意，您需要將電源線連接到上述屏蔽端子，而不是Arduino MEGA2560端子。

步驟14：將激光切割頭控制器與繼電器或3D打印頭和Bowden擠出機(jī)組裝在一起。

最后大功告成
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