概述KUKS -ANOUT的循環(huán)說明模擬輸出端

（每隔 12 ms 一次）循環(huán)寫入一個模擬輸出端。ANOUT 將觸發(fā)預(yù)進停止。機器人控制系統(tǒng)擁有 32 個模擬輸出端 ($ANOUT[1] … $ANOUT[32])。

1. 同時最多允許有四條 ANOUT ON 指令。

2. 所有用于 ANOUT 指令中的變量必須已在數(shù)據(jù)列表中進行了聲明 （局部或在 $CONFIG.DAT 中）。

$ANOUT[…] 可通過 -1.0 至 +1.0 之間的值加以說明。實際產(chǎn)生的電壓取決于模擬模塊的設(shè)置。如嘗試將電壓值設(shè)置成超出值域范圍，則機器人控制系統(tǒng)顯示以下信息：限制 { 信號名稱 }

開始循環(huán)寫入：

ANOUT ON 信號名稱 = 系數(shù) * 調(diào)節(jié)項 <±偏量>

例:

在聲明部分給該模擬輸出端分配一個任意的名稱，在該情況下為 GLUE。粘結(jié)劑量取決于當前的軌跡速度 （= 系統(tǒng)變量 $VEL_ACT）。此外，應(yīng)提前 0.5 秒發(fā)出輸出信號。最低電壓應(yīng)為 3 V。（使用其電壓從 +10 V 至 -10 V 的模

塊。）

SIGNAL GLUE $ANOUT[5]

...

ANOUT ON GLUE = 0.5 * $VEL_ACT DELAY=-0.5 MINIMUM=0.30

循環(huán)模擬輸出以 ANOUT OFF 結(jié)束：

ANOUT OFF GLUE

VASS標準中KUKA機器人中的應(yīng)用:

在config.dat中聲明

在涂膠機器人程序中使用的模擬量輸出:

ana1 ( EIN ) = VPROP: 170 [mm/Sek] OFFS: 0[mV]

VW(#ANAOUT,TRUE,2,1,170,0)

在機器人VW程序中控制模擬量的輸出:

.....

$ANOUT[IFC_NO]=FACTOR*1E-04-發(fā)出給入的模擬量的數(shù)值,=312*1e-04

CASE 2 -模擬量與速度相關(guān)聯(lián)

SWITCH IFC_NO

CASE 1

OFS1=OFFSET*1E-04

IF FACTOR==0 THEN -標準值的算法

FACTOR=2E+06

ENDIF

FAC1=1000/FACTOR -正常輸入值得算法FACTOR=312

-按照標準格式發(fā)出的模擬量輸出-

ANOUTON ANA1=$VEL_ACT*FAC1+OFS1-打開模擬量機器人當前速度的又有關(guān)的算法，加上基數(shù)

DELAY=ANA_DELAY1 是否推遲或提前發(fā)出模擬量

編輯：jq