韋東山freeRTOS系列教程之信號(hào)量(6)

文章目錄

• 系列教程總目錄
• 概述
• 6.1 信號(hào)量的特性
  • 6.1.1 信號(hào)量的常規(guī)操作
  • 6.1.2 信號(hào)量跟隊(duì)列的對(duì)比
  • 6.1.3 兩種信號(hào)量的對(duì)比
• 6.2 信號(hào)量函數(shù)
  • 6.2.1 創(chuàng)建
  • 6.2.2 刪除
  • 6.2.3 give/take
• 6.3 示例12: 使用二進(jìn)制信號(hào)量來(lái)同步
• 6.4 示例13: 防止數(shù)據(jù)丟失
• 6.5 示例14: 使用計(jì)數(shù)型信號(hào)量

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概述

前面介紹的隊(duì)列(queue)可以用于傳輸數(shù)據(jù)：在任務(wù)之間、任務(wù)和中斷之間。

有時(shí)候我們只需要傳遞狀態(tài)，并不需要傳遞具體的信息，比如：

• 我的事做完了，通知一下你
• 賣(mài)包子了、賣(mài)包子了，做好了1個(gè)包子！做好了2個(gè)包子！做好了3個(gè)包子！
• 這個(gè)停車(chē)位我占了，你們只能等著

在這種情況下我們可以使用信號(hào)量(semaphore)，它更節(jié)省內(nèi)存。

本章涉及如下內(nèi)容：

• 怎么創(chuàng)建、刪除信號(hào)量
• 怎么發(fā)送、獲得信號(hào)量
• 什么是計(jì)數(shù)型信號(hào)量？什么是二進(jìn)制信號(hào)量？

6.1 信號(hào)量的特性

6.1.1 信號(hào)量的常規(guī)操作

信號(hào)量這個(gè)名字很恰當(dāng)：

• 信號(hào)：起通知作用
• 量：還可以用來(lái)表示資源的數(shù)量
  • 當(dāng)"量"沒(méi)有限制時(shí)，它就是"計(jì)數(shù)型信號(hào)量"(Counting Semaphores)
  • 當(dāng)"量"只有0、1兩個(gè)取值時(shí)，它就是"二進(jìn)制信號(hào)量"(Binary Semaphores)
• 支持的動(dòng)作："give"給出資源，計(jì)數(shù)值加1；"take"獲得資源，計(jì)數(shù)值減1

計(jì)數(shù)型信號(hào)量的典型場(chǎng)景是：

• 計(jì)數(shù)：事件產(chǎn)生時(shí)"give"信號(hào)量，讓計(jì)數(shù)值加1；處理事件時(shí)要先"take"信號(hào)量，就是獲得信號(hào)量，讓計(jì)數(shù)值減1。
• 資源管理：要想訪問(wèn)資源需要先"take"信號(hào)量，讓計(jì)數(shù)值減1；用完資源后"give"信號(hào)量，讓計(jì)數(shù)值加1。

信號(hào)量的"give"、"take"雙方并不需要相同，可以用于生產(chǎn)者-消費(fèi)者場(chǎng)合：

• 生產(chǎn)者為任務(wù)A、B，消費(fèi)者為任務(wù)C、D
• 一開(kāi)始信號(hào)量的計(jì)數(shù)值為0，如果任務(wù)C、D想獲得信號(hào)量，會(huì)有兩種結(jié)果：
  • 阻塞：買(mǎi)不到東西咱就等等吧，可以定個(gè)鬧鐘(超時(shí)時(shí)間)
  • 即刻返回失敗：不等
• 任務(wù)A、B可以生產(chǎn)資源，就是讓信號(hào)量的計(jì)數(shù)值增加1，并且把等待這個(gè)資源的顧客喚醒
• 喚醒誰(shuí)？誰(shuí)優(yōu)先級(jí)高就喚醒誰(shuí)，如果大家優(yōu)先級(jí)一樣就喚醒等待時(shí)間最長(zhǎng)的人

二進(jìn)制信號(hào)量跟計(jì)數(shù)型的唯一差別，就是計(jì)數(shù)值的最大值被限定為1。

6.1.2 信號(hào)量跟隊(duì)列的對(duì)比

差異列表如下：

6.1.3 兩種信號(hào)量的對(duì)比

信號(hào)量的計(jì)數(shù)值都有限制：限定了最大值。如果最大值被限定為1，那么它就是二進(jìn)制信號(hào)量；如果最大值不是1，它就是計(jì)數(shù)型信號(hào)量。

差別列表如下：

6.2 信號(hào)量函數(shù)

使用信號(hào)量時(shí)，先創(chuàng)建、然后去添加資源、獲得資源。使用句柄來(lái)表示一個(gè)信號(hào)量。

6.2.1 創(chuàng)建

使用信號(hào)量之前，要先創(chuàng)建，得到一個(gè)句柄；使用信號(hào)量時(shí)，要使用句柄來(lái)表明使用哪個(gè)信號(hào)量。

對(duì)于二進(jìn)制信號(hào)量、計(jì)數(shù)型信號(hào)量，它們的創(chuàng)建函數(shù)不一樣：

創(chuàng)建二進(jìn)制信號(hào)量的函數(shù)原型如下：

/* 創(chuàng)建一個(gè)二進(jìn)制信號(hào)量，返回它的句柄。
 * 此函數(shù)內(nèi)部會(huì)分配信號(hào)量結(jié)構(gòu)體 
 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功
 */
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateBinary( void );

/* 創(chuàng)建一個(gè)二進(jìn)制信號(hào)量，返回它的句柄。
 * 此函數(shù)無(wú)需動(dòng)態(tài)分配內(nèi)存，所以需要先有一個(gè)StaticSemaphore_t結(jié)構(gòu)體，并傳入它的指針
 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功
 */
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateBinaryStatic( StaticSemaphore_t *pxSemaphoreBuffer );

創(chuàng)建計(jì)數(shù)型信號(hào)量的函數(shù)原型如下：

/* 創(chuàng)建一個(gè)計(jì)數(shù)型信號(hào)量，返回它的句柄。
 * 此函數(shù)內(nèi)部會(huì)分配信號(hào)量結(jié)構(gòu)體 
 * uxMaxCount: 最大計(jì)數(shù)值
 * uxInitialCount: 初始計(jì)數(shù)值
 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功
 */
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateCounting(UBaseType_t uxMaxCount, UBaseType_t uxInitialCount);

/* 創(chuàng)建一個(gè)計(jì)數(shù)型信號(hào)量，返回它的句柄。
 * 此函數(shù)無(wú)需動(dòng)態(tài)分配內(nèi)存，所以需要先有一個(gè)StaticSemaphore_t結(jié)構(gòu)體，并傳入它的指針
 * uxMaxCount: 最大計(jì)數(shù)值
 * uxInitialCount: 初始計(jì)數(shù)值
 * pxSemaphoreBuffer: StaticSemaphore_t結(jié)構(gòu)體指針
 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功
 */
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateCountingStatic( UBaseType_t uxMaxCount, 
                                                 UBaseType_t uxInitialCount, 
                                                 StaticSemaphore_t *pxSemaphoreBuffer );

6.2.2 刪除

對(duì)于動(dòng)態(tài)創(chuàng)建的信號(hào)量，不再需要它們時(shí)，可以刪除它們以回收內(nèi)存。

vSemaphoreDelete可以用來(lái)刪除二進(jìn)制信號(hào)量、計(jì)數(shù)型信號(hào)量，函數(shù)原型如下：

/*
 * xSemaphore: 信號(hào)量句柄，你要?jiǎng)h除哪個(gè)信號(hào)量
 */
void vSemaphoreDelete( SemaphoreHandle_t xSemaphore );

6.2.3 give/take

二進(jìn)制信號(hào)量、計(jì)數(shù)型信號(hào)量的give、take操作函數(shù)是一樣的。這些函數(shù)也分為2個(gè)版本：給任務(wù)使用，給ISR使用。列表如下：

xSemaphoreGive的函數(shù)原型如下：

BaseType_t xSemaphoreGive( SemaphoreHandle_t xSemaphore );

xSemaphoreGive函數(shù)的參數(shù)與返回值列表如下：

pxHigherPriorityTaskWoken的函數(shù)原型如下：

BaseType_t xSemaphoreGiveFromISR(
                        SemaphoreHandle_t xSemaphore,
                        BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
                    );

xSemaphoreGiveFromISR函數(shù)的參數(shù)與返回值列表如下：

xSemaphoreTake的函數(shù)原型如下：

BaseType_t xSemaphoreTake(
                   SemaphoreHandle_t xSemaphore,
                   TickType_t xTicksToWait
               );

xSemaphoreTake函數(shù)的參數(shù)與返回值列表如下：

xSemaphoreTakeFromISR的函數(shù)原型如下：

BaseType_t xSemaphoreTakeFromISR(
                        SemaphoreHandle_t xSemaphore,
                        BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
                    );

xSemaphoreTakeFromISR函數(shù)的參數(shù)與返回值列表如下：

6.3 示例12: 使用二進(jìn)制信號(hào)量來(lái)同步

本節(jié)代碼為： FreeRTOS_12_semaphore_binary 。

main函數(shù)中創(chuàng)建了一個(gè)二進(jìn)制信號(hào)量，然后創(chuàng)建2個(gè)任務(wù)：一個(gè)用于釋放信號(hào)量，另一個(gè)用于獲取信號(hào)量，代碼如下：

/* 二進(jìn)制信號(hào)量句柄 */
SemaphoreHandle_t xBinarySemaphore;

int main( void )
{
	prvSetupHardware();
	
    /* 創(chuàng)建二進(jìn)制信號(hào)量 */
    xBinarySemaphore = xSemaphoreCreateBinary( );

	if( xBinarySemaphore != NULL )
	{
		/* 創(chuàng)建1個(gè)任務(wù)用于釋放信號(hào)量
		 * 優(yōu)先級(jí)為2
		 */
		xTaskCreate( vSenderTask, "Sender", 1000, NULL, 2, NULL );

		/* 創(chuàng)建1個(gè)任務(wù)用于獲取信號(hào)量
		 * 優(yōu)先級(jí)為1
		 */
		xTaskCreate( vReceiverTask, "Receiver", 1000, NULL, 1, NULL );

		/* 啟動(dòng)調(diào)度器 */
		vTaskStartScheduler();
	}
	else
	{
		/* 無(wú)法創(chuàng)建二進(jìn)制信號(hào)量 */
	}

	/* 如果程序運(yùn)行到了這里就表示出錯(cuò)了, 一般是內(nèi)存不足 */
	return 0;
}

發(fā)送任務(wù)、接收任務(wù)的代碼和執(zhí)行流程如下：

• A：發(fā)送任務(wù)優(yōu)先級(jí)高，先執(zhí)行。連續(xù)3次釋放二進(jìn)制信號(hào)量，只有第1次成功
• B：發(fā)送任務(wù)進(jìn)入阻塞態(tài)
• C：接收任務(wù)得以執(zhí)行，得到信號(hào)量，打印OK；再次去獲得信號(hào)量時(shí)，進(jìn)入阻塞狀態(tài)
• 在發(fā)送任務(wù)的vTaskDelay退出之前，運(yùn)行的是空閑任務(wù)：現(xiàn)在發(fā)送任務(wù)、接收任務(wù)都阻塞了
• D：發(fā)送任務(wù)再次運(yùn)行，連續(xù)3次釋放二進(jìn)制信號(hào)量，只有第1次成功
• E：發(fā)送任務(wù)進(jìn)入阻塞態(tài)
• F：接收任務(wù)被喚醒，得到信號(hào)量，打印OK；再次去獲得信號(hào)量時(shí)，進(jìn)入阻塞狀態(tài)

運(yùn)行結(jié)果如下圖所示，即使發(fā)送任務(wù)連續(xù)釋放多個(gè)信號(hào)量，也只能成功1次。釋放、獲得信號(hào)量是一一對(duì)應(yīng)的。

6.4 示例13: 防止數(shù)據(jù)丟失

本節(jié)代碼為： FreeRTOS_13_semaphore_circle_buffer 。

在示例12中，發(fā)送任務(wù)發(fā)出3次"提醒"，但是接收任務(wù)只接收到1次"提醒"，其中2次"提醒"丟失了。

這種情況很常見(jiàn)，比如每接收到一個(gè)串口字符，串口中斷程序就給任務(wù)發(fā)一次"提醒"，假設(shè)收到多個(gè)字符、發(fā)出了多次"提醒"。當(dāng)任務(wù)來(lái)處理時(shí)，它只能得到1次"提醒"。

你需要使用其他方法來(lái)防止數(shù)據(jù)丟失，比如：

在串口中斷中，把數(shù)據(jù)放入緩沖區(qū)

在任務(wù)中，一次性把緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)都讀出

簡(jiǎn)單地說(shuō)，就是：你提醒了我多次，我太忙只響應(yīng)你一次，但是我一次性拿走所有數(shù)據(jù)

main函數(shù)中創(chuàng)建了一個(gè)二進(jìn)制信號(hào)量，然后創(chuàng)建2個(gè)任務(wù)：一個(gè)用于釋放信號(hào)量，另一個(gè)用于獲取信號(hào)量，代碼如下：

/* 二進(jìn)制信號(hào)量句柄 */
SemaphoreHandle_t xBinarySemaphore;

int main( void )
{
	prvSetupHardware();
	
    /* 創(chuàng)建二進(jìn)制信號(hào)量 */
    xBinarySemaphore = xSemaphoreCreateBinary( );

	if( xBinarySemaphore != NULL )
	{
		/* 創(chuàng)建1個(gè)任務(wù)用于釋放信號(hào)量
		 * 優(yōu)先級(jí)為2
		 */
		xTaskCreate( vSenderTask, "Sender", 1000, NULL, 2, NULL );

		/* 創(chuàng)建1個(gè)任務(wù)用于獲取信號(hào)量
		 * 優(yōu)先級(jí)為1
		 */
		xTaskCreate( vReceiverTask, "Receiver", 1000, NULL, 1, NULL );

		/* 啟動(dòng)調(diào)度器 */
		vTaskStartScheduler();
	}
	else
	{
		/* 無(wú)法創(chuàng)建二進(jìn)制信號(hào)量 */
	}

	/* 如果程序運(yùn)行到了這里就表示出錯(cuò)了, 一般是內(nèi)存不足 */
	return 0;
}

發(fā)送任務(wù)、接收任務(wù)的代碼和執(zhí)行流程如下：

• A：發(fā)送任務(wù)優(yōu)先級(jí)高，先執(zhí)行。連續(xù)寫(xiě)入3個(gè)數(shù)據(jù)、釋放3個(gè)信號(hào)量：只有1個(gè)信號(hào)量起作用
• B：發(fā)送任務(wù)進(jìn)入阻塞態(tài)
• C：接收任務(wù)得以執(zhí)行，得到信號(hào)量
• D：接收任務(wù)一次性把所有數(shù)據(jù)取出
• E：接收任務(wù)再次嘗試獲取信號(hào)量，進(jìn)入阻塞狀態(tài)
• 在發(fā)送任務(wù)的vTaskDelay退出之前，運(yùn)行的是空閑任務(wù)：現(xiàn)在發(fā)送任務(wù)、接收任務(wù)都阻塞了
• F：發(fā)送任務(wù)再次運(yùn)行，連續(xù)寫(xiě)入3個(gè)數(shù)據(jù)、釋放3個(gè)信號(hào)量：只有1個(gè)信號(hào)量起作用
• G：發(fā)送任務(wù)進(jìn)入阻塞態(tài)
• H：接收任務(wù)被喚醒，得到信號(hào)量，一次性把所有數(shù)據(jù)取出

程序運(yùn)行結(jié)果如下，數(shù)據(jù)未丟失：

6.5 示例14: 使用計(jì)數(shù)型信號(hào)量

本節(jié)代碼為： FreeRTOS_14_semaphore_counting 。

使用計(jì)數(shù)型信號(hào)量時(shí)，可以多次釋放信號(hào)量；當(dāng)信號(hào)量的技術(shù)值達(dá)到最大時(shí)，再次釋放信號(hào)量就會(huì)出錯(cuò)。

如果信號(hào)量計(jì)數(shù)值為n，就可以連續(xù)n次獲取信號(hào)量，第(n+1)次獲取信號(hào)量就會(huì)阻塞或失敗。

main函數(shù)中創(chuàng)建了一個(gè)計(jì)數(shù)型信號(hào)量，最大計(jì)數(shù)值為3，初始值計(jì)數(shù)值為0；然后創(chuàng)建2個(gè)任務(wù)：一個(gè)用于釋放信號(hào)量，另一個(gè)用于獲取信號(hào)量，代碼如下：

/* 計(jì)數(shù)型信號(hào)量句柄 */
SemaphoreHandle_t xCountingSemaphore;

int main( void )
{
	prvSetupHardware();
	
    /* 創(chuàng)建計(jì)數(shù)型信號(hào)量 */
    xCountingSemaphore = xSemaphoreCreateCounting(3, 0);

	if( xCountingSemaphore != NULL )
	{
		/* 創(chuàng)建1個(gè)任務(wù)用于釋放信號(hào)量
		 * 優(yōu)先級(jí)為2
		 */
		xTaskCreate( vSenderTask, "Sender", 1000, NULL, 2, NULL );

		/* 創(chuàng)建1個(gè)任務(wù)用于獲取信號(hào)量
		 * 優(yōu)先級(jí)為1
		 */
		xTaskCreate( vReceiverTask, "Receiver", 1000, NULL, 1, NULL );

		/* 啟動(dòng)調(diào)度器 */
		vTaskStartScheduler();
	}
	else
	{
		/* 無(wú)法創(chuàng)建信號(hào)量 */
	}

	/* 如果程序運(yùn)行到了這里就表示出錯(cuò)了, 一般是內(nèi)存不足 */
	return 0;
}

發(fā)送任務(wù)、接收任務(wù)的代碼和執(zhí)行流程如下：

• A：發(fā)送任務(wù)優(yōu)先級(jí)高，先執(zhí)行。連續(xù)釋放4個(gè)信號(hào)量：只有前面3次成功，第4次失敗
• B：發(fā)送任務(wù)進(jìn)入阻塞態(tài)
• CDE：接收任務(wù)得以執(zhí)行，得到3個(gè)信號(hào)量
• F：接收任務(wù)試圖獲得第4個(gè)信號(hào)量時(shí)進(jìn)入阻塞狀態(tài)
• 在發(fā)送任務(wù)的vTaskDelay退出之前，運(yùn)行的是空閑任務(wù)：現(xiàn)在發(fā)送任務(wù)、接收任務(wù)都阻塞了
• G：發(fā)送任務(wù)再次運(yùn)行，連續(xù)釋放4個(gè)信號(hào)量：只有前面3次成功，第4次失敗
• H：發(fā)送任務(wù)進(jìn)入阻塞態(tài)
• IJK：接收任務(wù)得以執(zhí)行，得到3個(gè)信號(hào)量
• L：接收任務(wù)再次獲取信號(hào)量時(shí)進(jìn)入阻塞狀態(tài)

運(yùn)行結(jié)果如下圖所示：