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C語言常見內(nèi)存錯(cuò)誤及解決方法

GReq_mcu168 ? 來源:CSDN技術(shù)社區(qū) ? 作者:CSDN技術(shù)社區(qū) ? 2022-02-14 13:10 ? 次閱讀

本文將帶您了解一些良好的和內(nèi)存相關(guān)的編碼實(shí)踐,以將內(nèi)存錯(cuò)誤保持在控制范圍內(nèi)。內(nèi)存錯(cuò)誤是 C 和 C++ 編程的禍根:它們很普遍,認(rèn)識(shí)其嚴(yán)重性已有二十多年,但始終沒有徹底解決,它們可能嚴(yán)重影響應(yīng)用程序,并且很少有開發(fā)團(tuán)隊(duì)對其制定明確的管理計(jì)劃。但好消息是,它們并不怎么神秘。

引言

C 和 C++ 程序中的內(nèi)存錯(cuò)誤非常有害:它們很常見,并且可能導(dǎo)致嚴(yán)重的后果。來自計(jì)算機(jī)應(yīng)急響應(yīng)小組(請參見參考資料)和供應(yīng)商的許多最嚴(yán)重的安全公告都是由簡單的內(nèi)存錯(cuò)誤造成的。自從 70 年代末期以來,C 程序員就一直討論此類錯(cuò)誤,但其影響在至今年仍然很大。更糟的是,如果按我的思路考慮,當(dāng)今的許多 C 和 C++ 程序員可能都會(huì)認(rèn)為內(nèi)存錯(cuò)誤是不可控制而又神秘的頑癥,它們只能糾正,無法預(yù)防。

但事實(shí)并非如此。本文將讓您在短時(shí)間內(nèi)理解與良好內(nèi)存相關(guān)的編碼的所有本質(zhì):

正確的內(nèi)存管理的重要性

存在內(nèi)存錯(cuò)誤的 C 和 C++ 程序會(huì)導(dǎo)致各種問題。如果它們泄漏內(nèi)存,則運(yùn)行速度會(huì)逐漸變慢,并最終停止運(yùn)行;如果覆蓋內(nèi)存,則會(huì)變得非常脆弱,很容易受到惡意用戶的攻擊。從 1988 年著名的莫里斯蠕蟲攻擊到有關(guān) Flash Player 和其他關(guān)鍵的零售級(jí)程序的最新安全警報(bào)都與緩沖區(qū)溢出有關(guān):“大多數(shù)計(jì)算機(jī)安全漏洞都是緩沖區(qū)溢出”,Rodney Bates 在 2004 年寫道。

在可以使用 C 或 C++ 的地方,也廣泛支持使用其他許多通用語言(如 Java?、Ruby、Haskell、C#、Perl、Smalltalk 等),每種語言都有眾多的愛好者和各自的優(yōu)點(diǎn)。但是,從計(jì)算角度來看,每種編程語言優(yōu)于 C 或 C++ 的主要優(yōu)點(diǎn)都與便于內(nèi)存管理密切相關(guān)。與內(nèi)存相關(guān)的編程是如此重要,而在實(shí)踐中正確應(yīng)用又是如此困難,以致于它支配著面向?qū)ο缶幊陶Z言、功能性編程語言、高級(jí)編程語言、聲明性編程語言和另外一些編程語言的所有其他變量或理論。

與少數(shù)其他類型的常見錯(cuò)誤一樣,內(nèi)存錯(cuò)誤還是一種隱性危害:它們很難再現(xiàn),癥狀通常不能在相應(yīng)的源代碼中找到。例如,無論何時(shí)何地發(fā)生內(nèi)存泄漏,都可能表現(xiàn)為應(yīng)用程序完全無法接受,同時(shí)內(nèi)存泄漏不是顯而易見。

因此,出于所有這些原因,需要特別關(guān)注 C 和 C++ 編程的內(nèi)存問題。讓我們看一看如何解決這些問題,先不談是哪種語言。

內(nèi)存錯(cuò)誤的類別

首先,不要失去信心。有很多辦法可以對付內(nèi)存問題。我們先列出所有可能存在的實(shí)際問題:

1.內(nèi)存泄漏2.錯(cuò)誤分配,包括大量增加 free()釋放的內(nèi)存和未初始化的引用3.懸空指針4.數(shù)組邊界違規(guī)

這是所有類型。即使遷移到 C++ 面向?qū)ο蟮恼Z言,這些類型也不會(huì)有明顯變化;無論數(shù)據(jù)是簡單類型還是 C 語言的 struct或 C++ 的類,C 和 C++ 中內(nèi)存管理和引用的模型在原理上都是相同的。以下內(nèi)容絕大部分是“純 C”語言,對于擴(kuò)展到 C++ 主要留作練習(xí)使用。

內(nèi)存泄漏

在分配資源時(shí)會(huì)發(fā)生內(nèi)存泄漏,但是它從不回收。下面是一個(gè)可能出錯(cuò)的模型(請參見清單 1):

清單 1. 簡單的潛在堆內(nèi)存丟失和緩沖區(qū)覆蓋

以下是引用片段:
void f1(char *explanation){    char p1;
    p1 = malloc(100);            (void) sprintf(p1,                           "The f1 error occurred because of '%s'.",                           explanation);            local_log(p1);}

您看到問題了嗎?除非 local_log()對 free()釋放的內(nèi)存具有不尋常的響應(yīng)能力,否則每次對 f1的調(diào)用都會(huì)泄漏 100 字節(jié)。在記憶棒增量分發(fā)數(shù)兆字節(jié)內(nèi)存時(shí),一次泄漏是微不足道的,但是連續(xù)操作數(shù)小時(shí)后,即使如此小的泄漏也會(huì)削弱應(yīng)用程序。

在實(shí)際的 C 和 C++ 編程中,這不足以影響您對 malloc()或 new的使用,本部分開頭的句子提到了“資源”不是僅指“內(nèi)存”,因?yàn)檫€有類似以下內(nèi)容的示例(請參見清單 2)。FILE句柄可能與內(nèi)存塊不同,但是必須對它們給予同等關(guān)注:

清單 2. 來自資源錯(cuò)誤管理的潛在堆內(nèi)存丟失

以下是引用片段:
int getkey(char *filename){    FILE *fp;    int key;
    fp = fopen(filename, "r");    fscanf(fp, "%d", &key);    return key;        }

fopen的語義需要補(bǔ)充性的 fclose。在沒有 fclose()的情況下,C 標(biāo)準(zhǔn)不能指定發(fā)生的情況時(shí),很可能是內(nèi)存泄漏。其他資源(如信號(hào)量、網(wǎng)絡(luò)句柄、數(shù)據(jù)庫連接等)同樣值得考慮。

內(nèi)存錯(cuò)誤分配

錯(cuò)誤分配的管理不是很困難。下面是一個(gè)示例(請參見清單 3):

清單 3. 未初始化的指針
以下是引用片段:
void f2(int datum){    int *p2;
                /* Uh-oh!  No one has initialized p2. */            *p2 = datum;       ...}

關(guān)于此類錯(cuò)誤的好消息是,它們一般具有顯著結(jié)果。在 AIX 下,對未初始化指針的分配通常會(huì)立即導(dǎo)致 segmentation fault錯(cuò)誤。它的好處是任何此類錯(cuò)誤都會(huì)被快速地檢測到;與花費(fèi)數(shù)月時(shí)間才能確定且難以再現(xiàn)的錯(cuò)誤相比,檢測此類錯(cuò)誤的代價(jià)要小得多。

在此錯(cuò)誤類型中存在多個(gè)變種。free()釋放的內(nèi)存比 malloc()更頻繁(請參見清單 4):

清單 4. 兩個(gè)錯(cuò)誤的內(nèi)存釋放
以下是引用片段:
/* Allocate once, free twice. */void f3(){    char *p;
    p = malloc(10);     ...            free(p);     ...            free(p);        }
        /* Allocate zero times, free once. */void f4(){    char *p;
                /* Note that p remains uninitialized here. */    free(p);}

這些錯(cuò)誤通常也不太嚴(yán)重。盡管 C 標(biāo)準(zhǔn)在這些情形中沒有定義具體行為,但典型的實(shí)現(xiàn)將忽略錯(cuò)誤,或者快速而明確地對它們進(jìn)行標(biāo)記;總之,這些都是安全情形。懸空指針

懸空指針比較棘手。當(dāng)程序員在內(nèi)存資源釋放后使用資源時(shí)會(huì)發(fā)生懸空指針(請參見清單 5):

清單 5. 懸空指針

以下是引用片段:
void f8() {   struct x *xp;
   xp = (struct x *) malloc(sizeof (struct x));   xp.q = 13;   ...   free(xp);   ...       /* Problem!  There's no guarantee that  the memory block to which xp points  hasn't been overwritten. */   return xp.q;       }

傳統(tǒng)的“調(diào)試”難以隔離懸空指針。由于下面兩個(gè)明顯原因,它們很難再現(xiàn):

即使影響提前釋放內(nèi)存范圍的代碼已本地化,內(nèi)存的使用仍然可能取決于應(yīng)用程序甚至(在極端情況下)不同進(jìn)程中的其他執(zhí)行位置。

懸空指針可能發(fā)生在以微妙方式使用內(nèi)存的代碼中。結(jié)果是,即使內(nèi)存在釋放后立即被覆蓋,并且新指向的值不同于預(yù)期值,也很難識(shí)別出新值是錯(cuò)誤值。懸空指針不斷威脅著 C 或 C++ 程序的運(yùn)行狀態(tài)。

數(shù)組邊界違規(guī)

數(shù)組邊界違規(guī)十分危險(xiǎn),它是內(nèi)存錯(cuò)誤管理的最后一個(gè)主要類別。回頭看一下清單 1;如果 explanation的長度超過 80,則會(huì)發(fā)生什么情況?回答:難以預(yù)料,但是它可能與良好情形相差甚遠(yuǎn)。特別是,C 復(fù)制一個(gè)字符串,該字符串不適于為它分配的 100 個(gè)字符。在任何常規(guī)實(shí)現(xiàn)中,“超過的”字符會(huì)覆蓋內(nèi)存中的其他數(shù)據(jù)。內(nèi)存中數(shù)據(jù)分配的布局非常復(fù)雜并且難以再現(xiàn),所以任何癥狀都不可能追溯到源代碼級(jí)別的具體錯(cuò)誤。這些錯(cuò)誤通常會(huì)導(dǎo)致數(shù)百萬美元的損失。

內(nèi)存編程的策略

勤奮和自律可以讓這些錯(cuò)誤造成的影響降至最低限度。下面我們介紹一下您可以采用的幾個(gè)特定步驟;我在各種組織中處理它們的經(jīng)驗(yàn)是,至少可以按一定的數(shù)量級(jí)持續(xù)減少內(nèi)存錯(cuò)誤。

編碼風(fēng)格

編碼風(fēng)格是最重要的,我還從沒有看到過其他任何作者對此加以強(qiáng)調(diào)。影響資源(特別是內(nèi)存)的函數(shù)和方法需要顯式地解釋本身。下面是有關(guān)標(biāo)頭、注釋或名稱的一些示例(請參見清單 6)。

清單 6. 識(shí)別資源的源代碼示例

以下是引用片段:
/********* ...** Note that any function invoking protected_file_read()* assumes responsibility eventually to fclose() its* return value, UNLESS that value is NULL.*********/FILE *protected_file_read(char *filename){    FILE *fp;
    fp = fopen(filename, "r");    if (fp) {...    } else {...    }    return fp;}
        /******** ...** Note that the return value of get_message points to a* fixed memory location.  Do NOT free() it; remember to* make a copy if it must be retained ...*********/char *get_message(){    static char this_buffer[400];
            ...    (void) sprintf(this_buffer, ...);    return this_buffer;        }

        /********* ...* While this function uses heap memory, and so * temporarily might expand the over-all memory* footprint, it properly cleans up after itself.* ********/        int f6(char *item1){    my_class c1;    int result;            ...    c1 = new my_class(item1);    ...            result = c1.x;    delete c1;    return result;}/********* ...* Note that f8() is documented to return a value* which needs to be returned to heap; as f7 thinly* wraps f8, any code which invokes f7() must be* careful to free() the return value.*********/int *f7(){    int *p;
    p = f8(...);    ...    return p;}

使這些格式元素成為您日常工作的一部分??梢允褂酶鞣N方法解決內(nèi)存問題:

專用庫

語言

軟件工具

硬件檢查器在這整個(gè)領(lǐng)域中,我始終認(rèn)為最有用并且投資回報(bào)率最大的是考慮改進(jìn)源代碼的風(fēng)格。它不需要昂貴的代價(jià)或嚴(yán)格的形式;可以始終取消與內(nèi)存無關(guān)的段的注釋,但影響內(nèi)存的定義當(dāng)然需要顯式注釋。添加幾個(gè)簡單的單詞可使內(nèi)存結(jié)果更清楚,并且內(nèi)存編程會(huì)得到改進(jìn)。

我沒有做受控實(shí)驗(yàn)來驗(yàn)證此風(fēng)格的效果。如果您的經(jīng)歷與我一樣,您將發(fā)現(xiàn)沒有說明資源影響的策略簡直無法忍受。這樣做很簡單,但帶來的好處太多了。

檢測

檢測是編碼標(biāo)準(zhǔn)的補(bǔ)充。二者各有裨益,但結(jié)合使用效果特別好。機(jī)靈的 C 或 C++ 專業(yè)人員甚至可以瀏覽不熟悉的源代碼,并以極低的成本檢測內(nèi)存問題。通過少量的實(shí)踐和適當(dāng)?shù)奈谋舅阉?,您能夠快速?yàn)證平衡的 *alloc()和 free()或者 new和 delete的源主體。人工查看此類內(nèi)容通常會(huì)出現(xiàn)像清單 7中一樣的問題。

清單 7. 棘手的內(nèi)存泄漏

以下是引用片段:
static char *important_pointer = NULL;void f9(){    if (!important_pointer) important_pointer = malloc(IMPORTANT_SIZE);            ...    if (condition)    /* Ooops!  We just lost the reference        important_pointer already held. */important_pointer = malloc(DIFFERENT_SIZE);            ...}

如果 condition為真,簡單使用自動(dòng)運(yùn)行時(shí)工具不能檢測發(fā)生的內(nèi)存泄漏。仔細(xì)進(jìn)行源分析可以從此類條件推理出證實(shí)正確的結(jié)論。我重復(fù)一下我寫的關(guān)于風(fēng)格的內(nèi)容:盡管大量發(fā)布的內(nèi)存問題描述都強(qiáng)調(diào)工具和語言,對于我來說,最大的收獲來自“軟的”以開發(fā)人員為中心的流程變更。您在風(fēng)格和檢測上所做的任何改進(jìn)都可以幫助您理解由自動(dòng)化工具產(chǎn)生的診斷。

靜態(tài)的自動(dòng)語法分析

當(dāng)然,并不是只有人類才能讀取源代碼。您還應(yīng)使靜態(tài)語法分析成為開發(fā)流程的一部分。靜態(tài)語法分析是 lint、嚴(yán)格編譯和幾種商業(yè)產(chǎn)品執(zhí)行的內(nèi)容:掃描編譯器接受的源文本和目標(biāo)項(xiàng),但這可能是錯(cuò)誤的癥狀。

希望讓您的代碼無 lint。盡管 lint已過時(shí),并有一定的局限性,但是,沒有使用它(或其較高級(jí)的后代)的許多程序員犯了很大的錯(cuò)誤。通常情況下,您能夠編寫忽略 lint的優(yōu)秀的專業(yè)質(zhì)量代碼,但努力這樣做的結(jié)果通常會(huì)發(fā)生重大錯(cuò)誤。其中一些錯(cuò)誤影響內(nèi)存的正確性。與讓客戶首先發(fā)現(xiàn)內(nèi)存錯(cuò)誤的代價(jià)相比,即使對這種類別的產(chǎn)品支付最昂貴的許可費(fèi)也失去了意義。清除源代碼?,F(xiàn)在,即使 lint標(biāo)記的編碼可能向您提供所需的功能,但很可能存在更簡單的方法,該方法可滿足 lint,并且比較強(qiáng)鍵又可移植。

內(nèi)存庫

補(bǔ)救方法的最后兩個(gè)類別與前三個(gè)明顯不同。前者是輕量級(jí)的;一個(gè)人可以容易地理解并實(shí)現(xiàn)它們。另一方面,內(nèi)存庫和工具通常具有較高的許可費(fèi)用,對部分開發(fā)人員來說,它們需要進(jìn)一步完善和調(diào)整。有效地使用庫和工具的程序員是理解輕量級(jí)的靜態(tài)方法的人員??捎玫膸旌凸ぞ呓o人的印象很深:其作為組的質(zhì)量很高。但是,即使最優(yōu)秀的編程人員也可能會(huì)被忽略內(nèi)存管理基本原則的非常任性的編程人員攪亂。據(jù)我觀察,普通的編程人員在嘗試?yán)脙?nèi)存庫和工具進(jìn)行隔離工作時(shí)也只能感到灰心。

由于這些原因,我們催促 C 和 C++ 程序員為解決內(nèi)存問題先了解一下自己的源。在這完成之后,才去考慮庫。

使用幾個(gè)庫能夠編寫常規(guī)的 C 或 C++ 代碼,并保證改進(jìn)內(nèi)存管理。Jonathan Bartlett 在 developerWorks 的 2004 評論專欄中介紹了主要的候選項(xiàng),可以在下面的參考資料部分獲得。庫可以解決多種不同的內(nèi)存問題,以致于直接對它們進(jìn)行比較是非常困難的;這方面的常見主題包括垃圾收集、智能指針和智能容器。大體上說,庫可以自動(dòng)進(jìn)行較多的內(nèi)存管理,這樣程序員可以犯更少的錯(cuò)誤。

我對內(nèi)存庫有各種感受。他們在努力工作,但我看到他們在項(xiàng)目中獲得的成功比預(yù)期要小,尤其在 C 方面。我尚未對這些令人失望的結(jié)果進(jìn)行仔細(xì)分析。例如,業(yè)績應(yīng)該與相應(yīng)的手動(dòng)內(nèi)存管理一樣好,但是這是一個(gè)灰色區(qū)域——尤其在垃圾收集庫處理速度緩慢的情況下。通過這方面的實(shí)踐得出的最明確的結(jié)論是,與 C 關(guān)注的代碼組相比,C++ 似乎可以較好地接受智能指針。

內(nèi)存工具

開發(fā)真正基于 C 的應(yīng)用程序的開發(fā)團(tuán)隊(duì)需要運(yùn)行時(shí)內(nèi)存工具作為其開發(fā)策略的一部分。已介紹的技術(shù)很有價(jià)值,而且不可或缺。在您親自嘗試使用內(nèi)存工具之前,其質(zhì)量和功能您可能還不了解。

本文主要討論了基于軟件的內(nèi)存工具。還有硬件內(nèi)存調(diào)試器;在非常特殊的情況下(主要是在使用不支持其他工具的專用主機(jī)時(shí))才考慮它們。

市場上的軟件內(nèi)存工具包括專有工具(如 IBM Rational Purify 和 Electric Fence)和其他開放源代碼工具。其中有許多可以很好地與 AIX 和其他操作系統(tǒng)一起使用。

所有內(nèi)存工具的功能基本相同:構(gòu)建可執(zhí)行文件的特定版本(很像在編譯時(shí)通過使用 -g標(biāo)記生成的調(diào)試版本)、練習(xí)相關(guān)應(yīng)用程序和研究由工具自動(dòng)生成的報(bào)告。請考慮如清單 8所示的程序。

清單 8. 示例錯(cuò)誤
以下是引用片段:
int main(){    char p[5];    strcpy(p, "Hello, world.");    puts(p);}

此程序可以在許多環(huán)境中“運(yùn)行”,它編譯、執(zhí)行并將“Hello, world.n”打印到屏幕。使用內(nèi)存工具運(yùn)行相同應(yīng)用程序會(huì)在第四行產(chǎn)生一個(gè)數(shù)組邊界違規(guī)的報(bào)告。在了解軟件錯(cuò)誤(將十四個(gè)字符復(fù)制到了只能容納五個(gè)字符的空間中)方面,這種方法比在客戶處查找錯(cuò)誤癥狀的花費(fèi)小得多。這是內(nèi)存工具的功勞。

結(jié)束語

作為一名成熟的 C 或 C++ 程序員,您認(rèn)識(shí)到內(nèi)存問題值得特別關(guān)注。通過制訂一些計(jì)劃和實(shí)踐,可以找到控制內(nèi)存錯(cuò)誤的方法。學(xué)習(xí)內(nèi)存使用的正確模式,快速發(fā)現(xiàn)可能發(fā)生的錯(cuò)誤,使本文介紹的技術(shù)成為您日常工作的一部分。您可以在開始時(shí)就消除應(yīng)用程序中的癥狀,否則可能要花費(fèi)數(shù)天或數(shù)周時(shí)間來調(diào)試。

原文標(biāo)題:C語言最大難點(diǎn)揭秘:編程的禍根!

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審核編輯:湯梓紅


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    如何解決C語言中的“訪問權(quán)限沖突”異常?C語言引發(fā)異常原因分析? 在C語言中,訪問權(quán)限沖突異常通
    的頭像 發(fā)表于 01-12 16:03 ?3214次閱讀

    CMOS設(shè)置錯(cuò)誤解決方法

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    的頭像 發(fā)表于 12-28 15:13 ?7065次閱讀

    ug內(nèi)部錯(cuò)誤,內(nèi)存訪問違例怎么解決

    問題,并提供一些預(yù)防這些問題的最佳實(shí)踐方法。 一、內(nèi)部錯(cuò)誤原因和解決方法 1. 軟件錯(cuò)誤:軟件錯(cuò)誤是引起內(nèi)部
    的頭像 發(fā)表于 12-27 16:27 ?5263次閱讀

    熱電阻測量技巧:如何準(zhǔn)確判斷其好壞?常見錯(cuò)誤解決方法有哪些

    熱電阻測量技巧:如何準(zhǔn)確判斷其好壞?常見錯(cuò)誤解決方法有哪些 熱電阻是一種常見的溫度傳感器,廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化、電力系統(tǒng)、環(huán)境監(jiān)測等領(lǐng)域中。熱電阻的好壞對測量結(jié)果具有重要影響,因此準(zhǔn)
    的頭像 發(fā)表于 12-15 10:31 ?1403次閱讀

    常見的電壓問題及其解決方法

    常見的電壓問題及其解決方法? 電壓問題是常見的電氣故障之一,它可能會(huì)導(dǎo)致設(shè)備故障、損壞甚至危險(xiǎn)。在日常生活和工作中,我們經(jīng)常會(huì)遇到一些電壓問題,例如電器無法正常工作、電器過熱、電器短路等。本文將詳細(xì)
    的頭像 發(fā)表于 12-11 17:16 ?2166次閱讀

    vlookup常見的12種錯(cuò)誤

    中,我將介紹VLOOKUP函數(shù)的常見錯(cuò)誤,并提供詳盡、詳實(shí)、細(xì)致的解決方法錯(cuò)誤#N/A:這是最常見的VLOOKUP
    的頭像 發(fā)表于 12-01 11:19 ?2509次閱讀

    c語言代碼錯(cuò)誤怎么找

    當(dāng)我們編寫C語言代碼時(shí),常常會(huì)遇到一些錯(cuò)誤。這些錯(cuò)誤可能是語法錯(cuò)誤,邏輯錯(cuò)誤或者是運(yùn)行時(shí)
    的頭像 發(fā)表于 11-24 10:05 ?2431次閱讀

    C語言常見問題集

    電子發(fā)燒友網(wǎng)站提供《C語言常見問題集.pdf》資料免費(fèi)下載
    發(fā)表于 11-18 10:29 ?0次下載
    <b class='flag-5'>C</b><b class='flag-5'>語言</b>的<b class='flag-5'>常見</b>問題集

    常用的解決內(nèi)存錯(cuò)誤方法

    1. 內(nèi)存管理功能問題 由于C++語言對內(nèi)存有主動(dòng)控制權(quán),內(nèi)存使用靈活和效率高,但代價(jià)是不小心使用就會(huì)導(dǎo)致以下內(nèi)存
    的頭像 發(fā)表于 11-10 15:29 ?1292次閱讀
    常用的解決<b class='flag-5'>內(nèi)存</b><b class='flag-5'>錯(cuò)誤</b>的<b class='flag-5'>方法</b>

    電感嘯叫的常見原因以及解決方法

    電子發(fā)燒友網(wǎng)站提供《電感嘯叫的常見原因以及解決方法.docx》資料免費(fèi)下載
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    舵機(jī)常見的故障原因分析以及解決方法

    舵機(jī)的分析方法和注意事項(xiàng),以及對舵機(jī)常見故障的解決方法進(jìn)行一個(gè)列舉。
    的頭像 發(fā)表于 09-22 10:14 ?3505次閱讀
    舵機(jī)<b class='flag-5'>常見</b>的故障原因分析以及<b class='flag-5'>解決方法</b>