?操作步驟
① 進(jìn)入workvisual軟件,打開或創(chuàng)建一個(gè)項(xiàng)目,如左圖所示。
② 通過菜單欄“文件”選項(xiàng),選擇“Cataloghanding…”,如右圖所示。
?接著在彈出的選擇窗口中,選擇樣本文件,如左圖所示,然后通過添加按鈕添加到主目錄框中,如右圖所示,這樣樣本導(dǎo)入完成。
③ 激活項(xiàng)目并將樣本添加到項(xiàng)目中,如圖所示。
(1)激活項(xiàng)目
(2)添加樣本
(3)選擇外部軸欄
(4)選擇需要的外部軸
④在項(xiàng)目結(jié)構(gòu)中,選中機(jī)器人,單擊編輯器菜單,選擇“機(jī)器參數(shù)配置”選項(xiàng),如左圖所示,之后彈出機(jī)器人參數(shù)配置窗口,如右圖所示,在窗口中輸入機(jī)器人各項(xiàng)參數(shù).
⑤ 進(jìn)入“文件”界面,加入驅(qū)動(dòng)文件,在這之前,需要到C:Program FilesKUKAWorkVisual2.4WaggonDriverConfigurations找到KPP的驅(qū)動(dòng)文件,如果是是一個(gè)外部軸選擇KPP600-20-1x40 (1x64),如果是兩個(gè)外部軸選擇KPP 600-20-2x40,把其中的兩個(gè)文件導(dǎo)入到MADA目錄下。
注意:如果是PA的機(jī)器人,外部軸通道是連接在KSP上的,因此這邊需要選擇4Ax_PA_mit_ZA或者5Ax_PA_mit_ZA。
?然后選中“mada”文件夾,右擊,選擇“添加外部文件”選項(xiàng),如左圖所示,在彈出的導(dǎo)入外部文件窗口中選擇“KPP 600-20-1×40(1×64)”并雙擊打開,選擇文件夾中的文件,并單擊“Open”按鈕,以導(dǎo)入外部文件,如右圖所示。
⑥ 導(dǎo)入外部軸配置文件,選中“文件”欄中的“NGAxis”文件夾,并右擊選擇“添加外部文件”選項(xiàng),如左圖所示。
⑦ 選擇“NGAxis”文件夾下的相關(guān)壓縮包文件CtrlE1.xml, CtrlE1AddFct.xml, E1.xml,,如右圖所示。如果是軸2系統(tǒng),則在添加一次,名稱換成E2即可.
⑧ 在“Mada”文件夾下,選擇“SimuAxis”文件夾,找到CFCore.xml,復(fù)制如下左圖所示的一個(gè)塊,放到最后,然后把通道改成6,如果是2軸則再?gòu)?fù)制一個(gè)塊,通道一個(gè)改6一個(gè)改7。
⑨ 在“SimuAxis”文件夾下,找到KRCAxes.xml,復(fù)制如下右圖所示的一個(gè)塊,把名字改成E1或者E2。
⑩ 在“SimuAxis”文件夾下,找到NextGenDriveTech.xml,如下圖所示這樣添加第七和第八軸,名字改成E1.xml, E2.Xml。
? 將項(xiàng)目導(dǎo)入機(jī)器人,在能在機(jī)器人上進(jìn)行參數(shù)的設(shè)置。在操作機(jī)器人時(shí)需注意,將坐標(biāo)系調(diào)至“軸坐標(biāo)系”下。
審核編輯 :李倩
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原文標(biāo)題:使用workvisual軟件對(duì)KR C4進(jìn)行外部軸配置
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