KUKA機器人大眾版本：對跳轉標記進行編程

在序列程序和子程序中可以設著標記。一個標記為可從程序的另一個位置跳轉到的一個“目標”。以這鐘方式可以實現例如循環(huán)語句的編程。

必須對跳轉進行編程。

? 所需目標上的標記：

行指令 Label 或 PLCLabel

? 所需跳轉位置上的一個跳轉指令：

行指令 GOTO Label 或 GOTO PLCLabel

在動作語句之間或在一段動作語句的點 PLC 中，可對行指令進行編程。根據行指令編程的位置，行指令名稱自動更改。

跳轉指令可與一個條件關聯。

在一個程序中，允許有多個跳轉指令引用同一個標記。

示例 1

動作語句之間的指令：

1 1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

2 Warte auf Folgenstart

3 2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

4 LABEL 10

5 3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

6 4 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

7 GOTO Label 10 = E 25

8 5 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

9 6 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

示例 2

在一個點 PLC 中的指令

1 1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

2 Warte auf Folgenstart

3 2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s] FP

4 FB ONL = EIN

5 1: SPSLABEL 5

6 2: SPSMAKRO99 = !F100

7 3: SPSMAKRO81 = EIN

8 4: SPSMAKRO82 = EIN

9 5: SPSMAKRO95 = EIN

10 6: GOTO SPSLabel 5 = E 16

11 7: bin1 (EIN) = 3

12 8: SPSMAKRO3 = EIN

13 9: SPSMAKRO31 = EIN

14 3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

審核編輯 ：李倩