基于樹莓派實(shí)現(xiàn)的水下無(wú)人機(jī)設(shè)計(jì)方案

本文介紹了由樹莓派驅(qū)動(dòng)的水下無(wú)人機(jī)原型的設(shè)計(jì)過(guò)程、開(kāi)發(fā)和組裝操作。

我在探索頻道上看了很多關(guān)于發(fā)明家的節(jié)目，有一次我決定自己做一些有趣的事情，這樣一次就可以真正令人印象深刻和困難：一些電動(dòng)機(jī)、控制器、處理、相機(jī)。買了很多有用（而且不是很有用）的東西后，我開(kāi)始思考應(yīng)該開(kāi)始什么樣的項(xiàng)目。最后我得出的結(jié)論是，有很多飛行和駕駛無(wú)人機(jī)，但不是關(guān)于水下無(wú)人機(jī)（哈哈，現(xiàn)在看來(lái)，我當(dāng)時(shí)簡(jiǎn)直大錯(cuò)特錯(cuò)）。

在網(wǎng)上沖浪后，我發(fā)現(xiàn)了幾個(gè)有趣的項(xiàng)目，但其中大多數(shù)要么處于開(kāi)發(fā)階段，要么價(jià)格不便宜。

展望未來(lái)，我可以說(shuō)我有一個(gè)可以游泳幾米深的工作原型，盡管它有著部分優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)。我不能斷言我終于有了一個(gè)易于控制的東西，或者可以做的不僅僅是平息我的工程師熱情的東西。但是這些東西的所有單元都能正常工作，我的錯(cuò)誤和經(jīng)驗(yàn)可以幫助某人創(chuàng)造出真正重要的東西（即使它只對(duì)他自己有意義），這一點(diǎn)在我看來(lái)是非常重要的。

由于做了大量工作，本文可分為以下幾章：

選擇組件

電調(diào)編程

樹莓派服務(wù)器配置

使用 Raspberry Pi 處理電動(dòng)機(jī)

陀螺儀

樹莓派手電筒控制

客戶端-服務(wù)器通信協(xié)議

安卓應(yīng)用

視頻流

屏幕和操縱桿控制

施工組裝和測(cè)試

結(jié)論

選擇組件

您將在下面找到用于創(chuàng)建設(shè)備的不同內(nèi)容的列表。

母板

在眾多控制器中，我選擇了Raspberry Pi 3B 。我不會(huì)為這個(gè)項(xiàng)目推薦類似 Arduino 的板，因?yàn)樗粫?huì)管理如此復(fù)雜的任務(wù)，因?yàn)樾枰刂浦辽?4 個(gè)電機(jī)、二極管、陀螺儀、從相機(jī)發(fā)送視頻流并同時(shí)接收并處理來(lái)自控制設(shè)備的命令。Raspberry Pi 3B 帶有用于 RJ-45 連接器的內(nèi)置 Wi-Fi 和以太網(wǎng)，這無(wú)疑會(huì)幫助您完成所有這些操作。

聯(lián)結(jié)渠道

在水下傳輸數(shù)據(jù)總是很困難。水是一個(gè)很好的盾牌，因此，您可以忘記任何無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸。所以沒(méi)有其他選擇。

在水下傳輸數(shù)據(jù)的能力。

水下數(shù)據(jù)傳輸?shù)乃俣取?/p>

通用性（它非常適合 Raspberry Pi 3B 和發(fā)射器）。

基地發(fā)射器

NEXX迷你路由器 有 3 個(gè)主要的傳輸選項(xiàng)：

嘗試將 Wi-Fi 天線從水中連接到陸地（在這種情況下，應(yīng)該使用實(shí)心線而不是雙絞線），但存在很多爭(zhēng)議點(diǎn)。

在兩個(gè) Raspberry Pi 3B 之間創(chuàng)建一個(gè)客戶端-服務(wù)器橋連接（這將是合適的，但更昂貴且更麻煩）。

使用雙絞線將迷你路由器與 Raspberry 連接。這個(gè)選項(xiàng)被作為基礎(chǔ)，因?yàn)樗亲羁煽?、最快速和最便宜的。?jīng)驗(yàn)證明，這是一個(gè)相當(dāng)不錯(cuò)的選擇。

電動(dòng)馬達(dá)

N2830/2212 1000KV

在測(cè)試了 3 種不同的電機(jī)后，我選擇了這個(gè)模型。你可能會(huì)問(wèn)為什么？因?yàn)樗銐驈?qiáng)大，它有第二個(gè)軸，所以你可以同時(shí)使用 2 個(gè)螺旋槳。一般來(lái)說(shuō)，所有電機(jī)在水中正常運(yùn)行，直到藻類或沙子進(jìn)入電機(jī)內(nèi)部。如果您選擇高速且功率較小的電機(jī)，您會(huì)發(fā)現(xiàn)這些類型的電機(jī)并不是最適合水的。更便宜的電機(jī)也沒(méi)有達(dá)到預(yù)期。

控制板 （ESC）

非洲式電調(diào) （30A）

這也很簡(jiǎn)單。它可以編程為正向/反向切換，30安培的功率對(duì)于被測(cè)電機(jī)來(lái)說(shuō)應(yīng)該足夠了。

Afro ESC USB 編程工具

ESC 的編程工具。使用此設(shè)備，您可以上傳必要的固件。但實(shí)際上，這就是問(wèn)題所在。我不得不等了一個(gè)半月。

LED脈沖驅(qū)動(dòng)器

7-30В 3А或類似

這非常適合我們的目的 - 它擁有兩個(gè)上述 LED，它還連接到 Raspberry 并允許您調(diào)整 LED 的亮度。

陀螺儀

MPU-6050

一個(gè)三軸陀螺儀/加速度計(jì)，將位置數(shù)據(jù)發(fā)送到樹莓。有一些數(shù)據(jù)，但不是很有用?。

相機(jī)

RPi 相機(jī) F

您可以使用任何其他本機(jī) Raspberry Pi 相機(jī)。主要條件是它應(yīng)該通過(guò)FFC連接，而不是USB。視頻流一直是一個(gè)大問(wèn)題（延遲、編碼），或者更確切地說(shuō)，這不是問(wèn)題，只是需要很多時(shí)間才能開(kāi)始。

操縱桿

iPega PG-9055 - 額外的控制助手，如果你的手濕了，相信我，他們會(huì)濕的，你可以使用這個(gè)設(shè)備控制無(wú)人機(jī)。

電池

Turnigy 2200mAh 3S 30C

再次進(jìn)行了很多測(cè)試。18650 電池不適合，因?yàn)榭刂破骶哂?25A 的放電率，這對(duì)于峰值負(fù)載條件下的整個(gè)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)是不夠的（是的，幾塊電池在使用后就死了）?？梢試L試使用 6 節(jié)電池并獲得 50A，但難度更大。這樣的直流電不能使用電線傳輸（不要忘記大約 100 m 的距離）。所以我買了 Li-Po，它優(yōu)雅地完成了任務(wù)，完美地融入了外殼。

驅(qū)動(dòng)螺旋槳（主要問(wèn)題之一）

電纜接頭

還有外殼、連接器、電線和其他東西。

電調(diào)編程

不幸的是，全新的 Afro ESC 只能向一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，因此您需要更新固件。

現(xiàn)在正確連接電線很重要，否則其中一個(gè)設(shè)備可能會(huì)發(fā)生故障。

在這里，您將找到一些有關(guān)如何正確連接電線的簡(jiǎn)短說(shuō)明：

一對(duì)紅色和黑色粗線，末端有一個(gè)公連接器。是通用電源。在這種情況下，提供的電源將是 12V 和所需的安培數(shù)。

紅色——輸入端口“+”。

黑色 – 輸入端口“-”。

一根粗紅黑黃的電線負(fù)責(zé)電機(jī)電源。我們現(xiàn)在不會(huì)連接它們，但稍后我們會(huì)將這些電線連接到具有相似顏色的電動(dòng)機(jī)的電線上。

細(xì)線負(fù)責(zé)控制電路板。

控制信號(hào)通過(guò)黃線傳輸。

紅線輸出5v（我沒(méi)用過(guò)）。它們有幾種不同的類型，您可以在此處了解更多信息。

黑線應(yīng)連接到端口“-”。

因此，讓我們將細(xì)線連接到鏈接器：將黑線（減號(hào)）和黃線（信號(hào)）連接在一起。請(qǐng)勿觸摸或?qū)⒓t線連接在一起。下一步——為電路板提供電源（黑色和紅色厚輸入）。我使用了這個(gè)靜態(tài)電源單元，但任何其他具有類似特性的電源都可以（12V，2+A）。

打開(kāi)固件更新工具并選擇：

端口：選擇連接的 USB 端口。幸運(yùn)的是，只有很少的選擇。

波特率：9600。

控制器：基于 atmega 8 的無(wú)刷 ESC（8kB 閃存）。

選擇下載的固件文件。單擊“運(yùn)行”按鈕并祈禱：）

很快固件就會(huì)成功上傳到電調(diào)，一切準(zhǔn)備就緒。

使用 Raspberry Pi 處理電動(dòng)機(jī)

一件重要的事情是，如果您正在構(gòu)建一個(gè)嚴(yán)肅的項(xiàng)目，而不僅僅是為了好玩，您不必使用 Raspberry PI 進(jìn)行實(shí)時(shí)工作，例如電機(jī)處理。PWM 生成不會(huì)如您所愿，因此請(qǐng)使用單獨(dú)的板，例如 Arduino 進(jìn)行控制。但是對(duì)于我的項(xiàng)目來(lái)說(shuō)，使用 Raspberry 就足夠了。感謝Fabio Balzano在本文下方的評(píng)論中對(duì)此進(jìn)行了解釋。

所以，讓我們開(kāi)始我們工作中最有趣的部分——我們應(yīng)該為 Raspberry Pi 控件編寫代碼。找到項(xiàng)目文件夾~ /drone并在那里安裝 PiGpio 庫(kù)：

現(xiàn)在我將為您提供一些有關(guān) ESC 控制的簡(jiǎn)短信息。我們應(yīng)該將某個(gè)頻率傳輸?shù)郊?xì)黃線（控制）（參見(jiàn)“ESC 編程”部分）。afro_nfet_besc30_r1固件的范圍是1100-1900 ，其中值 1500 是平靜狀態(tài)，1100 最大反向，1900 最大正向。創(chuàng)建文件engines.js并將JS代碼添加到其中：

//Calm state constant
const SERVO_ZERO = 1500;
//Connect 'pigpio' library
const Gpio = require('pigpio').Gpio;
// Define 4 motors using Raspberry pins (this process will be described below)
const servo1 = new Gpio(22, {mode: Gpio.OUTPUT});
const servo2 = new Gpio(10, {mode: Gpio.OUTPUT});
const servo3 = new Gpio(9, {mode: Gpio.OUTPUT});
const servo4 = new Gpio(27, {mode: Gpio.OUTPUT});
//Set each board into the state of "calm"
servo1.servoWrite(SERVO_ZERO);
servo2.servoWrite(SERVO_ZERO);
servo3.servoWrite(SERVO_ZERO);
servo4.servoWrite(SERVO_ZERO);
//After that you should enter the value into ESC
module.exports.engines = {
leftEsc: (value) => {
servo1.servoWrite(value);
},
rightEsc: (value) => {
servo2.servoWrite(value);
},
topLeftEsc: (value) => {
servo3.servoWrite(value);
},
topRightEsc: (value) => {
servo4.servoWrite(value);
}
}

為了使用此代碼，您應(yīng)該在app.js中編寫：

實(shí)際上這部分代碼servo1.servoWrite（）負(fù)責(zé)控制。1100 - 電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，1900 - 最大正向轉(zhuǎn)動(dòng)。

在這里您可以找到 Raspberry pin 方案：

簡(jiǎn)而言之，你應(yīng)該使用橙色的 GPIO。一對(duì)由 GPIO 10 和 GPIO 22 組成，第二對(duì)是 GPIO 9 和 GPIO 27（使用 27、22 和 10 -9 會(huì)更合乎邏輯，但我在焊接時(shí)沒(méi)有考慮到，所以我不得不更改它）。如果考慮序數(shù)（它們是灰色的），那么這些是 13、15 和 19、21 聯(lián)系人。您應(yīng)該將 ESC 的黃線連接到它們中的每一個(gè)，負(fù)號(hào)應(yīng)連接到一個(gè) GND，例如 39 觸點(diǎn)?，F(xiàn)在讓我們連接其他的東西。

將Afro ESC的電源線（紅色和黑色）連接到單獨(dú)的電源單元（12v），將電機(jī)連接到黃-紅-黑粗線，現(xiàn)在您可以嘗試它是如何工作的。

陀螺儀

連接示例：

VCC到引腳 1 （3.3V PWR）

GND到任何負(fù)號(hào)

SCL到引腳 5 （GPIO 3）

SDA到引腳 3 （GPIO 2）

正確連接一切并不難，如果談?wù)撥浖鼤?huì)更簡(jiǎn)單——所有信息都可以在互聯(lián)網(wǎng)上輕松找到。在這里你應(yīng)該使用i2c-bus и i2c-mpu6050庫(kù)。將它們安裝到項(xiàng)目中：

創(chuàng)建文件gyroscope.js并添加：

const i2c = require('i2c-bus');
const MPU6050 = require('i2c-mpu6050');
const address = 0x68;
const i2c1 = i2c.openSync(1);
const sensor = new MPU6050(i2c1, address);
var reading = false;
var sensorData = {};
module.exports.gyroscope = {
getData : () => {
return JSON.stringify(sensorData);
},
readRotation : () => {
sensor.readRotation(function (err, rot) {
if (err) {
console.log(e);
return;
}
console.log(rot);
});
},
readSensor : () => {
if (!reading) {
reading = true;
}
sensor.read(function (err, data) {
reading = false;
if (err) {
console.log(err);
} else {
sensorData = data;
}
});
}
}

以一定的頻率運(yùn)行 readSensor 方法，并從 getData 獲取上次調(diào)查的數(shù)據(jù)。會(huì)有很多位置分量（x，y，z，a）。我沒(méi)有足夠的時(shí)間來(lái)定義這些組件的含義，因?yàn)槲矣懈匾娜蝿?wù)——處理。我知道調(diào)查它會(huì)更好，但結(jié)果的相關(guān)性對(duì)于當(dāng)時(shí)的這個(gè)項(xiàng)目來(lái)說(shuō)并不是很重要。

樹莓派手電筒控制

所以，讓我們繼續(xù)增加我們無(wú)人機(jī)的功能，現(xiàn)在我將向您介紹 LED。我有兩個(gè)XHP-50 LED 和 LED 脈沖驅(qū)動(dòng)器（見(jiàn)上表）。它們很容易過(guò)熱，因此我建議您將它們與散熱器一起使用。你可以在同一個(gè)網(wǎng)上商店找到它們，最主要的是不要忘記尺寸。因此，將 LED 連接到散熱器上，使用電線將一個(gè) LED 的負(fù)極焊接到另一個(gè) LED 的正極（它們已標(biāo)記）并焊接 - 和 + 線：

控制器和焊接：

電源 - 12V 正負(fù)，您可以使用與電機(jī)相同的輸入。LED 連接器應(yīng)連接到先前焊接的連接器，L- 到負(fù)，L+ 到正。在這種情況下，我們不需要模擬觸點(diǎn)（A），所以不要連接它。

現(xiàn)在我們對(duì)數(shù)字輸入（D）和接地輸入（G）感興趣?，F(xiàn)在您應(yīng)該將數(shù)字輸入 （D） 與 GPIO11 連接，將接地輸入 （G） 與 GND 連接（您可以在 Raspberry 上選擇任何您想要的）。

現(xiàn)在讓我們回到 Raspberry Pi，創(chuàng)建一個(gè)文件light.js并添加以下內(nèi)容：

//Again the same library
const Gpio = require('pigpio').Gpio;
//Create Gpio for your pin
const light = new Gpio(11, {mode: Gpio.OUTPUT});
// You can set the value starting from 0 to 255 (I have found this info in the LED driver instructions)
const LIGHT_MIN = 0;
const LIGHT_MAX = 255;
//It will be needed for calculations
const LIGHT_DIAPASONE = LIGHT_MAX - LIGHT_MIN;
// Turn off the LED (the system starts with the LEDs turned on to maximum)
light.pwmWrite(LIGHT_MIN);
//Export work methods
module.exports.light = {
on: () => {
//Transmit the value 255 to the driver
light.pwmWrite(LIGHT_MAX);
},
off: () => {
// Transmit the value 0 to the driver
light.pwmWrite(LIGHT_MIN);
},
//Here will be the percent value from 0 to 100
set: (val) => {
if(val < 0 || val > 100) return;
//Calculate the value based on the percentage
val = Math.round(LIGHT_MIN + LIGHT_DIAPASONE / 100 * val);
console.log("Light:"+val);
//Transmit the value to the driver
light.pwmWrite(val);
}
}

我們可以使用app.js或引擎運(yùn)行它：

客戶端-服務(wù)器通信協(xié)議

正如您從樹莓派的初始配置中了解的那樣，通信將使用套接字連接進(jìn)行。您還需要一些在服務(wù)器和客戶端中硬編碼的命令集。當(dāng)我自己做所有事情時(shí)，我決定使用我自己的格式，因?yàn)榇嬖诘倪x項(xiàng)與重量/可讀性標(biāo)準(zhǔn)不太匹配。因此，讓我們?cè)诳紤]控制模型的情況下進(jìn)行構(gòu)建，在這種情況下，它將是 Android 智能手機(jī)。

在這里你可以找到模型本身（應(yīng)用程序?qū)⒃谙旅婷枋觯?/p>

畫面分為兩部分。左邊部分代表水平軸（前后），右邊部分代表垂直軸。如果您將手指放在某個(gè)區(qū)域，這將被視為參考點(diǎn)并由一對(duì)電機(jī)控制，但它也是一個(gè)“平靜”點(diǎn)。

如果您的手指垂直向上滑動(dòng)，兩個(gè)電機(jī)的正向旋轉(zhuǎn)速度將隨著功率從 0 到最大值（取決于接觸點(diǎn)到當(dāng)前點(diǎn)的距離）緩慢增加。

如果您向下滑動(dòng)手指，兩個(gè)電機(jī)將以一定速度反向旋轉(zhuǎn)，該速度取決于與接觸點(diǎn)的距離。

如果您向右滑動(dòng)手指，左側(cè)電機(jī)將向前旋轉(zhuǎn)，而右側(cè)電機(jī)將反向旋轉(zhuǎn)。所以，實(shí)際上，我們需要知道偏離接觸點(diǎn)的角度（其中top=90，bottom=90，right=0，left=180）和速比——手指到接觸點(diǎn)的距離（從 0 到 100）。對(duì)象命令應(yīng)如下所示：

С - （command），任何命令都應(yīng)該以這個(gè)字母開(kāi)頭；

： - 鍵值分隔符；

; - 鍵值對(duì)的分隔符；

L——表示觸摸是在屏幕左側(cè)進(jìn)行的；

R - 表示觸摸是在屏幕的右側(cè)進(jìn)行的；

LIGHT——代表光 ：）

A ——ANGLE，偏差角；

V——價(jià)值，某物的價(jià)值。

因此，第一個(gè)命令聽(tīng)起來(lái)像：“一對(duì)水平電機(jī)，方向 - 45 度（左電機(jī)處于最大速度（但最大值為 35%，基于 V），右電機(jī)停止），旋轉(zhuǎn)速度為 35%最大限度”。

第二條命令：“垂直電機(jī)對(duì)，方向 - 0 度（左電機(jī)最大轉(zhuǎn)速，右電機(jī)反向最大轉(zhuǎn)速），最大轉(zhuǎn)速”。

第三個(gè)命令：“以 50% 的亮度打開(kāi)燈”。

當(dāng)您通過(guò)套接字在鍵值塊中為每個(gè)值更改發(fā)送單獨(dú)的命令時(shí)，這就是它的工作原理。然后神奇地變成控制板上的命令。解釋這些數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換會(huì)很無(wú)聊。所以大家可以試著自己研究一下，掌握控制器。

安卓應(yīng)用

最后，我們已經(jīng)到了嘗試創(chuàng)建控制器的時(shí)刻。一般來(lái)說(shuō)，通信的意思是：“點(diǎn)擊屏幕上的東西——將值傳輸?shù)椒?wù)器”。我會(huì)寫一些關(guān)于應(yīng)用程序的內(nèi)容。沒(méi)有什么不尋?；蛱貏e具有挑戰(zhàn)性的，所以我不會(huì)發(fā)布所有代碼。如果您愿意，您可以訪問(wèn)存儲(chǔ)庫(kù)并找到所需的信息。我還想指出，我沒(méi)有使用任何新奇的模式，如 MVVM、MVP、VIPER 等，因?yàn)槲倚枰谧疃痰臅r(shí)間內(nèi)工作的應(yīng)用程序。UI 盡可能簡(jiǎn)單。

首先，您應(yīng)該創(chuàng)建一個(gè)帶有狀態(tài)顯示視圖的活動(dòng)。布局如下：

視頻顯示層（播放器封裝在一個(gè)片段中）。

JoystickView層是一個(gè)自定義視圖，其中dispatchTouchEvent方法被覆蓋，它處理手指在屏幕上的按下和移動(dòng)。它將 UI 線從按下點(diǎn)繪制到當(dāng)前狀態(tài)。多點(diǎn)觸控支持是強(qiáng)制性的，因?yàn)榭刂剖怯脙筛种笀?zhí)行的。

一個(gè)帶有 Raspberry Pi 當(dāng)前溫度的 TextView 的層（如果出現(xiàn)問(wèn)題并且它開(kāi)始過(guò)熱，您可以在它關(guān)閉/燃燒之前停止使用它）。幸運(yùn)的是，我的 Raspberry 沒(méi)有發(fā)生這種情況。

陀螺儀顯示的數(shù)據(jù)層。在標(biāo)簽值對(duì)中設(shè)置的 TextView。它顯示來(lái)自陀螺儀的“原始數(shù)據(jù)”。計(jì)劃處理這些數(shù)據(jù)，但我沒(méi)有足夠的時(shí)間來(lái)做它并發(fā)明一個(gè)很酷的顯示它。

一個(gè) SeekBar 層 - LED 控件，一個(gè)簡(jiǎn)單的元素，它在拖動(dòng)時(shí)將值從 0 更改為 100。

施工組裝和測(cè)試

現(xiàn)在我們已經(jīng)到了下一步——我們需要找到一些東西，我們可以放置上面提到的所有東西（哈哈）。在設(shè)計(jì)和組裝階段，我的朋友 Sergey 給了我很多幫助。實(shí)際上，他找到了一個(gè)外殼，做了一個(gè)鐵平臺(tái)，我們可以將電機(jī)安裝在不同的位置，然后將它們放在一起：

我先說(shuō) 6 個(gè)電機(jī)的原型會(huì)更有效率，但對(duì)我來(lái)說(shuō)，即使有 4 個(gè)電機(jī)也很難支持原型，這就是為什么決定用 4 個(gè)電機(jī)測(cè)試原型的原因。

首先，我們決定測(cè)試外殼的結(jié)構(gòu)，這就是為什么我們沒(méi)有將所有電子設(shè)備都放入外殼中，而是簡(jiǎn)單地將電機(jī)連接到平臺(tái)上，兩對(duì)雙絞線從電調(diào)發(fā)送信號(hào)到每個(gè)他們（ESC在測(cè)試期間一直留在內(nèi)陸）。

結(jié)論

所有這一切的主要結(jié)果是，我獲得了構(gòu)建此類單元和系統(tǒng)的豐富經(jīng)驗(yàn)。在開(kāi)發(fā)過(guò)程中使用了大量不同的設(shè)備，其管理比看起來(lái)要容易得多。四電機(jī)原型并沒(méi)有預(yù)期的那么好——控制這樣的設(shè)備非常困難。最好使用四個(gè)垂直電機(jī)和至少兩個(gè)水平電機(jī)。同時(shí)，它應(yīng)該用陀螺儀穩(wěn)定，因?yàn)閷?duì)于人類來(lái)說(shuō)，它很難完美地控制它，需要幫助（飛行無(wú)人機(jī)也是如此）。

此外，所有在售的電機(jī)都會(huì)被沙子和其他東西堵塞，所有單元都可能因腐蝕而損壞（這是合乎邏輯的），不適合此類項(xiàng)目。我沒(méi)有找到水下馬達(dá)（可以表明它是防水的，但它只能在 1-2 米的深度正常工作）。在這個(gè)項(xiàng)目之后，任何智能家居似乎都沒(méi)有那么復(fù)雜了。服務(wù)器，中繼命令，僅此而已。您需要的主要是有時(shí)間和愿望去做。其余的將隨之而來(lái)。