RT-Thread記錄（四、RTT時(shí)鐘節(jié)拍和軟件定時(shí)器）

RT-Thread第4課，聽聽 RT-Thread 的心跳，再學(xué)習(xí)一下基于心跳的軟件定時(shí)器使用。

目錄

前言
一、RT-Thread 時(shí)鐘節(jié)拍
1.1 時(shí)鐘節(jié)拍的概念
1.2 時(shí)鐘節(jié)拍實(shí)現(xiàn)原理
1.3 時(shí)鐘節(jié)拍示例
二、RT-Thread 軟件定時(shí)器
2.1 軟件定時(shí)器基本介紹
2.2 系統(tǒng)定時(shí)器初始化
2.3 定時(shí)器工作機(jī)制
2.4 us 延時(shí)函數(shù)
2.5 軟件定時(shí)器 or 硬件定時(shí)器？
三、 RT-Thread 軟件定時(shí)器操作函數(shù)
3.1 動(dòng)態(tài)創(chuàng)建和刪除定時(shí)器
3.2 靜態(tài)創(chuàng)建和刪除定時(shí)器
3.3 啟動(dòng)和停止定時(shí)器
3.4 定時(shí)器控制函數(shù)
四、定時(shí)器使用示例
4.1 動(dòng)態(tài)創(chuàng)建定時(shí)器示例
4.2 靜態(tài)創(chuàng)建定時(shí)器示例
結(jié)語

前言

學(xué)習(xí)RTOS，肯定接觸到軟件定時(shí)器，學(xué)會軟件定時(shí)器的使用能夠使得我們擺脫硬件定時(shí)器在某些地方的局限性，而軟件定時(shí)器的實(shí)現(xiàn)，又是基于系統(tǒng)的時(shí)鐘節(jié)拍，本文除了了解 RT-Thread 軟件定時(shí)器API，學(xué)會使用 RT-Thread 軟件定時(shí)器，還需要先了解下 RT-Thread 時(shí)鐘管理相關(guān)知識。

本 RT-Thread 專欄記錄的開發(fā)環(huán)境：
RT-Thread記錄（一、RT-Thread 版本、RT-Thread Studio開發(fā)環(huán)境 及 配合CubeMX開發(fā)快速上手）
RT-Thread記錄（二、RT-Thread內(nèi)核啟動(dòng)流程 — 啟動(dòng)文件和源碼分析
RT-Thread 內(nèi)核篇系列博文鏈接：
RT-Thread記錄（三、RT-Thread 線程操作函數(shù)及線程管理）

一、RT-Thread 時(shí)鐘節(jié)拍

1.1 時(shí)鐘節(jié)拍的概念

時(shí)鐘節(jié)拍 (OS Tick)是系統(tǒng)心跳！任何操作系統(tǒng)都需要提供一個(gè)時(shí)鐘節(jié)拍，以供系統(tǒng)處理所有和時(shí)間有關(guān)的事件。

操作系統(tǒng)中最小的時(shí)間單位是時(shí)鐘節(jié)拍，時(shí)鐘節(jié)拍是特定的周期性中斷，內(nèi)核在時(shí)鐘節(jié)拍到的時(shí)候進(jìn)行上下文切換。

RT-Thread 中，時(shí)鐘節(jié)拍的長度可以根據(jù) RT_TICK_PER_SECOND 的定義來調(diào)整，等于1/RT_TICK_PER_SECOND 秒，在我們測試的STM32F上，默認(rèn)的時(shí)鐘節(jié)拍為1ms，如下：

在上一節(jié)創(chuàng)建線程的時(shí)候最后一個(gè)參數(shù)是時(shí)間節(jié)拍數(shù)，比如設(shè)置為50，那么線程的時(shí)間片就是50ms。

另外，rtconfig.h中有 RT-Thread 內(nèi)核配置，線程通訊配置，組件配置，shell配置，設(shè)備驅(qū)動(dòng)配置等等的宏定義配置。

RT_TICK_PER_SECOND是可以修改的，比如我們修改成100。時(shí)鐘節(jié)拍就是10ms。

1.2 時(shí)鐘節(jié)拍實(shí)現(xiàn)原理

那么時(shí)間節(jié)拍是如何實(shí)現(xiàn)的？
前面說過：時(shí)鐘節(jié)拍是特定的周期性中斷，這個(gè)中斷一般由MCU硬件定時(shí)器決定，就是系統(tǒng)的時(shí)鐘節(jié)拍的產(chǎn)生還是基于MCU的硬件定時(shí)器！

對于我們使用的 Corex-M 芯片來說，就是由滴答定時(shí)器Systick 來實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)時(shí)鐘節(jié)拍的。

既然與滴答定時(shí)器Systick有關(guān)系，那么我們可以通過工程代碼來看一看，如圖：

在滴答定時(shí)器的中斷處理函數(shù)中，我們可以看到如下操作：

上圖代碼中的 全局變量，rt_tick 的值表示了系統(tǒng)從啟動(dòng)開始總共經(jīng)過的時(shí)鐘節(jié)拍數(shù)，即系統(tǒng)時(shí)間。rt_tick 在每經(jīng)過一個(gè)時(shí)鐘節(jié)拍時(shí)，值就會加 1。

到這里又有一個(gè)問題了，STM32中滴答定時(shí)器Systick不是固定的嗎？
所以我們這里就要說說 RT_TICK_PER_SECOND 改變的是什么，這個(gè)宏定義是如何影響系統(tǒng)節(jié)拍的。

我們找到drv_common.c文件中的rt_hw_systick_init函數(shù)，如下圖：

上圖就是 RT-Thread 初始化配置啟動(dòng) MCU 滴答定時(shí)器的函數(shù)，里面的配置用到了我們的宏定義RT_TICK_PER_SECOND，所以宏定義的改變可以直接改變 Systick 的頻率，直接使得系統(tǒng)的時(shí)鐘節(jié)拍不同。

1.3 時(shí)鐘節(jié)拍示例

在上文我們說到，全局變量 rt_tick 表示了系統(tǒng)從啟動(dòng)開始總共經(jīng)過的時(shí)鐘節(jié)拍數(shù)， RT-Thread 給我們提供了一個(gè)函數(shù)rt_tick_get來查看當(dāng)前的時(shí)鐘節(jié)拍值：

/*
返回值：rt_tick 	當(dāng)前時(shí)鐘節(jié)拍值
*/
rt_tick_t rt_tick_get(void);

為了鞏固一下上面的內(nèi)容，我們來簡單的做個(gè)測試，因?yàn)闇y試比較簡單，我就直接上圖：

當(dāng)RT_TICK_PER_SECOND為1000的時(shí)候，就表示我們設(shè)置系統(tǒng)節(jié)拍為 1ms，那么 tick 的值就是 1ms 加一次，所以延時(shí) 1000ms 以后，是增加1000。
當(dāng)RT_TICK_PER_SECOND為100 的時(shí)候，就表示我們設(shè)置系統(tǒng)節(jié)拍為 10ms，那么 tick 的值就是 10ms 加一次，所以延時(shí) 1000ms 以后，是增加100。

二、RT-Thread 軟件定時(shí)器

2.1 軟件定時(shí)器基本介紹

RT-Thread 操作系統(tǒng)提供軟件實(shí)現(xiàn)的定時(shí)器，以時(shí)鐘節(jié)拍（OS Tick）的時(shí)間長度為單位，即定時(shí)數(shù)值必須是 OS Tick 的整數(shù)倍。

定時(shí)器分為 單次觸發(fā)定時(shí)器，周期觸發(fā)定時(shí)器；

定時(shí)器不管使用和理解都是比較簡單的，對于軟件定時(shí)的的一些注意事項(xiàng)，我在介紹FreeRTOS軟件定時(shí)器的時(shí)候?qū)戇^，可以比較參考一下，如下：

與 FreeRTOS 不同的是，根據(jù)超時(shí)函數(shù)執(zhí)行時(shí)所處的上下文環(huán)境，RT-Thread 的定時(shí)器可以分為 HARD_TIMER 模式與 SOFT_TIMER 模式：

• HARD_TIMER 模式

HARD_TIMER 模式的定時(shí)器超時(shí)函數(shù)在中斷上下文環(huán)境中執(zhí)行，RT-Thread 定時(shí)器默認(rèn)的方式是 HARD_TIMER 模式，即定時(shí)器超時(shí)后，超時(shí)函數(shù)是在系統(tǒng)時(shí)鐘中斷的上下文環(huán)境中運(yùn)行的。

簡單來說就是要把 HARD_TIMER 模式的回調(diào)函數(shù)當(dāng)成 中斷函數(shù)處理，快進(jìn)快出。

• SOFT_TIMER 模式

SOFT_TIMER 模式可配置，通過宏定義 RT_USING_TIMER_SOFT 來決定是否啟用該模式。該模式被啟用后，系統(tǒng)會在初始化時(shí)創(chuàng)建一個(gè) timer 線程，然后 SOFT_TIMER 模式的定時(shí)器超時(shí)函數(shù)在都會在 timer 線程的上下文環(huán)境中執(zhí)行?？梢栽诔跏蓟?/ 創(chuàng)建定時(shí)器時(shí)使用參數(shù)RT_TIMER_FLAG_SOFT_TIMER 來指定設(shè)置 SOFT_TIMER 模式。

個(gè)人的習(xí)慣是，應(yīng)用中還是定義 RT_USING_TIMER_SOFT，然后使用 SOFT_TIMER 模式，個(gè)人感覺這樣才更“像”軟件定時(shí)器。

最后要給個(gè)建議，實(shí)際應(yīng)用，不管是 HARD_TIMER 模式，還是 SOFT_TIMER 模式，在超時(shí)函數(shù)中都要做到快進(jìn)快出，不要有延時(shí)掛起等操作。

2.2 系統(tǒng)定時(shí)器初始化

在 RT-Thread 使用中，往往都會定義RT_USING_TIMER_SOFT ，使用軟件定時(shí)器并且啟動(dòng) SOFT_TIMER 模式 ，該模式被啟用后，系統(tǒng)會在初始化時(shí)創(chuàng)建一個(gè) timer 線程，用來對軟件定時(shí)器經(jīng)常管理，那么我們就通過源碼來看看 RT-Thread 到底是如何操作的。

通過 《RT-Thread記錄（二、RT-Thread內(nèi)核啟動(dòng)流程 — 啟動(dòng)文件和源碼分析）》學(xué)習(xí)，我們可以找到rtthread_startup函數(shù)：

先來看看第一個(gè)rt_system_timer_init：

接下來看看第二個(gè)函數(shù)rt_system_timer_thread_init：

我們繼續(xù)進(jìn)入 timer 線程的入口函數(shù)，來看看 timer 線程具體做了什么事情，這里我們就通過放源碼，看注釋來分析一下：

/* system timer thread entry */
static void rt_thread_timer_entry(void *parameter)
{
    rt_tick_t next_timeout;

    while (1)
    {
        /* 
        get the next timeout tick
        獲取下一次超時(shí)時(shí)間
        得到軟件定時(shí)器鏈表上的下一個(gè)定時(shí)器的超時(shí)時(shí)間點(diǎn)   
		*/
        next_timeout = rt_timer_list_next_timeout(rt_soft_timer_list);
        /*
        如果超過范圍，表示沒有軟件定時(shí)器，
        則掛起當(dāng)前線程，繼續(xù)線程調(diào)度
        */
        if (next_timeout == RT_TICK_MAX)
        {
            /* no software timer exist, suspend self. */
            rt_thread_suspend(rt_thread_self());
            rt_schedule();
        }
        else
        {
            rt_tick_t current_tick;

            /* 
            get current tick 
            獲取當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)
            */
            current_tick = rt_tick_get();
			 /*
			 離下個(gè)中斷時(shí)間點(diǎn)還差些時(shí)候
			 */
            if ((next_timeout - current_tick) < RT_TICK_MAX / 2)
            {
                /* get the delta timeout tick */
                next_timeout = next_timeout - current_tick;//計(jì)算還差多長時(shí)間
                rt_thread_delay(next_timeout);//休眠差的這段時(shí)間 
            }
        }

        /* 
        check software timer
        檢查是否該產(chǎn)生超時(shí)事件
        */
        rt_soft_timer_check();
    }
}
#endif

如果要繼續(xù)往下面分析，就得繼續(xù)分析rt_soft_timer_check();的實(shí)現(xiàn)源碼了，這里我們就不繼續(xù)分析下去，因?yàn)榈侥壳盀橹?，我們對?RT-Thread 系統(tǒng)定時(shí)器的初始化過程已經(jīng)有了一個(gè)全面的認(rèn)識，對于我們理解定時(shí)器有了很大的幫助，但是喜歡研究的小伙伴可以繼續(xù)往下面分析，分析源碼是理解一個(gè)系統(tǒng)最直接最有效的方式！

2.3 定時(shí)器工作機(jī)制

和線程控制塊一樣，內(nèi)核對于定時(shí)器的管理是通過這個(gè)定時(shí)器控制塊結(jié)構(gòu)體，里面包括 RT-Thread 軟件定時(shí)器的所有的“屬性”，對這些屬性的查看，修改就可以對實(shí)現(xiàn)對這個(gè)軟件定時(shí)器的管理控制。

/**
 * timer structure
 */
struct rt_timer
{
	/**< inherit from rt_object */
    struct rt_object parent;                            
	/* 定時(shí)器鏈表節(jié)點(diǎn) */
    rt_list_t        row[RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL];    
	/**< timeout function 定時(shí)器超時(shí)調(diào)用的函數(shù) */
    void (*timeout_func)(void *parameter);
    /**< timeout function's parameter 超時(shí)函數(shù)的參數(shù)*/             
    void            *parameter;                         
 	/**		 < timer timeout tick  定時(shí)器初始超時(shí)節(jié)拍數(shù) */
    rt_tick_t        init_tick;
    /**< timeout tick 定時(shí)器實(shí)際超時(shí)時(shí)的節(jié)拍數(shù)*/                         
    rt_tick_t        timeout_tick;                     
};
typedef struct rt_timer *rt_timer_t;

定時(shí)器控制塊由 struct rt_timer 結(jié)構(gòu)體定義并形成定時(shí)器內(nèi)核對象，再鏈接到內(nèi)核對象容器中進(jìn)行管理，list 成員則用于把一個(gè)激活的（已經(jīng)啟動(dòng)的）定時(shí)器鏈接到 rt_timer_list 鏈表中。

對于定時(shí)器的工作機(jī)制，在 RT-Thread 的介紹已經(jīng)很詳細(xì)了，我這里用官方一張圖表示一下：

對于定時(shí)器的工作機(jī)制，實(shí)際上對我們使用定時(shí)器并沒有直接的幫助（因?yàn)槎〞r(shí)器的使用真的很簡單），但是他能夠讓我們更深的理解定時(shí)器。往往這些更深的理解在我們遇到問題的時(shí)候，對解決問題起著至關(guān)重要的作用。

2.4 us 延時(shí)函數(shù)

使用過STM32 HAL 庫的小伙伴都知道，HAL庫是沒有us延時(shí)的，在 FreeRTOS 中，也是沒有us延時(shí)函數(shù)的。但是我們在進(jìn)行一些總線操作的時(shí)候，比如軟件 I2C 通訊，不得不用到 us 延時(shí)函數(shù)。
現(xiàn)在好了，在使用 RT-Thread 的時(shí)候，系統(tǒng)直接給了我們一個(gè) us延時(shí)函數(shù)，如下：

/**
 * This function will delay for some us.
 *
 * @param us the delay time of us
 */
void rt_hw_us_delay(rt_uint32_t us)
{
    rt_uint32_t start, now, delta, reload, us_tick;
    start = SysTick->VAL;
    reload = SysTick->LOAD;
    /* 獲得延時(shí)經(jīng)過的 tick 數(shù) */
    us_tick = SystemCoreClock / 1000000UL;
    do {  	
        now = SysTick->VAL; // 獲得當(dāng)前時(shí)間 
        delta = start > now ? start - now : reload + start - now;
    } while(delta < us_tick * us);
}

注意，這個(gè)函數(shù)只能支持低于 1 OS Tick 的延時(shí)。比如我們默認(rèn)的設(shè)置，1OS Tick 為 1ms，那么這個(gè)函數(shù)的參數(shù) us 必須小于 1000！

2.5 軟件定時(shí)器 or 硬件定時(shí)器？

那么在實(shí)際應(yīng)用中，是使用軟件定時(shí)器 還是硬件定時(shí)器？我在另外一篇博文有過說明，如下圖：

用我們常用的 STM32系列芯片打個(gè)比方，也要看什么系列的芯片，首先STM32的定時(shí)器其實(shí)已經(jīng)足夠多，不管是M0全系列，還是M3M4全系列，至少也有4個(gè)（有錯(cuò)誤請指出），他的硬件定時(shí)器足夠多的情況下，你可以不用軟件定時(shí)器，對于一些系列信號，RAM比較小的情況，有的小于10KB，那么你在跑 RTOS 的時(shí)候都得特別注意內(nèi)存大小，這個(gè)時(shí)候如果對內(nèi)存管理，代碼優(yōu)化不是很了解的情況下，我是不建議用的。

但是一些特殊的應(yīng)用場合，軟件定時(shí)器還是比硬件定時(shí)器優(yōu)勢明顯，因?yàn)榭梢噪S意更改延時(shí)時(shí)間。同時(shí)使用軟件定時(shí)器的代碼移植起來更快。

三、 RT-Thread 軟件定時(shí)器操作函數(shù)

上文的基礎(chǔ)知識，說來說去也有一大堆了，到了說說怎么使用的時(shí)候了。
（快點(diǎn)！快點(diǎn)！理論都快睡著了！ 用起來！展示起來?。?/p>

3.1 動(dòng)態(tài)創(chuàng)建和刪除定時(shí)器

動(dòng)態(tài)創(chuàng)建定時(shí)器（函數(shù)介紹看注釋，以下函數(shù)介紹類似）：

/*
參數(shù)的含義：
1、name 	定時(shí)器的名稱
2、void (timeout) (void parameter) 	定時(shí)器超時(shí)函數(shù)指針（當(dāng)定時(shí)器超時(shí)時(shí)，系統(tǒng)會調(diào)用這個(gè)函數(shù)）
3、parameter 	定時(shí)器超時(shí)函數(shù)的入口參數(shù)（當(dāng)定時(shí)器超時(shí)時(shí)，調(diào)用超時(shí)回調(diào)函數(shù)會把這個(gè)參數(shù)做為入口參數(shù)傳遞給超時(shí)函數(shù)）
4、time 	定時(shí)器的超時(shí)時(shí)間，單位是時(shí)鐘節(jié)拍
5、flag 	定時(shí)器創(chuàng)建時(shí)的參數(shù)，支持的值包括單次定時(shí)、周期定時(shí)、硬件定時(shí)器、軟件定時(shí)器等（可以用 “或” 關(guān)系取多個(gè)值）
返回值：
RT_NULL   	創(chuàng)建失?。ㄍǔ捎谙到y(tǒng)內(nèi)存不夠用而返回 RT_NULL）
定時(shí)器的句柄 	定時(shí)器創(chuàng)建成功
 */
rt_timer_t rt_timer_create(const char *name,
                           void (*timeout)(void *parameter),
                           void       *parameter,
                           rt_tick_t   time,
                           rt_uint8_t  flag)

上面的函數(shù)，其中第5個(gè)參數(shù) flag，有2組值可以填寫（對于靜態(tài)創(chuàng)建定時(shí)器也是如此），如下圖：

上面的2組宏定義可以以 “或” 邏輯的方式賦給 flag，比如：

動(dòng)態(tài)刪除定時(shí)器：

/*
參數(shù)：
timer 	定時(shí)器句柄，指向要?jiǎng)h除的定時(shí)器控制塊
返回值：
RT_EOK 	刪除成功
*/
rt_err_t rt_timer_delete(rt_timer_t timer);

3.2 靜態(tài)創(chuàng)建和刪除定時(shí)器

和線程一樣，官方的用語是 初始化 和 脫離 定時(shí)器（理由在我上一篇博文有分析）。

靜態(tài)創(chuàng)建定時(shí)器：

/*
參數(shù)的含義：
1、timer 	定時(shí)器句柄，指向要初始化的定時(shí)器控制塊，用戶創(chuàng)建的定時(shí)器控制塊結(jié)構(gòu)體
2、name 	定時(shí)器的名稱
3、void (timeout) (void parameter) 	定時(shí)器超時(shí)函數(shù)指針（當(dāng)定時(shí)器超時(shí)時(shí)，系統(tǒng)會調(diào)用這個(gè)函數(shù)）
4、parameter 	定時(shí)器超時(shí)函數(shù)的入口參數(shù)（當(dāng)定時(shí)器超時(shí)時(shí)，調(diào)用超時(shí)回調(diào)函數(shù)會把這個(gè)參數(shù)做為入口參數(shù)傳遞給超時(shí)函數(shù)）
5、time 	定時(shí)器的超時(shí)時(shí)間，單位是時(shí)鐘節(jié)拍
6、flag 	定時(shí)器創(chuàng)建時(shí)的參數(shù)，支持的值包括單次定時(shí)、周期定時(shí)、硬件定時(shí)器、軟件定時(shí)器等（可以用 “或” 關(guān)系取多個(gè)值）
返回值：
無返回值
 */
void rt_timer_init(rt_timer_t  timer,
                   const char *name,
                   void (*timeout)(void *parameter),
                   void       *parameter,
                   rt_tick_t   time,
                   rt_uint8_t  flag)

靜態(tài)刪除定時(shí)器：

/**
參數(shù)：
timer 	定時(shí)器句柄，指向要?jiǎng)h除的定時(shí)器控制塊
返回值：
RT_EOK 	刪除成功
 */
rt_err_t rt_timer_detach(rt_timer_t timer)

3.3 啟動(dòng)和停止定時(shí)器

啟動(dòng)定時(shí)器：

當(dāng)定時(shí)器被創(chuàng)建或者初始化以后，并不會被立即啟動(dòng)，必須在調(diào)用啟動(dòng)定時(shí)器函數(shù)接口后，才開始工作，啟動(dòng)定時(shí)器函數(shù)接口如下：

/**
參數(shù)：
timer 	定時(shí)器句柄，指向要啟動(dòng)的定時(shí)器控制塊
返回值：
RT_EOK 	啟動(dòng)成功
 */
rt_err_t rt_timer_start(rt_timer_t timer)

停止定時(shí)器：

/**
參數(shù)：
timer 	定時(shí)器句柄，指向要啟動(dòng)的定時(shí)器控制塊
返回值：
RT_EOK 		成功停止定時(shí)器
- RT_ERROR 	timer 已經(jīng)處于停止?fàn)顟B(tài)
 */
rt_err_t rt_timer_stop(rt_timer_t timer)

調(diào)用定時(shí)器停止函數(shù)接口后，定時(shí)器狀態(tài)將更改為停止?fàn)顟B(tài)，并從 rt_timer_list 鏈表中脫離出來不參與定時(shí)器超時(shí)檢查。

當(dāng)一個(gè)周期性定時(shí)器超時(shí)時(shí)，也可以調(diào)用這個(gè)函數(shù)接口停止這個(gè)定時(shí)器本身。

3.4 定時(shí)器控制函數(shù)

RT-Thread 提供了定時(shí)器控制函數(shù)接口，以獲取或設(shè)置更多定時(shí)器的信息。

/**
參數(shù)的含義：
1、timer 	 	定時(shí)器句柄，指向要控制的定時(shí)器控制塊
2、cmd 	
用于控制定時(shí)器的命令，當(dāng)前支持5個(gè)命令，
分別是設(shè)置定時(shí)時(shí)間，查看定時(shí)時(shí)間，設(shè)置單次觸發(fā)，設(shè)置周期觸發(fā)，查看狀態(tài)
3、arg 	
與 cmd 相對應(yīng)的控制命令參數(shù) 
比如，cmd 為設(shè)定超時(shí)時(shí)間時(shí)，就可以將超時(shí)時(shí)間參數(shù)通過 arg 進(jìn)行設(shè)定
返回值：
RT_EOK 	成功
 */
rt_err_t rt_timer_control(rt_timer_t timer, int cmd, void *arg)

在官網(wǎng)介紹，上面函數(shù)的第二個(gè)參數(shù)只有 4 個(gè)命令，但是實(shí)際上我通過自己的工程查看得知現(xiàn)在的版本已經(jīng)有5個(gè)命令了，如下:

四、定時(shí)器使用示例

定時(shí)器的使用還是比較簡單的，我們這里還是直接通過截圖說明的方式講解下示例。

4.1 動(dòng)態(tài)創(chuàng)建定時(shí)器示例

4.2 靜態(tài)創(chuàng)建定時(shí)器示例

結(jié)語

本文的內(nèi)容其實(shí)還是比較簡單的，在使用示例，我們只展示了定時(shí)器的創(chuàng)建方法和使用效果，實(shí)際引用中已經(jīng)能夠滿足大部分場合的需求。小伙伴可以自己新建線程嘗試通過定時(shí)器的控制函數(shù)控制某個(gè)定時(shí)器，以便更加熟悉 RT-Thread 軟件定時(shí)器的使用。

還是希望懂的朋友看完能夠多多指教！不懂的朋友看完能懂！謝謝！