Realsense+大象機(jī)器人手眼標(biāo)定方案詳解

踩坑
手眼標(biāo)定的算法網(wǎng)上是比較多的，但是很多都不好用。github上高贊的easy_handeye，試了一下，但是mycobot600沒有提供moveit的配置，而我ROS基礎(chǔ)不是很好，不太會(huì)修改示例代碼。折騰了一段時(shí)間最終看到這個(gè)魚香ROS，最終得到了不錯(cuò)的結(jié)果

1.配置
配置過程就不用說了，參考魚香ROS
用深度相機(jī)的話需要安裝深度相機(jī)的庫github
需要控制機(jī)械臂還需要安裝ROS庫，參考博客
識(shí)別二維碼需要安裝aruco_ros
特別說明一些，魚香ROS配置的時(shí)候，安裝的opencv應(yīng)該是pip3去安裝的。配置過程可能有許多問題，百度解決即可

2.在線標(biāo)定
用在線標(biāo)定的方式比較簡單，不用自己去配置姿態(tài)信息。

2.1啟動(dòng)相機(jī)
該launch文件已經(jīng)把啟動(dòng)realsense的代碼寫入了，直接運(yùn)行就好。

roslaunch handeye-calib aruco_start_realsense_sdk.launch
自己可以修改相機(jī)的參數(shù)，比如分辨率，幀率

其中分辨率不是隨便改的，可以啟動(dòng)realsense-viewer查看相機(jī)支持的分辨率有哪些

realsense-viewer
2.2啟動(dòng)機(jī)械臂及通信
# 啟動(dòng)rviz
roslaunch mycobot_600 mycobot_600_slider.launch
# 啟動(dòng)通訊
rosrun mycobot_600 slider_600.py
Rviz中的坐標(biāo)，可以看出，基底坐標(biāo)是base，末端坐標(biāo)是link6

2.3啟動(dòng)手眼標(biāo)定程序
修改src/handeye-calib/launch/online/online_hand_on_eye_calib.launch中的參數(shù)后，運(yùn)行：

roslaunch handeye-calib online_hand_on_eye_calib.launch

3.標(biāo)定精度
相機(jī)與link5之間的坐標(biāo)變化才是不變的
眼在手上的時(shí)候，板子與基座之間的變化是固定的，因此可以看他們的標(biāo)準(zhǔn)差來判斷是否精確。std預(yù)計(jì)需要0.005以下才行
aruco碼隔的近效果好，因此盡量使相機(jī)與二維碼近一點(diǎn)，可以使用較小的二維碼
多個(gè)角度拍攝
總結(jié)：多角度，小距離。（上下左右，左上，右上，左下，右下。）每個(gè)位置拍攝兩組或者三組（末端盡量不動(dòng)，其他關(guān)節(jié)進(jìn)行組合）。效果還行，如下：

其他：
打開rviz可以清楚的看到有幾個(gè)坐標(biāo)及名稱還有tf樹之間坐標(biāo)的關(guān)系（大象機(jī)器人是base..link6）
以下代碼可以查看坐標(biāo)之間的變化矩陣：rosrun tf tf_echo base link5
XYZ---紅、綠、藍(lán)色（rviz中）
numpy.linalg.LinAlgError: Eigenvalues did not converge（這個(gè)報(bào)錯(cuò)是因?yàn)樽约号臄z的拍攝的照片以及數(shù)據(jù)存在很大問題）
眼在手上可以看base->marker的標(biāo)準(zhǔn)差（std），越穩(wěn)定越好

審核編輯：符乾江