KUKA與$ERR故障變量相關(guān)聯(lián)的函數(shù)

包含有關(guān)當前程序信息的結(jié)構(gòu)

該變量可用于評估當前執(zhí)行的程序相對于提前運行。例如，該變量可用于評估程序中的錯誤，以便能夠使用合適的故障服務(wù)功能對其進行響應(yīng)。

該變量是寫保護的，只能讀取。

$ERR 單獨存在于機器人和提交解釋器中。每個解釋器只能訪問自己的變量。命令解釋器不存在 $ERR。

每個子程序級別都有自己的 $ERR 表示。這樣，一個層次的信息不會覆蓋不同層次的信息，可以同時讀取不同層次的信息。

ON_ERROR_PROCEED 在當前解釋器和當前級別隱式刪除 $ERR 中的信息。

$ERR=Information

Information Type: Error_T

STRUC Error_T INT number, PROG_INT_E interpreter, INT_TYP_E int_type, INT int_prio, line_nr, CHAR module[24], up_name[24], TRIGGER_UP_TYPE trigger_type

ON_ERROR_PROCEED錯誤繼續(xù)

ON_ERROR_PROCEED 可用于抑制由以下程序行觸發(fā)的運行時錯誤消息。機器人控制器跳過觸發(fā)錯誤的語句，并用有關(guān)錯誤的信息填充系統(tǒng)變量 $ERR。

ON_ERROR_PROCEED 始終適用于以下行，即使這是一個空行！例外：如果以下行包含語句 CONTINUE，則 ON_ERROR_PROCEED 適用于后面的行。

如果 ON_ERROR_PROCEED 之后的行是子程序調(diào)用，則該語句引用調(diào)用本身，而不是子程序的第一行。

$ERR 和 ERR_RAISE() 是使用 ON_ERROR_PROCEED 時的重要工具。

函數(shù) ERR_RAISE() 隨后可以生成抑制的運行時錯誤消息。它只能將系統(tǒng)變量 $ERR 或從 $ERR 派生的變量作為 OUT 參數(shù)處理。

ON_ERROR_PROCEED 對運動語句沒有影響：

樣條/端線；PTP_SPLINE/ENDSPL INE；點對點；林; 中國保監(jiān)會；PTP_REL;

LIN_REL; CIRC_REL; ASYPTP；停止；異步；異步取消；

MOVE_EMI

ON_ERROR_PROCEED 對以下控制結(jié)構(gòu)沒有影響：

為/ENDFOR；去; IF/ELSE/ENDIF；循環(huán)/ENDLOOP；重復/直到；

跳過/結(jié)束跳過；開關(guān)/外殼/默認/ENDSWITCH；同時/結(jié)束盡管

ON_ERROR_PROCEED with CONTINUE:

ON_ERROR_PROCEED

CONTINUE

$OUT[1]=TRUE

CONTINUE

ON_ERROR_PROCEED

$OUT[1]=TRUE

兩個語句序列的效果是相同的。在這兩個示例中，ON_ERROR_PROCEED 和 CONTINUE 作用于 $OUT[1]=TRUE。

$ERR、ON_ERROR_PROCEED 和 ERR_RAISE() 的示例:

例1

如果您不想抑制所有可能的運行時錯誤消息，而只希望抑制特定的錯誤消息，則可以使用 SWITCH ... ENDSWITCH 進行區(qū)分。在此示例中，僅抑制消息 1422。將顯示任何其他運行時錯誤消息。

1 DEF myProg ()

2 DECL E6POS myPos

3 INI

4 ON_ERROR_PROCEED

5 myPos = $POS_INT

6 SWITCH ($ERR.NUMBER)

7 CASE 0

8 CASE 1422

9 ;如果需要，程序故障服務(wù)功能

...

10 DEFAULT

11 ERR_RAISE ($ERR)

12 ENDSWITCH

...

13 END

4-5第 5 行觸發(fā)消息 1422 {$variable} value invalid（除非程序被中斷調(diào)用）。前一行中的 ON_ERROR_PROCEED 會抑制錯誤消息。

6 … 12取決于 $ERR.NUMBER 的差異化

7 如果第 5 行沒有發(fā)生錯誤，$ERR.NUMBER==0。在這種情況下，不需要任何操作。

8, 9 如果消息 1422 已被觸發(fā)，$ERR.NUMBER==1422。如果需要，可以對故障服務(wù)功能進行編程。

10, 11 如果觸發(fā)了 1422 以外的消息，則現(xiàn)在（隨后）通過 ERR_RAISE 生成此消息。

與$ERR故障變量相關(guān)聯(lián)的函數(shù)

清除與$ERR相關(guān)的過程故障信息：

ERR_CLEAR (ERROR_T PERR :OUT )
產(chǎn)生與$ERR相關(guān)的過程故障信息：
ERR_RAISE (ERROR_T PERR :OUT )

原文標題：KUKA系統(tǒng)變量:$ERR

文章出處：【微信公眾號：機器人及PLC自動化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注！文章轉(zhuǎn)載請注明出處。