Can通信協(xié)議棧數(shù)據(jù)流及配置

本系列文章旨在提供一個ETAS RTA-CAR工具鏈的操作指南，使讀者對工具鏈中各部分軟件的功能快速建立初步的理解。同時，通過實際的操作演示，讀者可以學(xué)習(xí)建立AUTOSAR工程的基本工作流程，并在過程中加強對AUTOSAR概念的理解。

在本視頻中，您將學(xué)習(xí)：

• ConfGen時所需的配置文件algo.properties的作用和語法規(guī)則

• Can通信協(xié)議棧數(shù)據(jù)流及配置

algo.properties的作用和語法規(guī)則：

在執(zhí)行ConfGen時，我們可以在Settings/algo.properties這個文件中添加一些規(guī)則來更改ConfGen生成的BSW模塊中的一些默認值，該文件中的規(guī)則采用逗號分隔的默認列表形式：

manprop_{module}_{specifier} = {parameter}:{default_value}, ...

• {module}

  需要更改默認參數(shù)的模塊名稱

• {specifier}

  ALL，可應(yīng)用于模塊的所有實例。

  要更改參數(shù)的實例的SHORT-NAME。

• {parameter}

  需要設(shè)置的參數(shù)名稱。(如果模塊中存在命名沖突，則必須使用參數(shù)的完整路徑)

• {default_value}

  用到的新默認值

Can Mailbox Mapping

一些硬件要求Can郵箱按特定順序排列，此時可以通過在algo.properties中設(shè)置郵箱映射規(guī)則。該語法規(guī)則為：

MbSortingPref=direction,~canControllerName,canHandleType

其中direction為郵箱排序的方式，默認情況下郵箱會按照先收再發(fā)的順序排列，若在其前面加上~，則郵箱會按照先發(fā)再收的順序排列。關(guān)于algo.properties的詳細描述可以參考RTA-BSW UserGuide.pdf中的3.5.2節(jié)。

對Can通信協(xié)議棧中的發(fā)送數(shù)據(jù)流進行探究

• 將經(jīng)過SystemdataMapping的系統(tǒng)信號(System Signal)與對應(yīng)的ISignal進行關(guān)聯(lián)，這里的System Signal和ISignal以及AUTOSAR Signal是一一對應(yīng)的，關(guān)于如何進行SystemdataMapping，可以觀看本系列的第5期視頻。

• RTE通過Com_SendSignal ( )接口將該ISignal發(fā)送到Com模塊

• Com模塊通過其中的Comsignal引用對應(yīng)的ISignalToIPduMapping，將其封裝為

  I-PDU，通過接口PduR_ComTransmit()發(fā)送到PduR模塊

• PduR根據(jù)路由表中所指定的I-PDU目標接收模塊，如在此圖中PDUR將接收到的I-PDU經(jīng)過一定處理后通過接口CanIf_Transmit( )發(fā)送到CanIf模塊

• CanIf將信號以L-PDU的形式通過CanIf_Write( )發(fā)送到Can驅(qū)動模塊。

  最終，實現(xiàn)了基于Can總線的基本數(shù)據(jù)發(fā)送。

審核編輯：湯梓紅