機(jī)器人關(guān)于A577先導(dǎo)閥問題

輸出閥1 先導(dǎo)閥 A577

O_V1_G1=577

;激活抓持器MAKRO控制抓手

O_G_aktiv=121

IF $OUT[O_R_Hand] AND $FLAG[F_RSK_Gst] AND NOT$COULD_START_MOTION THEN

在A11手動(dòng)時(shí),F321順序塊在原位, $COULD_START_MOTION程序運(yùn)行執(zhí)行監(jiān)控

機(jī)器人在手動(dòng)執(zhí)行使時(shí), 順序塊在原位,程序中斷,所以在手動(dòng)時(shí)不執(zhí)行程序驅(qū)動(dòng)向前時(shí),是不會(huì)有A277的.

$OUT[O_V1_G1]=FALSE

$OUT[O_V2_G1]=FALSE

$OUT[O_V3_G1]=FALSE

……

IF $OUT[O_R_Auto] AND NOT $COULD_START_MOTION AND NOT $OUT[O_G_aktiv] THEN

在A12自動(dòng), $COULD_START_MOTION程序運(yùn)行執(zhí)行監(jiān)控,沒有A121

在沒有抓手控制MAKRO時(shí)就不發(fā)出A121,沒有A121,還是在自動(dòng)狀態(tài)時(shí),執(zhí)行程序被中斷.

$OUT[O_V1_G1]=FALSE

$OUT[O_V2_G1]=FALSE

$OUT[O_V3_G1]=FALSE

ENDIF

A 121 是由抓手里的MAKRO控制的.

DEFFCTINT MAKRO342(ADV :IN)

Makro Anfang

A121 = EIN

……

A121 = AUS

--------------------------------------

DEFFCTINT MAKRO343(ADV :IN)

Makro Anfang

A121 = EIN

……

A121 = AUS

如果你想讓A577先導(dǎo)閥始終給著，在開安全門后，或者切換手/自動(dòng)后，還能保持A577始終TRUE

A577 = EIN

A121 = EIN

在離開這段控制區(qū)后再關(guān)閉A121

編輯：黃飛