ROS1和ROS2之間的通訊

??兜兜轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，我又拐回Ubuntu了～，首先是對(duì)顯卡的執(zhí)念，肯定X1C就不裝了，那肯定就是DELL了，不過看我以前文的人，都知道我雙系統(tǒng)安裝失敗了。

顯卡正常工作

這次嘗試了很多次成功了，我是一塊1T的SSD上面分割300G給Liunx，一開始的分割空間什么的，大家都知道，這里就不說了，大問題是引導(dǎo)上面，開機(jī)的時(shí)候,沒有系統(tǒng)選擇的界面.

現(xiàn)在的電腦都是EFI分區(qū)的,里面有兩個(gè)小區(qū),ESP和ERP(應(yīng)該是這樣的),使用硬盤分區(qū)可以看到的.就是100~200MB的小空間.

我前面安裝了幾個(gè)Ubuntu一直找不到EFI的引導(dǎo)文件，后來看了一下分區(qū)，是我刪除了一個(gè)小分區(qū)，之所以一直可以啟動(dòng)Win是因?yàn)镋FI （boot）這個(gè)沒有刪除，我可太牛逼了。

不過這個(gè)分區(qū)重建很麻煩的事情，教程都是進(jìn)PE來對(duì)C盤的重新分割建立這個(gè)分區(qū)，我看了看我Win軟件，破解，盜版不計(jì)其數(shù)，更重要的是Matlab這些大型武器，幾百G啊，根本重裝不了。

我一直用的這個(gè)

找到ESP的空白小分區(qū)，右鍵有建立ESP分區(qū)選項(xiàng)，可以建立，這是我見過最簡單的分發(fā)。

最后在安裝的時(shí)候選擇和Win共存的選項(xiàng)就好了，如果沒有上面的小分區(qū)，這個(gè)共存的選擇是沒有的。

然后開機(jī)的時(shí)候就有了自動(dòng)的界面切換。雙系統(tǒng)的安裝坑比較多，需要有經(jīng)驗(yàn)來安裝，不然你進(jìn)不去系統(tǒng)就慌的一筆，事實(shí)上只是找不到了引導(dǎo)文件而已，重建一下引導(dǎo)就好了。

因?yàn)樾孪到y(tǒng)就像毛坯房，首先就是截圖的工具了：

安裝后設(shè)置一下快捷鍵，我設(shè)置的F1

sudo apt-get install flameshot

大家一直使用的是sougou輸入法，這次使用百度

主要因?yàn)槟壳肮俜?a href="http://ttokpm.com/article/zt/" target="_blank">最新的搜狗輸入法 for Linux v2.3.1.0112，使用的還是 qt4，依賴于 fcitx-frontend-qt4 等組件，然而在 Ubuntu 20.04 LTS 軟件源中 qt4 已被移除，導(dǎo)致安裝錯(cuò)誤。

百度怕你不會(huì)用，還帶了文檔

所以你得安裝個(gè)wps來看文檔

這里要先安裝一點(diǎn)關(guān)于fiticx，直接install就行，后面也要安裝這個(gè)，這里我覺得不用著急安裝先.

sudo aptitude install qt5-default qtcreator qml-module-qtquick-controls2

如果你安裝過，就不用安裝了

因?yàn)檫@里會(huì)提示

提前等著

如果右上角沒有出現(xiàn)配置，就使用命令呼出

是

小企鵝

確定

此時(shí)去重啟電腦，如果沒有啥意外，會(huì)出現(xiàn)下面的配置頁面：

現(xiàn)在試試看，舒服的一筆（和配置一樣就行）

這里說一下我遇到的問題，自帶是有個(gè)中文輸入法的，但是我沒有見過這么愣逼的輸入法，是一點(diǎn)聯(lián)想都沒有，沒聯(lián)想就算了，我正經(jīng)打的字也不知道是啥。所以這個(gè)體驗(yàn)感太差了，搜狗是很不錯(cuò)的輸入法，但是20.04就不要想了，底層庫的變化也安裝不上，別問為什么（我折騰了好久能不知道？）

這次發(fā)現(xiàn)了百度，偷偷的做了輸入法，狗男人真棒！

找不到打賞的口子，真想親你一口哇

另外就是，一般的教程是設(shè)置中文什么的，大多數(shù)人安裝的時(shí)候應(yīng)該都是中文的，所以這里就不要多做了，沒有這個(gè)必要跟著他一步一步的操作，問題是你和他不可能每一步都一樣的。

安裝了以后，一般是右上角出現(xiàn)不了這個(gè)配置的，你要知道為什么文檔這樣的寫，就是因?yàn)闇y試的時(shí)候就發(fā)現(xiàn)這種問題了，你可以就像上面使用命令行來呼出配置，也可以重啟，重啟大法好。

我這里測試應(yīng)該是有幾秒的延遲時(shí)間，

右上角打開以后把百度輸入法找到，設(shè)置成我這里的樣子

應(yīng)該在右上角是可以看到百度的輸入法的Logo的。

其實(shí)這次的系統(tǒng)體驗(yàn)很好，Python也運(yùn)行正常：

Jupyter也正常

相當(dāng)ok

這天生對(duì)C系語言的親和性，愛死了

我這里想插一段我在win上面的垃圾經(jīng)歷。

我麻了,VSCode配一晚上調(diào)試不了,你敢相信是沒有調(diào)試器???

如果GCC的標(biāo)準(zhǔn)版，就是沒有GDB

需要再安裝一下

點(diǎn)擊這里

安裝

我麻了...

這次有了

命令行可以進(jìn)去了

這個(gè)是調(diào)試的launch文件

{    "configurations": [        {            "name": "(gdb) 啟動(dòng)",            "type": "cppdbg",            "request": "launch",            "program": "${fileDirname}/${fileBasenameNoExtension}.exe",            "args": [],            "stopAtEntry": false,            "cwd": "${fileDirname}",            "environment": [],            "externalConsole": false,            "MIMode": "gdb",            "miDebuggerPath": "C:/MinGW/bin/gdb.exe",            "setupCommands": [                {                    "description": "為 gdb 啟用整齊打印",                    "text": "-enable-pretty-printing",                    "ignoreFailures": true                },                {                    "description": "將反匯編風(fēng)格設(shè)置為 Intel",                    "text": "-gdb-set disassembly-flavor intel",                    "ignoreFailures": true                }            ]        }    ],    "version": "2.0.0"}

雖然不完美，但是能用

綜上所述，win系統(tǒng)，真難搞，不過Mac也好用，環(huán)境很輕松就配置好了，阻擋我成功絆腳石是配置環(huán)境。。。

現(xiàn)在的頁面有點(diǎn)不好看

好看不，我管你說啥，就用這個(gè)了

https://unsplash.com/photos/NdSHSMkKOvU

鏈接在此

因?yàn)樽罱谘芯?a href="http://ttokpm.com/v/tag/1528/" target="_blank">ROS2，這里我也寫了個(gè)簡單的腳本來簡化安裝的過程。其實(shí)我是給X3派寫的，先在這個(gè)上面測試一下。

首先我個(gè)人用，什么毛病也沒有，就摁了幾次Y，其次我全局梯子，網(wǎng)絡(luò)順暢，刨錯(cuò)誤的都是網(wǎng)絡(luò)問題。

#!/bin/bash
if (( $EUID > 0 )); then  echo " - Please run as root"  exitfi
#Install ROS 2echo " - Installing ROS 2 Foxy"
echo " - Install Build Tools"
# C++ Build toolsapt install build-essential gdb
# Set UTF-8 charsetapt updateapt install -y localeslocale-gen en_US en_US.UTF-8update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8
echo " - ROS 2 sources"
# Add ROS2 sourcesapt updateapt install -y curl gnupg2 lsb-releasecurl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | apt-key add -sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
echo " - Install ROS 2"
# Install ROS 2 (foxy)apt updateapt install -y ros-foxy-desktop
# Step envriomentsource /opt/ros/foxy/setup.bash
echo " - Install Python ROS 2"
# Argcompleteapt install -y python3-pippip3 install -U argcomplete
# Colcon build toolsapt install -y python3-colcon-common-extensions python3-rosdep2
# Update ROS deprosdep updaterosdep fix-permissions
# Add to bashrcecho " - Register ROS 2 in .bashrc"echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrcecho "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrcecho "export _colcon_cd_root=~/ros2_install" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc
# Install project dependenciesecho " - Python dependencies"pip3 install catkin_pkg rospkg av image opencv-python djitellopy2 pyyamlapt install python3-tf*
echo " - CPP dependencies"apt install ros-foxy-ament-cmake* ros-foxy-tf2* ros-foxy-rclcpp* ros-foxy-rosgraph*
echo " - Rviz and RQT Tools"aptinstallros-foxy-rviz*ros-foxy-rqt*

這些就是腳本了

復(fù)制腳本到文件里面，后綴為sh，運(yùn)行的時(shí)候，sudo一下就好。

核心的代碼就這些

因?yàn)镽OS2使用CPP多，CPP工具也得安裝

這里nano ~/.bashrc在末尾添加這個(gè)

source /opt/ros/foxy/setup.bash

這個(gè)

source ~/.bashrc

然后環(huán)境生效

ros2 run demo_nodes_cpp talker

一發(fā)一收，搞完扯呼

看下本地的地址

ros2已經(jīng)注冊(cè)好了

幫助的命令

ROS2是爽了，ROS1也跑不了，快快安裝，因?yàn)闆]有可視化的工具。

ROS1無腦安裝了，家人：

愣著干嘛，趕緊輸命令啊

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

完整版安裝，安裝不成功就反思自己的網(wǎng)絡(luò)問題

這個(gè)是安裝好的

source /opt/ros/noetic/setup.bash

這里是ros1寫入的配置文件

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

我這里兩句寫反了，自己換過來

ROS1，2共存，怎么辦？

echo "ros melodic(1) or ros2 eloquent(2)?"read editionif [ "$edition" -eq "1" ];then  source /opt/ros/melodic/setup.bashelse  source /opt/ros/eloquent/setup.bashfi

寫入bashrc里面，在打開新的Terimal后會(huì)有一個(gè)切換的選擇

就是也奇怪，我明明寫入了參數(shù)

sudoaptinstallpython3-rosdep2

rosdep update

sudo apt install python3-roslaunch

sudo apt install python3-rostopic

以上是缺少的包，安裝一下

sudo apt install ros-foxy-ros1-bridge

ROS1和ROS2之間的通訊需要一個(gè)橋